(5) UR CB-Serie:
Unter "Installation > I/O im Dropdown-Menü" die Gerätekonfiguration "Schmalz-Gripper" aus-
wählen.
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Parametrieren Sie die TCP-Konfiguration wie gewohnt unter „Installation > General > TCP“
Alternativ
geben Sie den "Tool Center Point (TCP)“ wie folgt ein:
(6)
Unter „Installation > URCaps > Schmalz Gripper" auf den Tab “Gripper TCP”.
(7)
Wählen Sie die Checkbox „Change robot TCP configuration“ aus.
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(8)
Messen Sie die Länge vom UR-Tool-Koordinatenursprung zu ihrem Sauger-Greifpunkt (siehe Grafik: Abstand Z)
und tragen Sie den Wert unter TCP Z ein.
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