
제
4
장
CANopen
의
Data
통신
규칙
16
4.2.4 NMT state Stopped
Network
에
문제가
발생하였을
때
SDO
통신과
PDO
통신을
중단한
상태
입니다
.
단
Node Guarding
과
Heartbeat
통신은
가능합니다
.
4.2.5 NMT
상태에
따른
통신
가능
프레임
Pre-
operational
Operational
Stopped
PDO
O
SDO
O
O
SYNC
O
O
TIME
O
O
EMCY
O
O
Node control
and error
control
O
O
O
* O
표시가
통신이
가능하다는
표시임