IFM Electronic CR2513 Скачать руководство пользователя страница 41

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ENGLISH

INPUT

OUTPUT MODULE

CR2513

PAGE

Object directory

Communication profile area; index 1000 to 1FFF

Index

S-idx

Designation

Type

Default

Description

1A01

Mapping

u32, ro

0x04

Number of the application objects

Trans PDO 2

linked with the Trans PDO 2

Index in

u32, ro

0x6401 01

Idx 6401 SIdx 01 contains the value

the object

of channel 9.

directory

type u16, original value, left-adjusted
(bit 15 = MSB, bit 6 = LSB)
For configured voltage input:

0 ... 10,000 mV

For configured current input

0 ... 20,000 µA

For configured ratiometric input:
-1000‰ ... 0 ... +1000‰

Index in

u32, ro

0x6401 02

Idx 6401 SIdx 02 contains the value

the object

of channel 10.

directory

type u16, original value, left-adjusted
(bit 15 = MSB, bit 6 = LSB)
For configured voltage input:

0 ... 10,000 mV

For configured current input

0 ... 20,000 µA

For configured ratiometric input:
-1000‰ ... 0 ... +1000‰

Index in

u32, ro

0x6401 03

Idx 6401 SIdx 03 contains the value

the object

of channel 11.

directory

type u16, original value, left-adjusted
(bit 15 = MSB, bit 6 = LSB)
For configured voltage input:

0 ... 10,000 mV

For configured current input

0 ... 20,000 µA

For configured ratiometric input:
-1000‰ ... 0 ... +1000‰

Index in

u32, ro

0x6401 04

Idx 6401 SIdx 04 contains the value

the object

of channel 12.

directory

type u16, original value, left-adjusted
(bit 15 = MSB, bit 6 = LSB)
For configured voltage input:

0 ... 10,000 mV

For configured current input

0 ... 20,000 µA

For configured ratiometric input:
-1000‰ ... 0 ... +1000‰

Содержание CR2513

Страница 1: ...Geräte Handbuch Device manual Ein Ausgangs Modul Input output module CR2513 DEUTSCH ENGLISH R Sachnr 7390284 01 10 2006 ...

Страница 2: ...dungen zum korrekten Umgang mit dem Modul und muß vor einer Installation oder dem Einsatz gelesen werden Befolgen Sie die Angaben der Dokumentation Nichtbeachten der Hinweise Verwendung außerhalb der nachstehend genannten bestimmungsgemäßen Verwendung falsche Installation oder Handhabung können Beeinträchtigun gen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge haben Das Gerät darf nur von einer...

Страница 3: ...Os sowie die Übertragungsart synch asynch der einzelnen PDOs sind konfigurierbar Die Übertragungsart wird spannungsausfallsicher gespeichert Geänderte PDOs PDO linking werden nicht spannungsausfallsicher gespeichert Das Modul erwartet ein Synch Objekt Der CAN Identifier des Synch Objektes ist konfigurierbar Nach einer Änderung wird der ID automatisch spannungausfallsicher gespeichert Das Modul unt...

Страница 4: ...se absolut 0 10 V 0 20 25 mA oder ratiometrisch für potentiometrische Geber 4 digital plus schaltend High Side analog PWM Frequenz 20 250 Hz inkl RC Tiefpassfilter Ausgänge für Danfoss Ventile PVEH S M siehe auch Kenndaten der Ein Ausgänge Seite 7 10 30 V DC SELV 36 V für t 10 s 100 mA ohne externe Last 40 C 85 C 40 C 90 C IP 67 bei gestecktem Stecker mit Einzeladerabdichtung z B EC2084 CAN Interf...

Страница 5: ...ber das Gehäuse abgeführt wird muß bei der Sandwich Montage von Modulen für ausreichende Kühlung gesorgt werden Elektrischer Anschluß Um den elektrischen Störschutz des Gerätes sicherzustellen muß das Gehäuse mit GND verbunden werden z B der Fahrzeugmasse Zum Schutz des gesamten Systems Verkabelung und Modul sind die einzelnen Stromkreise mit max 16 A abzusichern EIN AUSGANGS MODUL CR2513 SEITE 5 ...

