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08/29/2018

TR - ELA - BA - DGB - 0029 - 00

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Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis .............................................................................................................................. 3

Änderungs-Index ................................................................................................................................ 5

1 Allgemeines ..................................................................................................................................... 6

1.1 Geltungsbereich ...................................................................................................................... 6

1.2 Referenzen ............................................................................................................................. 7

1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe ....................................................................................... 8

2 Zusätzliche Sicherheitshinweise ................................................................................................... 10

2.1 Symbol- und Hinweis-Definition .............................................................................................. 10

2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung ............................................ 10

3 POWERLINK Informationen ........................................................................................................... 11

3.1 Allgemeines ............................................................................................................................ 11

3.2 Protokoll .................................................................................................................................. 12

3.3 Geräteprofil ............................................................................................................................. 13

3.4 Referenz-Modell ..................................................................................................................... 14

3.5 Objektverzeichnis ................................................................................................................... 15

3.6 Prozess- und Service-Daten-Objekte ..................................................................................... 15

3.7 Übertragung von SDO Nachrichten ........................................................................................ 16

3.8 Abort SDO Transfer Protokoll ................................................................................................. 16

3.9 PDO-Mapping ......................................................................................................................... 17

3.10 Weitere Informationen .......................................................................................................... 17

4 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung .................................................................................... 18

4.1 Netzwerktopologie .................................................................................................................. 19

4.1.1 Hubs ........................................................................................................................ 19

4.1.2 Jitter ........................................................................................................................ 19

4.2 Anschluss

– Hinweise ............................................................................................................. 19

4.3 EPL Node-ID ........................................................................................................................... 20

4.4 Einschalten der Versorgungsspannung .................................................................................. 21

5 Inbetriebnahme ................................................................................................................................ 22

5.1 Gerätebeschreibungsdatei ...................................................................................................... 22

5.2 Bus-Statusanzeige .................................................................................................................. 22

5.2.1 Anzeigezustände und Blinkfrequenz ...................................................................... 22

5.2.2 POWERLINK Status (State Machine) ..................................................................... 23

5.2.3 Link / Data Activity (PORT1/PORT2) ...................................................................... 23

5.2.4 ENCODER Status (ERR-LED) ............................................................................... 23

5.3 Netzwerkkonfiguration ............................................................................................................ 24

5.3.1 MAC-Adresse .......................................................................................................... 24

5.3.2 IP-Adresse .............................................................................................................. 24

5.3.3 Subnetzmaske ........................................................................................................ 24

5.3.4 Zusammenhang IP-Adresse und Default-Subnetzmaske ...................................... 25

5.3.5 IP-Adressierung ...................................................................................................... 25

5.3.6 Hostname ................................................................................................................ 26

Содержание LMPI-46

Страница 1: ...enutzerhandbuch Seite 2 56 Page 57 111 D GB _Zus tzliche Sicherheitshinweise _Installation _Inbetriebnahme _Konfiguration Parametrierung _Fehlerursachen und Abhilfen Absolut Linear Encoder magnetostri...

Страница 2: ...der schriftlichen Genehmigung durch den Hersteller Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz nderungsvorbehalt Jegliche nderungen die dem technischen Fortschritt dienen vorbehalten Dokumenteninf...

Страница 3: ...nd Service Daten Objekte 15 3 7 bertragung von SDO Nachrichten 16 3 8 Abort SDO Transfer Protokoll 16 3 9 PDO Mapping 17 3 10 Weitere Informationen 17 4 Installation Inbetriebnahmevorbereitung 18 4 1...

Страница 4: ...Objekt 2011h Reference_Zero_To_Preset 37 7 10 Objekt 2012h Offset 38 7 10 1 Wirkungsweise Offset Preset 39 7 11 Objekt 3000h Status 40 7 12 Objekt 3002h Cycle_Time_Encoder 40 7 13 Objekt 6000h Operat...

Страница 5: ...Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2018 All Rights Reserved 08 29 2018 TR ELA BA DGB 0029 00 Page 5 of 111 nderungs Index nderung Datum Index Erstausgabe 29 08 18 00...

Страница 6: ...lt dieses Benutzerhandbuch eine Erg nzung zu anderen Dokumentationen wie z B Produktdatenbl tter Ma zeichnungen Prospekte und der Montageanleitung etc dar Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im...

