9 Betrieb
Der Roboter muss voll betriebsbereit sein, um den Greifer benutzen zu können (Roboter Status leuchtet grün)
(1)
Die Schaltfläche “Program” wählen
(2)
"URCaps" wählen
(3)
Das URCap „Schmalz Gripper“ wählen
Das Roboter-Ablaufprogramm können Sie mit folgenden Funktionen durch mehrfache Auswahl aufbauen:
(4)
„SUCTION“: Greifen des Werkstückes (Saugen aktivieren)
1
2
3
4
5
6
(5)
"RELEASE“: Ablegen des Werkstückes (Saugen deaktivieren)
(6)
"PART PRESENT“: Abfrage, ob Werkstück gegriffen und setzen der Variable "PartPresent"
Folgendes Programmbeispiel verdeutlicht die Verwendung der Funktionen:
1. Um ein Werkstück zu greifen wird die „GripPose“ angefahren. (Zeile 3/4)
2. Saugen wird aktiviert (Zeile 5)
3. Es wird geprüft, ob das Werkstück sicher gegriffen ist (Zeile 7)
4. Nach erfolgreichem Greifen (PartPresent==TRUE), wird eine Ablegeposition angefahren (Zeile 10/11)
5. Das Werkstück wird vom Greifer gelöst (Zeile 12)
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