Страница 6: ...30 Channel 8 BL GND 52 35 11 Channel 7 BL GND 41 22 27 Channel 6 BL GND 40 12 08 Channel 5 BL VBBS VBBS VBBS VBBS VBBS VBBS VBBS VBBS VBB O 43 39 21 Channel 2 RC BH VBBO 44 54 36 Channel 3 RC BH VBBO 45 55 37 Channel 4 RC BH VBBO 02 GND RC 42 03 GND 18 GND 19 GND Outputs Inputs Danfoss Typ PVEH S M RC Tiefpassfilter Erläuterung der Abkürzungen A analog BH binär high side BL binär low side RC RC Ti...

Страница 7: ...rbar als Danfoss Ausgang Wertebereich 1000 0 1000 Ventile AUS 0 ca 0 5 UB Min Wert 1000 ca 0 2 UB Max Wert 1000 ca 0 8 UB Binär Eingänge Channel 5 8 für positive Sensorsignale low side Einschaltpegel 0 4 0 7 UB Ausschaltpegel 0 2 0 24 UB Eingangswiderstand 3 kΩ Eingangsfrequenz 50 Hz Analog Eingänge Channel 9 12 konfigurierbar als Spannungseingänge Eingangsspannung 0 10 V Auflösung 10 bit Eingangs...

Страница 8: ... Op 100C ja sofort 100D ja sofort 100E ja sofort 1014 ja sofort 1400 01 nein sofort 1400 02 ja sofort 1401 01 nein sofort 1401 02 ja sofort 1800 01 nein sofort 1800 02 ja sofort 2000 ja nach Pre Op 2001 ja nach Pre Op Baudrate 0x03 125 kBit s COB ID Synch Object 0x80 Communication Cycle 0 Off Guard Time 0 Off Life Time Factor 0 COB ID Guarding 0x700 Node ID COB ID EMCY 0x80 Node ID COB ID Rec PDO ...

Страница 9: ...t bei node again 0x8200 0x11 0x00 0x6200 0x81 User Software an einem Binär Ausgang soll eine 1 ausgegeben werden obwohl dieser Kanal nicht als Binär Ausgang konfiguriert ist an einem Analog Ausgang soll ein Wert 0 ausgegeben werden obwohl dieser Kanal nicht als Analog Ausgang konfiguriert ist Reset bei Richtigstellung der Ausgangsdaten bzw wenn Ausgänge AUS 0x00 0x00 Monitoring Synch Error für com...

Страница 10: ...r wenn Node Guarding aktiviert ist keine Synch Objekte wenn Synch Überwachung aktiviert ist blinkend 2 Hz Modul aktiv CANopen Status OPERATIONAL Ausgänge werden aktualisiert Eingangszustände werden übertragen Gleichzeitige Ansteuerung der roten und grünen LED ergibt als Farbe orange Erläuterung der Abkürzungen in den Objektverzeichnissen 0x hexadezimaler Zahlenwert str String rw read write ro read...

Страница 11: ...teuerung über RC Tiefpass 0x04 configuration u8 rw 0x02 Konfiguration Kanal 4 channel 4 0 AUS 2 Binär Ausgang 4 Analog Ausgang PWM 8 Analog Ausgang Danfoss Ventil ansteuerung über RC Tiefpass 0x05 configuration u8 rw 0x01 Konfiguration Kanal 5 channel 5 0 AUS 1 Binär Eingang 0x06 configuration u8 rw 0x01 Konfiguration Kanal 6 channel 6 0 AUS 1 Binär Eingang 0x07 configuration u8 rw 0x01 Konfigurat...

Страница 12: ...001 Überwachung Kanal 4 Beispiele 0b 1111 0000 0xF0 0x00 alle Kanäle AUS 0b 1111 0001 0xF0 0x01 alle Kanäle EIN 0 AUS Kurzschluß Überlast Ausgang offen keine Last Unter Überspannung oder Übertem peratur wird nicht über EMCY gemeldet 1 EIN Bei einem o g Fehler an einem Ausgang wird das entsprechende EMCY Objekt über tragen Die Schaltschwelle für Ausgang offen kann bis zu einem Ausgangsstrom von 900...

Страница 13: ...getretener Fehler codiert entsprechend EMCY Liste der zuletzt aufgetretene Fehler steht jeweils in Sub Index 1 1004 0 number of u32 ro 0x20002 2 Rec PDO und 2 Trans PDO werden PDOs unterstützt 1 number of u32 ro 0x20002 Alle PDOs können synchron oder synch PDOs asychron übertragen werden 2 number of u32 ro 0x20002 Alle PDOs können synchron oder asynch PDOs asychron übertragen werden 1005 0 COB ID ...