Страница 7: ...us for use in industrial control systems Part 500 Application Layer service definition 8 IEC 61158 600 Digital data communications for measurement and control Fieldbus for use in industrial control sy...

Страница 8: ...ublicly Available Specification VDE Verein Deutscher Elektrotechniker Bus spezifisch ASnd Asynchronous Send EPL Frame Typ Broadcast Mehrpunktverbindung die Nachricht wird an alle Teilnehmer im Netzwer...

Страница 9: ...im CAN Referenz Model F hrt die Initialisierung Konfiguration und Fehlerbehandlung im Busverkehr aus PDO Process Data Object Objekt f r den Datenaustausch zwischen mehreren Ger ten PReq PollRequest EP...

Страница 10: ...chtige Informationen bzw Merkmale und Anwendungstipps des verwendeten Produkts 2 2 Erg nzende Hinweise zur bestimmungsgem en Verwendung Das Mess System ist ausgelegt f r den Betrieb in 100Base TX Fast...

Страница 11: ...rt Ethernet entsprechend dem IEEE 802 3 Standard mit Mechanismen f r die Daten bertragung mit berechenbarem Zeitverhalten und genauer Synchronisation Das Kommunikationsprofil entspricht den Timinganfo...

Страница 12: ...en die POWERLINK spezifischen Daten unterschiedlich interpretiert Die Struktur und Bedeutung der Parameter bei der azyklischen Parameterkommunikation wird durch das Ger teprofil CANopen Device Profile...

Страница 13: ...arameter und das funktionale Verhalten des Ger tes einschlie lich der ger teklassenspezifischen Zustandsmaschine Bei POWERLINK wird das von CANopen her bekannte Device Profile for Encoder CiA DS 406 b...

Страница 14: ...r keinen Unterschied zwischen CANopen und POWERLINK weder beim Handling der Daten noch beim Objektverzeichnis oder anderen CANopen typischen Diensten Durch den Einsatz von POWERLINK werden die CAN spe...

Страница 15: ...len Profilbereich 0xC000 0xFFFF reserviert Abbildung 4 Aufbau des Objektverzeichnisses 3 6 Prozess und Service Daten Objekte Prozess Daten Objekt PDO Prozess Daten Objekte managen den Prozessdatenaust...

Страница 16: ...onse Im Fehlerfall gibt ein Fehlercode Abort SDO Transfer Auskunft ber die Fehlerursache Das Mess System unterst tzt SDO bertragungen ber UDP IP Frames im asynchronen Zeitabschnitt MAC Frame Header Et...

Страница 17: ...er Stelle der Mapping Tabelle Subindex 0 steht die Anzahl der gemappten Objekte die im Anschluss aufgelistet sind Die Tabellen befinden sich im Objektverzeichnis bei Index 0x1600 bis _FF f r die RxPDO...

Страница 18: ...r Bitraten von bis zu 100 Mbit s Die bertragungsgeschwindigkeit wird vom Mess System automatisch erkannt und muss nicht durch Schalter eingestellt werden F r die bertragung ist Halbduplex Betrieb zu...

Страница 19: ...Jede Hub Ebene bringt einen weiteren zus tzlichen Jitter von 70 ns ein Nur die Anzahl der Hub Ebenen zwischen MN und dem am meist entferntesten CN ist hierf r relevant Wenn sich der MN im Zentrum ein...

Страница 20: ...w hrend des Betriebs werden daher nicht erkannt F r das Mess System d rfen die Node IDs 1 239 1 0xEF vergeben werden Untenstehende Tabelle zeigt den vollst ndigen Adressbereich mit den entsprechenden...

Страница 21: ...MT_CS_PRE_OPERATIONAL_1 Zustand ist zun chst nur eine Parametrierung ber Service Daten Objekte m glich Es ist aber m glich PDOs unter Nutzung von SDOs zu konfigurieren NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_2 Mit ein...

Страница 22: ...tem ordnungsgem konfigurieren bzw in Betrieb nehmen zu k nnen Die XML Datei hat den Dateinamen 0x0000025C_TR_L Series EPL xdd Download www tr electronic de f TR ELA ID MUL 0029 5 2 Bus Statusanzeige D...

