Table of contents
3
μCAN.8.dio-BOX
7.1.2
Signalling of Network and CAN status . . . . . 36
7.2
Module Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
7.3
Signal Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
7.3.1
High Side Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
7.3.2
Low Side Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
8.
CANopen Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
8.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
8.2
Network Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
8.3
SDO Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
8.3.1
SDO Abort Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
8.4
Object Dictionary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
8.4.1
Communication Profile. . . . . . . . . . . . . . . . . 45
8.4.2
Device Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
8.4.3
Manufacturer Specific Objects . . . . . . . . . . . 56
8.5
Heartbeat Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.6
PDO Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.6.1
Transmission Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.6.2
Receive-PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8.6.3
Transmit PDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.6.4
Synchronisation Message . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.7
Emergency Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
9.
Technical Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