Страница 14: ...eter mit den werkseiti gen Voreinstellungen belegt und sind nach dem nächsten Reset gültig 1014 0 COB ID u32 rw 0x40000080 Modul reagiert nicht auf Emergency Node ID fremde EMCY Mess Bit 31 0 Modul generiert EMY Mess Bit 30 1 11 Bit ID Bit 29 0 ID 0x80 Node ID CAN Identifier kann vom Benutzer geändert werden 1200 0 Server SDOs u8 ro 0x02 Anzahl der Einträge 1 COB ID u32 ro 0x600 SDO ist gültig Bit...

Страница 15: ...bjekt als 8 Bit Information verzeichnis 0b 0000 0001 Kanal 1 0b 0000 0010 Kanal 2 0b 0000 0100 Kanal 3 0b 0000 1000 Kanal 4 1601 0 Mapping u32 ro 0x04 Anzahl der im Rec PDO 2 Rec PDO 2 eingebundenen Applikations Objekte 1 Index u32 ro 0x6410 01 In 6410 SIdx 01 steht Sollwert des im Kanals 1 Objekt Bei der Konfiguration als PWM Ausgang verzeichnis wird der Wert als Tastverhältnis in interpretiert 0...

Страница 16: ...e sofort übertragen 1801 0 Trans PDO 2 u8 ro 0x02 Anzahl der Einträge Trans PDO 2 Analog Eingänge 1 COB ID u32 rw 0x280 PDO ist gültig Bit 31 0 Node ID CAN ID des 2 Trans PDOs 2 Trans Type u8 rw 0x01 0x00 synch acyclic 0x01 0xF0 synch cyclic Ausgänge werden erst nach n Synch Objekten aktualisiert n 0x01 1 0xF0 240 0xFC nicht implementiert 0xFD nicht implementiert 0xFE asynch man spec event PDO wir...

Страница 17: ... Objekt Kanals 10 verzeichnis Typ u16 unbearbeitet linksbündig Bit 15 MSB Bit 6 LSB Bei konfiguriertem Spannungs Eingang 0 10 000 mV Bei konfiguriertem Strom Eingang 0 20 000 µA Bei konfiguriertem Ratio Eingang 1000 0 1000 3 Index im u32 ro 0x6401 03 Im Idx 6401 SIdx 03 steht der Wert des Objekt Kanals 11 verzeichnis Typ u16 unbearbeitet linksbündig Bit 15 MSB Bit 6 LSB Bei konfiguriertem Spannung...

Страница 18: ...Ein Ausgangswerte in der Steue rung Die Funktion CR2513 befindet sich in der Bibliothek CR2513_C lib der ifm Programmiersoftware ecolog 100plus Werden keine Konfigurationsdaten an das E A Modul übertragen arbeitet das Gerät mit den werksseitigen Default Einstellungen Vor der Inbetriebnahme ist gegebenenfalls die werksseitige Node ID des E A Moduls zu ändern und die Baudrate von Master und Modul au...

Страница 19: ... Konfigurationsdaten kann im Deklarationsteil bereits eine Wertzuweisung enthalten sein Im Programmablauf kann der Zugriff auf eine Strukturkomponente z B wie dar gestellt erfolgen DEUTSCH EIN AUSGANGS MODUL CR2513 SEITE 19 Weitere ecolog 100plus Programmierbeispiele für das E A Modul erhalten Sie auf Nachfrage von der ifm electronic gmbh Screenshot der ecolog 100plus Programmieroberfläche ...

Страница 20: ...ive Transmission Type Default 0 synch acyclic TX_TYPE BYTE Transmit Transmission Type Default 1 synch cyclic SYNC BOOL CANopen Synchronisationstakt Systemvariable COB_SYNC IO_DATA DWORD Adresse der Ein Ausgangsdaten Datenstruktur Ausgänge CFG_RESULT BYTE 1 Konfiguration wurde erfolgreich gelesen oder geschreiben 2 Konfiguration wurde noch nicht gelesen oder geschreiben 3 Konfiguration kann nicht g...

Страница 21: ... BYTE Konfiguration Kanal 6 0 1 wie Ch5 Ch7 BYTE Konfiguration Kanal 7 0 1 wie Ch5 Ch8 BYTE Konfiguration Kanal 8 0 1 wie Ch5 Ch9 BYTE Konfiguration Kanal 9 0 disabled Aus 3 Analog Eingang Spannung 6 Analog Eingang Ratio 7 Analog Eingang Strom Ch10 BYTE Konfiguration Kanal 10 0 3 6 7 wie Ch9 Ch11 BYTE Konfiguration Kanal 11 0 3 6 7 wie Ch9 Ch12 BYTE Konfiguration Kanal 12 0 3 6 7 wie Ch9 PwmFrq BY...