Страница 23: ...hende Ma nahmen im Fehlerfall siehe Kapitel Optische Anzeigen Seite 52 5 2 3 Link Data Activity PORT1 PORT2 LED 2 PORT2 LED 3 PORT1 OFF keine Ethernet Verbindung ON Link gr n Ethernet Verbindung herge...

Страница 24: ...Ger tes z B 00 03 12 04 00 60 5 3 2 IP Adresse Damit ein POWERLINK Ger t als Teilnehmer am Industrial Ethernet angesprochen werden kann ben tigt dieses Ger t zus tzlich eine im Netz eindeutige IP Adre...

Страница 25: ...ske 255 255 255 224 Dezimal Bin r Berechnung IP Adresse 130 094 122 195 10000010 01011110 01111010 11000011 IP Adresse Netzmaske 255 255 255 224 11111111 11111111 11111111 11100000 UND Netzmaske Netza...

Страница 26: ...0 EPL Node ID Subnetzmaske 255 255 255 0 Default Gateway 192 168 100 254 kann angepasst werden Tabelle 7 IP Parameter eines EPL Knotens 5 3 6 Hostname Jeder IP f higer EPL Knoten besitzt einen Hostnam...

Страница 27: ...x1050 ARRAY NMT_RelativeLatencyDiff_AU32 UNSIGNED32 ro O 0x1300 VAR SDO_SequLayerTimeout_U32 UNSIGNED32 rw C 0x1800 RECORD PDO_TxCommParam_00h_REC PDO_CommParamRecord_TYPE C 0x1A00 ARRAY PDO_TxMappPar...

Страница 28: ...ng Parameter Standardeinstellung Index 0x1A00 Name PDO_TxMappParam_00h_AU64 Sub Index Name Standardwert in HEX Datentyp Zugriff 0x00 Anzahl der Eintr ge 07 ro 0x01 ObjectMapping Status 16 Bit 3000 00...

Страница 29: ...005 ARRAY Speed_Limit UNSIGNED32 rw O 34 2006 VAR reserviert UNSIGNED8 rw O 2007 VAR Save_Parameter UNSIGNED32 rw O 35 2008 VAR reserviert UNSIGNED32 rw O 2009 VAR reserviert UNSIGNED32 rw O 2010 ARRA...

Страница 30: ...n sich danach auf den aktuellen aktiven physikalischen Nullpunkt Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden durch einen Istwertsprung bei nderung des physikalischen Nullpunkts In folgenden F llen wir...

Страница 31: ...t 0 0 Standard Zugriff rw Standardwert 0 PDO Mapping nein Der Mode Standard entspricht der Standard Betriebsart des Mess Systems Der physikalische Nullpunkt des Mess Systems liegt bei Punkt 1 das Mess...

Страница 32: ...enz Umkehr Zugriff rw Standardwert 0 PDO Mapping nein Im Mode Referenz Umkehr wird der physikalische Nullpunkt des Mess Systems auf Punkt 2 gelegt und das Mess Ende auf Punkt 1 wenn in Objekt 6000h Op...

Страница 33: ...rtebereich Bit 0 0 Interpolation AUS Bit 0 1 Interpolation EIN Zugriff rw Standardwert 0 PDO Mapping nein 7 3 Objekt 2002h Speed_Filter Der Speed_Filter ist ein Parameter der die mathematische Aufbere...

Страница 34: ...rdwert 1 PDO Mapping nein 7 6 Objekt 2005h Speed_Limit ber dieses Objekt kann f r jeden Magneten separat eine Geschwindigkeitsgrenze definiert werden Wird die Geschwindigkeitsgrenze eines Magneten ber...

Страница 35: ...Signatur MSB LSB ISO 8859 ASCII e v a s HEX 65 76 61 73 Nach Empfang der korrekten Signatur speichert das Mess System die Parameter und best tigt dann die SDO bertragung Wenn die Speicherung fehlschl...

Страница 36: ...swert wird auf den Parameter Preset_Values gesetzt wenn 1 das Preset Freigabebit 27 1 ist 2 und die positive Flanke des Bits 20 erkannt wird Wird die negative Flanke des Bits 20 erkannt wird f r den b...

Страница 37: ...n Nullpunkt des Mess Systems nach einer Preset Ausf hrung angezeigt Index 0x2011 Objekttyp Array Name Reference_Zero_To_Preset Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Sub Index 000 Beschreibung Anzahl...

Страница 38: ...Magneten separat ein Positionsoffset m definiert werden Index 0x2012 Objekttyp Array Name Offset Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Sub Index 000 Beschreibung Anzahl der Eintr ge Zugriff CONST PD...

Страница 39: ...ed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2018 All Rights Reserved 08 29 2018 TR ELA BA DGB 0029 00 Page 39 of 111 7 10 1 Wirkungsweise Offset Preset Abbildung 13 Wirkungsweise Offset P...

Страница 40: ...emeldet Die Grenzwerte werden im Objekt 2005h Speed_Limit definiert siehe Seite 34 Index 0x3000 Objekttyp VAR Name Status Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Optional Wertebereich Zugriff ro Standardwert 0...

Страница 41: ..._Measuring_Steps Das Objekt definiert die Mess Schritt Einstellungen f r die Objekte Positionswert Objekt 6020 in 0 001 m Geschwindigkeitswert Objekt 6030 in 0 01 mm s Index 0x6005 Objekttyp Array Nam...

Страница 42: ...etzen Die Presetfunktion wird ber Objekt 2010h Preset_Release ausgef hrt siehe Seite 36 Index 0x6010 Objekttyp Array Name Preset_Values Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Presetwert Byte 0 Byte 1...

Страница 43: ...24 Sub Index 000 Beschreibung Anzahl der verf gbaren Kan le Zugriff CONST PDO Mapping nein Standardwert 3 Wertebereich 0x01 0x03 Sub Index 001 Beschreibung Position_Value1 Positionswert Kanal 1 Katego...

Страница 44: ...0 Beschreibung Anzahl der verf gbaren Kan le Zugriff CONST PDO Mapping nein Standardwert 3 Wertebereich 0x01 0x03 Sub Index 001 Beschreibung Speed_Value1 Geschwindigkeitswert Kanal 1 Kategorie Optiona...

Страница 45: ...pfangspuffers Tx buffer underrun Sendepuffer leer EPL Datalink Layer Fehlersymptome Loss of SoC Frame Verlust eines SoC Frames Loss of SoA Frame Verlust eines SoA Frames Loss of PReq Frame Verlust ein...

Страница 46: ...CRC Error ja m o 0x8164 2 NMT_CT11 Fehlerzustand Collision ja o o 0x8163 1 NMT_GT6 interner Kommunika tionsfehler Invalid Format nein m 0x8241 1 NMT_GT6 interner Kommunika tionsfehler Eintrag im Objek...

Страница 47: ...st und der Grenzwertz hler auf 0 gesetzt Der Grenzwert f r die Ausl sung der Fehlermeldung wird im jeweiligen Objekt festgelegt z B Objekt 1C0Bh DLL_CNLossSoC_REC Sub Index 3 Threshold_U32 Eine unmit...

Страница 48: ...kannt wurde wird dieser als Error Code im StatusResponse Frame eingetragen und an den MN bermittelt Die Fehlerausl sung wird ber den Threshold Counter Mechanismus im Objekt 1C0Fh DLL_CNCRCError_REC vo...

Страница 49: ...ird ber den Threshold Counter Mechanismus im Objekt 1C0Bh DLL_CNLossSoC_REC vorgenommen Wenn der Grenzwertz hler den Grenzwert erreicht wird die Fehlerquelle von der CN NMT Zustandsmaschine als Fehler...

Страница 50: ...m Ethernet MAC Controller Fehlerabwicklung Wenn ein Rx MAC Buffer Overflow Tx MAC Buffer Underrun Fehler erkannt wurde wird dieser als Error Code im StatusResponse Frame eingetragen und an den MN berm...

Страница 51: ...Konfiguration und einem defekten Knoten Kollisionen auftreten Fehlererkennung Wenn der Ethernet Controller eine Kollision im EPL Netzwerk feststellt wird der Standard Ethernetablauf f r Kollisionen g...

Страница 52: ...b genommen werden an Der Knoten wurde durch einen internen Fehler in den Zustand Error Condition NMT_CT11 versetzt Ursachen hierf r k nnen CRC Fehler oder der Verlust eines Frames sein Um den Fehler z...