Страница 22: ...atus Kanal 2 wenn Konfig 2 0 Ausgangsstatus FALSE 1 Ausgangsstatus TRUE BinOut3 BOOL binärer Ausgangsstatus Kanal 3 wenn Konfig 2 0 Ausgangsstatus FALSE 1 Ausgangsstatus TRUE BinOut4 BOOL binärer Ausgangsstatus Kanal 4 wenn Konfig 2 0 Ausgangsstatus FALSE 1 Ausgangsstatus TRUE Name Datentyp Beschreibung Output BYTE 0b 0000 0001 Überwachung der Ausgänge generell EIN AUS monitoring alle EIN AUS hat ...

Страница 23: ...ger Ausgangswert Danfoss wenn Konfig 8 AnaOut4 INT analoger Ausgangswert PWM Kanal 4 wenn Konfig 4 analoger Ausgangswert Danfoss wenn Konfig 8 BinIn1 BOOL binärer Eingangsstatus Kanal 5 wenn Konfiguration 1 0 Eingangsstatus FALSE 1 Eingangsstatus TRUE BinIn2 BOOL binärer Eingangsstatus Kanal 6 wenn Konfiguration 1 0 Eingangsstatus FALSE 1 Eingangsstatus TRUE BinIn3 BOOL binärer Eingangsstatus Kana...

Страница 24: ...402 Geräteprofil für Antriebe CiA DS 403 Geräteprofil für Bediengeräte CiA DS 404 Geräteprofil für Messtechnik und Regler CiA DS 405 Spezifikation zur Schnittstelle zu programmierbaren Systemen IEC1131 CiA DS 406 Geräteprofil für Drehgeber Encoder CiA DS 407 Applikationsprofil für den öffentlichen Nahverkehr COB CANopen Communication Object PDO SDO EMCY COB ID CANopen Identifier eines Communicatio...

Страница 25: ...e bidirektional Lesen Schreiben Rx Queue Empfangspuffer s16 Datentyp signed 16 bit mit Vorzeichen 16 Bit Format SDO Service Data Object Mit diesem Objekt wird gezielt auf das Objektverzeichniss eines Netzwerk teilnehmers zugegriffen lesen schreiben Ein SDO kann aus mehreren CAN Nachrichten bestehen Die Übertragung der einzelnen Nachrichten wird von dem angesprochenen Teilnehmer bestätigt Mit den S...

Страница 26: ...ption is part of the unit It contains texts and drawings concerning the correct handling of the controller and must be read before installation or use Observe the information of the description Non observance of the notes operation which is not in accordance with use as prescribed below wrong installation or handling can result in serious harm concerning the safety of persons and plant The device ...

Страница 27: ...he PDOs as well as the transmission type synch asynch of the individual PDOs can be configured The transmission type is stored non volatilely Changed PDOs PDO linking are stored volatilely The module expects a synch object The CAN identifier of the synch object can be configured After a change the ID is automatically stored non volatilely The module supports node guarding The guard time life time ...

Страница 28: ...log choice of absolute 0 10 V 0 20 mA or ratiometric for potentiometric signal transmitters 4 digital positive switching High Side analog PWM frequency 20 250 Hz incl RC low pass filter outputs for Danfoss valves type PVEH S M see also Characteristics of the inputs outputs page 31 10 30 V DC SELV 36 V for t 10 s 100 mA without external load 40 C 85 C 40 C 90 C IP 67 for inserted plug with individu...

Страница 29: ...d via the housing suf ficient cooling must be ensured in case of sandwich mounting of modules Electrical connection To guarantee the electrical interference protection of the module the housing must be connected to GND e g to the ground of the vehicle To protect the whole system wiring and output module the individual electric cir cuits must be protected with max 16 A ENGLISH INPUT OUTPUT MODULE C...

Страница 30: ...7 Channel 6 BL GND 40 12 08 Channel 5 BL VBBS VBBS VBBS VBBS VBBS VBBS VBBS VBBS VBB O 43 39 21 Channel 2 RC BH VBBO 44 54 36 Channel 3 RC BH VBBO 45 55 37 Channel 4 RC BH VBBO 02 GND RC 42 03 GND 18 GND 19 GND Outputs Inputs Danfoss Typ PVEH S M RC Tiefpassfilter Explanation of the abbreviations A analog BH binary high side BL binary low side RC RC low pass filter for Danfoss valves VBBO power su...

Страница 31: ...ect triggering of Danfoss valves type PVEH S M Can be configured as Danfoss output value range 1000 0 1000 valves OFF 0 approx 0 5 UB min value 1000 approx 0 2 UB max value 1000 approx 0 8 UB Binary inputs channels 5 8 for positive sensor signals low side switch on level 0 4 0 7 UB switch off level 0 2 0 24 UB input resistance 3 kΩ input frequency 50 Hz Analog inputs channels 9 12 can be configure...

Страница 32: ...00 01 no immediately 1400 02 yes immediately 1401 01 no immediately 1401 02 yes immediately 1800 01 no immediately 1800 02 yes immediately 2000 yes after Pre Op 2001 yes after Pre Op Baud rate 0x03 125 kBits s COB ID Synch Object 0x80 Communication Cycle 0 Off Guard Time 0 Off Life Time Factor 0 COB ID Guarding 0x700 Node ID COB ID EMCY 0x80 Node ID COB ID Rec PDO 1 0x200 Node ID Trans Type Rec PD...

Страница 33: ...ode is active again 0x8200 0x11 0x00 0x6200 0x81 User software A binary output is to have the state 1 although this channel is not configured as a binary output An analog output is to have a value 0 although this channel is not configured as an analog output Reset after correction of the output data or with outputs OFF 0x00 0x00 Monitoring synch error For communication cycle no synch object is rec...

Страница 34: ...turbed NodeGuard error if NodeGuarding is active no synch objects if synch monitoring is active flashing 2 Hz module active CANopen state OPERATIONAL outputs are updated Input states are transferred If both faults occur simultaneously the LED appears orange Explanation of the abbreviations in the object directories 0x hexadecimal number str string rw read write ro read only u8 unsigned 8 bit u16 u...

Страница 35: ...s valve triggering via RC low pass filter 0x04 configuration u8 rw 0x02 configuration channel 4 channel 4 0 OFF 2 binary output 4 analog output PWM 8 analog output Danfoss valve triggering via RC low pass filter 0x05 configuration u8 rw 0x01 configuration channel 5 channel 5 0 OFF 1 binary input 0x06 configuration u8 rw 0x01 configuration channel 6 channel 6 0 OFF 1 binary input 0x07 configuration...

Страница 36: ...monitoring channel 3 0b 1000 0001 monitoring channel 4 examples 0b 1111 0000 0xF0 0x00 all channels OFF 0b 1111 0001 0xF0 0x01 all channels ON 0 OFF Short circuit overload output open no load undervoltage overvoltage or too high a temperature is not indicated by EMCY 1 ON If one of the above mentioned errors occurs on an output the respective EMCY object is transferred The switching threshold for ...

Страница 37: ...1 4 error history u32 ro 0x00 Error occured coded according to the EMCY list the last error is in the sub index 1 1004 0 number of u32 ro 0x20002 2 Rec PDOs and 2 Trans PDOs PDOs 1 number of u32 ro 0x20002 All PDOs can be transmitted synch PDOs synchronously and asynchronously 2 number of u32 ro 0x20002 All PDOs can be transmitted asynch PDOs synchronously and asynchronously 1005 0 COB ID u32 rw 0...

Страница 38: ...ers are assigned to the factory default values and are valid after the next reset 1014 0 COB ID u32 rw 0x40000080 Module does not react to external Emergency Node ID EMCY message bit 31 1 Module generates EMCY message bit 30 1 11 bit ID bit 29 0 ID 0x80 node ID CAN identifier can be changed by the user 1200 0 Server SDOs u8 ro 0x02 Number of the entries 1 COB ID u32 ro 0x600 SDO is valid bit 31 0 ...

Страница 39: ...ectory 0b 0000 0001 channel 1 0b 0000 0010 channel 2 0b 0000 0100 channel 3 0b 0000 1000 channel 4 1601 0 Mapping u32 ro 0x04 Number of the application objects Rec PDO 2 linked with the Rec PDO 2 1 Index in u32 ro 0x6410 01 Idx 6410 SIdx 01 contains the preset the object value of channel 1 directory For the configuration as PWM output the value is interpreted as pulse break ratio in 0 continuously...