Страница 53: ...ation 0x06 04 00 47 Generelle Inkompatibilit t im Ger t 0x06 06 00 00 Zugriff Fehler aufgrund eines Hardwarefehlers 0x06 07 00 10 Falscher Datentyp L nge der Service Parameter stimmt nicht 0x06 07 00...

Страница 54: ...Byte Offset Beschreibung 1 Inhalt aus Objekt 1001h ERR_ErrorRegister_U8 2 reserved 3 8 Error Code Abbildung 16 Static Error Bit Field Fragment des StatusResponse Frames Error Code hex Beschreibung 0x8...

Страница 55: ...Magneten berein Programmierte Anzahl Magnete im Objekt mit den verwendeten Anzahl abgleichen Die festgelegte Geschwindig keitsgrenze in Objekt 2005h Speed_Limit Seite 34 wurde berschritten Diese Meldu...

Страница 57: ...ts Reserved 08 29 2018 TR ELA BA DGB 0029 00 Page 57 of 111 _Additional safety instructions _Installation _Commissioning _Configuration Parameterization _Cause of faults and remedies User Manual Inter...

Страница 58: ...uire the written content of the manufacturer Violations shall be subject to claims for damages Subject to modifications The right to make any changes in the interest of technical progress is reserved...

Страница 59: ...ervice Data Objects 71 3 7 Transmission of SDO messages 72 3 8 Abort SDO Transfer Protocol 72 3 9 PDO mapping 73 3 10 Further information 73 4 Installation Preparation for Commissioning 74 4 1 Network...

Страница 60: ...h Reference_Zero_To_Preset 93 7 10 Object 2012h Offset 94 7 10 1 Operating method Offset Preset 95 7 11 Object 3000h Status 96 7 12 Object 3002h Cycle_Time_Encoder 96 7 13 Object 6000h Operating_Param...

Страница 61: ...Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2018 All Rights Reserved 08 29 2018 TR ELA BA DGB 0029 00 Page 61 of 111 Revision index Revision Date Index First release 08 29 18 00...

Страница 62: ...tructure the User Manual is supplementary to other documentation such as product data sheets dimensional drawings leaflets and the assembly instructions etc The User Manual may be included in the cust...

Страница 63: ...use in industrial control systems Part 500 Application Layer service definition 8 IEC 61158 600 Digital data communications for measurement and control Fieldbus for use in industrial control systems...

Страница 64: ...Specification VDE Verein Deutscher Elektrotechniker Association of German Electrotechnicians Bus specific ASnd Asynchronous Send EPL frame type Broadcast Multi Point Connection the message is sent to...

Страница 65: ...layer in the CAN reference model Executes initialization configuration and troubleshooting in bus traffic PDO Process Data Object Object for data exchange between several devices PReq PollRequest EPL...

Страница 66: ...r the product used 2 2 Additional instructions for proper use The measuring system is designed for operation in 100Base TX Fast Ethernet networks with max 100 Mbit s specified in ISO IEC 8802 3 Commun...

Страница 67: ...xtends Ethernet according to the IEEE 802 3 standard with mechanisms to transfer data with predictable timing and precise synchronization The communication profile meets timing demands typical for hig...

Страница 68: ...88AB On the basis of the EtherType the POWERLINK specific data are interpreted different The structure and meaning of the acyclic parameter communication is predetermined by the device profile CANopen...

Страница 69: ...plication parameters and the functional behavior of the device including the device class specific state machine With POWERLINK the well known CANopen profile Device Profile for Encoder CiA DS 406 is...

Страница 70: ...difference between CANopen and POWERLINK neither in data handling nor in using the Object Dictionary or other services characteristic of CANopen By use of POWERLINK the CAN specific network restricti...

Страница 71: ...00 0xBFFF Standardized Interface Profile Area 0xC000 0xFFFF reserved Figure 4 Structure of the object dictionary 3 6 Process and Service Data Objects Process Data Object PDO Process Data Objects manag...

Страница 72: ...an error code Abort SDO Transfer provides information on the cause of the error The measuring system supports SDO transmissions over UDP IP frames in the asynchronous time period MAC Frame Header Ethe...

Страница 73: ...ber of mapped objects that are listed subsequently is found at the top of the mapping table subindex 0 The tables are located in the object dictionary at index 0x1600 to _FF for the RxPDOs and 0x1A00...

Страница 74: ...s are designed for bit rates of up to 100 Mbit s The transmission speed is automatically detected by the measuring system and does not have to be set by means of a switch For the transmission Half Dup...

Страница 75: ...Every hub level introduces an additional Jitter of 70 ns Only the number of hub levels between MN and most distanced CN is relevant If the MN is located in the centre of line or a star topology the n...

Страница 76: ...ring operation are not recognized therefore EPL Node IDs 1 239 1 0xEF may used for the measuring system The table below shows the EPL Node ID assignment and allowed CN access options for the EPL Node...

Страница 77: ...hase with a PReq frame Initially in NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_1 status only a parameterization via Service Data Objects is possible However it is possible to configure PDOs using SDOs NMT_CS_PRE_OPERATIO...

Страница 78: ...orrect configuration and commissioning of the measuring system The XML file is called 0x0000025C_TR_L Series EPL xdd Download www tr electronic de f TR ELA ID MUL 0029 5 2 Bus status display The POWER...

Страница 79: ...propriate measures in case of error see chapter Optical displays page 108 5 2 3 Link Data Activity PORT1 PORT2 LED 2 PORT2 LED 3 PORT1 OFF No Ethernet connection ON Link green Ethernet connection esta...

Страница 80: ...f the device E g 00 03 12 04 00 60 5 3 2 IP Address So that a POWERLINK device as a subscriber at the Industrial Ethernet can be controlled this device additionally needs an explicit IP Address in the...

Страница 81: ...2 195 Net mask 255 255 255 224 Decimal Binary Calculation IP Address 130 094 122 195 10000010 01011110 01111010 11000011 IP Address Net mask 255 255 255 224 11111111 11111111 11111111 11100000 AND Net...

Страница 82: ...s 192 168 100 EPL Node ID Subnet mask 255 255 255 0 Default Gateway 192 168 100 254 may be modified Table 7 IP parameters of an EPL node 5 3 6 Hostname Each IP capable EPL node possesses a hostname Th...

Страница 83: ...YPE M 0x1050 ARRAY NMT_RelativeLatencyDiff_AU32 UNSIGNED32 ro O 0x1300 VAR SDO_SequLayerTimeout_U32 UNSIGNED32 rw C 0x1800 RECORD PDO_TxCommParam_00h_REC PDO_CommParamRecord_TYPE C 0x1A00 ARRAY PDO_Tx...

Страница 84: ...ping parameter default setting Index 0x1A00 Name PDO_TxMappParam_00h_AU64 Sub Index Name Default value in HEX Data type Access 0x00 Number of entries 07 ro 0x01 ObjectMapping Status 16 Bit 3000 00 00...

Страница 85: ...05 ARRAY Speed_Limit UNSIGNED32 rw O 90 2006 VAR reserved UNSIGNED8 rw O 2007 VAR Save_Parameter UNSIGNED32 rw O 91 2008 VAR reserved UNSIGNED32 rw O 2009 VAR reserved UNSIGNED32 rw O 2010 ARRAY Prese...

Страница 86: ...the positions which are output refer to the current active physical zero point Danger of physical injury and damage to property due to an actual value jump in case of modification of the physical zero...

Страница 87: ...0 Standard Access rw Default value 0 PDO mapping no The Standard Mode corresponds to the normal mode of operation of the measuring system The physical zero point of the measuring system is at point 1...

Страница 88: ...ence Reversal Access rw Default value 0 PDO mapping no In Mode Reference Reversal the physical zero point of the measuring system is at point 2 and the upper limit of range is at point 1 if in Object...

Страница 89: ...Interpolation OFF Bit 0 1 Interpolation ON Access rw Default value 0 PDO mapping no 7 3 Object 2002h Speed_Filter The Speed_Filter is a parameter which characterizes the mathematical processing of th...

Страница 90: ...magnets Access rw Default value 1 PDO mapping no 7 6 Object 2005h Speed_Limit With this object a speed limit can be defined separately for each magnet If the maximum speed of a magnet is exceeded thi...

Страница 91: ...ture is save Signature MSB LSB ISO 8859 ASCII e v a s HEX 65 76 61 73 On reception of the correct signature the measuring system stores the parameter and then confirms the SDO transmission If the stor...