Страница 40: ...f the inputs are changed 1801 0 Trans PDO 2 u8 ro 0x02 Number of the entries Trans PDO 2 analog inputs 1 COB ID u32 rw 0x280 PDO is valid bit 31 0 Node ID CAN ID of the 2nd Trans PDOs 2 Trans Type u8 rw 0x01 0x00 synch acyclic 0x01 0xF0 synch cyclic The outputs are updated only after n synch objects n 0x01 1 0xF0 240 0xFC not implemented 0xFD not implemented 0xFE asynch manuf specific event PDO is...

Страница 41: ...e value the object of channel 10 directory type u16 original value left adjusted bit 15 MSB bit 6 LSB For configured voltage input 0 10 000 mV For configured current input 0 20 000 µA For configured ratiometric input 1000 0 1000 3 Index in u32 ro 0x6401 03 Idx 6401 SIdx 03 contains the value the object of channel 11 directory type u16 original value left adjusted bit 15 MSB bit 6 LSB For configure...

Страница 42: ...ntinuous updating of the I O data in the controller The function CR2513 is in the library CR2513_C lib of the ifm programming software ecolog 100plus If no configuration data are transferred to the I O module the device operates with the default values set at the factory Before commissioning change the node ID of the I O module set at the factory if necessary Check whether the baud rate of the mas...

Страница 43: ...must be declared in the declaration part For configuration data the declaration part can already contain an assignment of values In the program access to a structure component can be represented as follows Screen shot of the ecolog 100plus programming platform More ecolog 100plus programming examples of the I O module CR2011 can be obtained from ifm electronic gmbh upon request ...

Страница 44: ...a structure RX_TYPE BYTE Receive transmission type default 0 synch acyclic TX_TYPE BYTE Transmit Transmission Type default 1 synch cyclic SYNC BOOL CANopen synchronisation cycle system variable COB_SYNC IO_DATA DWORD Address of the input output data data structure Outputs CFG_RESULT BYTE 1 configuration read or written successfully 2 configuration not yet read or written 3 configuration cannot be ...

Страница 45: ...nfiguration channel 6 0 1 see Ch5 Ch7 BYTE Configuration channel 7 0 1 see Ch5 Ch8 BYTE Configuration channel 8 0 1 see Ch5 Ch9 BYTE Configuration channel 9 0 disabled OFF 3 analog input voltage 6 analog input ratiometric 7 analog input current Ch10 BYTE Configuration channel 10 0 3 6 7 see Ch9 Ch11 BYTE Configuration channel 11 0 3 6 7 see Ch9 Ch12 BYTE Configuration channel 12 0 3 6 7 see Ch9 Pw...

Страница 46: ...if configuration 2 0 output status FALSE 1 output status TRUE BinOut3 BOOL binary output status channel 3 if configuration 2 0 output status FALSE 1 output status TRUE BinOut4 BOOL binary output status channel 4 if configuration 2 0 output status FALSE 1 output status TRUE Name Data type Description Output BYTE 0b 0000 0001 Monitoring of the outputs generally ON OFF monitoring all IN OUT has top p...

Страница 47: ... value PWM channel 3 if config 4 analog output value Danfoss if config 8 AnaOut4 INT analog output value PWM channel 4 if config 4 analog output value Danfoss if config 8 BinIn1 BOOL binary input status channel 5 if config 1 0 input status FALSE 1 input status TRUE BinIn2 BOOL binary input status channel 6 if config 1 0 input status FALSE 1 input status TRUE BinIn3 BOOL binary input status channel...

Страница 48: ...evice profile for HMI CiA DS 404 Device profile for measurement and control technology CiA DS 405 Specification for interfaces to programmable systems IEC 1131 CiA DS 406 Device profile for encoders CiA DS 407 Application profile for local public transport COB CANopen Communication Object PDO SDO EMCY COB ID CANopen Identifier of a Communication Object Communication cycle the synchronisation time ...

Страница 49: ... PDO ro read only unidirectional rw read write bidirectional RX Queue reception buffer s16 data type signed 16 bit SDO Service Data Object With this object direct access to the object directory of a network partici pant is possible read write An SDO can consist of several CAN messages The transfer of the individual messages is confirmed by the addressed parti cipant With the SDOs devices can be co...

Страница 50: ...Technische Änderungen behalten wir uns ohne vorherige Ankündigung vor Papier chlorfrei gebleicht ...

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