Страница 92: ...ngth in steps The output position value is set to the Preset_Values parameter if 1 the Preset release bit 27 1 2 and the positive edge of bit 20 is detected If the negative edge of the bit 20 is recog...

Страница 93: ...oint of the measuring system after a Preset execution is indicated Index 0x2011 Object type Array Name Reference_Zero_To_Preset Data type UNSIGNED32 Category Optional Sub Index 000 Description Number...

Страница 94: ...for each magnet a position offset m can be defined Index 0x2012 Object type Array Name Offset Data type UNSIGNED32 Category Optional Sub Index 000 Description Number of entries Access CONST PDO mappi...

Страница 95: ...in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2018 All Rights Reserved 08 29 2018 TR ELA BA DGB 0029 00 Page 95 of 111 7 10 1 Operating method Offset Preset Figure 13 Operating method Offset...

Страница 96: ...it is reported when a speed limit was exceeded The limit values are defined in Object 2005h Speed_Limit see page 90 Index 0x3000 Object type VAR Name Status Data type UNSIGNED16 Category Optional Val...

Страница 97: ...r_Encoder_Measuring_Steps The object defines the measuring step settings for the objects Position value Object 6020 in 0 001 m Speed value Object 6030 in 0 01 mm s Index 0x6005 Object type Array Name...

Страница 98: ...s The preset function is executed using Object 2010h Preset_Release see page 92 Index 0x6010 Object type Array Name Preset_Values Data type UNSIGNED32 Category Optional Preset value Byte 0 Byte 1 Byte...

Страница 99: ...Index 000 Description Number of available channels Access CONST PDO mapping no Default value 3 Value range 0x01 0x03 Sub Index 001 Description Position_Value1 Position value channel 1 Category Optiona...

Страница 100: ...ub Index 000 Description Number of available channels Access CONST PDO mapping no Default value 3 Value range 0x01 0x03 Sub Index 001 Description Speed_Value1 Speed value channel 1 Category Optional D...

Страница 101: ...nk Incorrect physical operating mode 10 Mbit s or full duplex CRC Error Rx buffer overflow Tx buffer underrun EPL Data Link Layer error symptoms Loss of SoC Frame Loss of SoA Frame Loss of PReq Frame...

Страница 102: ...tion error CRC Error yes m o 0x8164 2 NMT_CT11 Error condition Collision yes o o 0x8163 1 NMT_GT6 internal communication error Invalid Format no m 0x8241 1 NMT_GT6 internal communication error Logging...

Страница 103: ...ion is triggered and the threshold counter is reset to 0 The threshold for reaction the error message is specified in the respective object e g Object 1C0Bh DLL_CNLossSoC_REC Sub Index 3 Threshold_U32...

Страница 104: ...d it is logged as Error code in the StatusResponse frame and transmitted then to the MN Error reaction is triggered by the threshold counter mechanism in Object 1C0Fh DLL_CNCRCError_REC If the thresho...

Страница 105: ...ered by the threshold counter mechanism in Object 1C0Bh DLL_CNLossSoC_REC If the threshold counter violates the threshold the CN NMT state machine is handle this error source as Error condition NMT_CT...

Страница 106: ...the Ethernet MAC controller Error handling If a Rx MAC buffer overflow Tx MAC buffer underrun error is detected it is logged as Error code in the StatusResponse frame and transmitted then to the MN Er...

Страница 107: ...of configuration failures or defect nodes Error recognition If the Ethernet controller discovers a collision in the EPL network the standard Ethernet procedure for collisions is started Error handling...

Страница 108: ...ation again ON Due to an internal error the node was transferred into the state Error condition NMT_CT11 Causes for this can be CRC errors or Loss of frames In order to locate the error the reported E...

Страница 109: ...beat decleration 0x06 04 00 47 General incompatibility in the device 0x06 06 00 00 Access error due to a hardware error 0x06 07 00 10 Wrong data type length of service parameters incorrect 0x06 07 00...

Страница 110: ...nse frame Byte Offset Description 1 Content of Object 1001h ERR_ErrorRegister_U8 2 reserved 3 8 Error Code Figure 16 Static Error Bit Field fragment of the StatusResponse frame Error Code hex Descript...

Страница 111: ...er of magnets Verify the programmed number of magnets in the object with the operated number The defined speed level in Object 2005h Speed_Limit page 90 was exceeded This message is a warning Possibly...

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