Livox HAP T1 Quick Start Manual Download Page 11

LIVOX HAP

 

快速入门指南

10

安装

HAP (T1)

请根据如下图所示的

HAP (T1)

机身尺寸及安装孔位尺寸,自购对应规格螺丝,将其安装至合适位置。

连线

电源线和车载以太网线均为

HAP (T1)

的选配件,需额外购买。

线序如下,请确保按照线序(或正负极)正确进行连接。

0.65

92.65

0.05 

62

1

54

2

94.6

48.5

121.6

91.6

47

131.6

105

65

3±0.05  1

4-M3    5

4- 6.5±0.1

电源线

A

端接

HAP (T1)

的电源接口,连接器型号为

TE 1-967616-1

B

端外接直流稳压电源,连接器型号为

XT30

车载以太网线

A

端接

HAP (T1)

的车载以太网接口,连接器型号为

TE 1802105-1

B

端连接至转换器的车载以太网接口,连接器型号为

MOLEX 347910040

HAP (T1) 电源接口和车载以太网接口

HAP (T1) 

的电源接口和车载以太网接口的线序定义如下:

1
2

3

4
5

6

7 8

单位:

 mm

A

A

B

B

VCC

Ground

A

A

B

B

MDI+

MDI-

Summary of Contents for HAP T1

Page 1: ...LIVOX HAP HAP T1 Quick Start Guide 快速入门指南 クイックスタートガイド 퀵 스타트 가이드 Betriebsanleitung Kurzfassung v1 0 ...

Page 2: ...1 Contents EN Quick Start Guide 2 CHS 快速入门指南 8 DE Kurzanleitung 25 KR 퀵 스타트 가이드 19 JP クイックスタートガイド 13 Compliance Information 31 ...

Page 3: ...FREE OF ERRORS VIRUSES OR OTHER HARMFUL COMPONENTS AND DOES NOT WARRANT THAT ANY OF THOSE ISSUES WILL BE CORRECTED NO ADVICE OR INFORMATION WHETHER ORAL OR WRITTEN OBTAINED BY YOU FROM THE PRODUCT PRODUCT ACCESSORIES OR ANY MATERIALS WILL CREATE ANY WARRANTY REGARDING LIVOX OR THE PRODUCT THAT IS NOT EXPRESSLY STATED IN THESE TERMS YOU ASSUME ALL RISKS FOR ANY DAMAGE THAT MAY RESULT FROM YOUR USE ...

Page 4: ...xt generation product of Livox Horizon Livox HAP is a high performance LiDAR sensor with a compact design and superior precision It can be used for multiple applications including autonomous driving robotic navigation dynamic path planning and high precision mapping Compared to Livox Horizon Livox HAP features a FOV of 120 horizontal and 25 vertical a longer detection range of 150 m at 10 reflecti...

Page 5: ...attention to the effective detecting range when in use 10 Reflectivity Unit m Horizontal 0 5 5 10 2 175 150 125 100 50 75 0 15 15 30 45 60 60 200 175 150 125 100 75 50 45 30 10 15 15 Mounting the HAP T1 Refer to the dimensions and the mounting holes in the diagrams below to mount or embed HAP T1 appropriately Note that the corresponding screws should be purchased in advance 0 65 92 65 3 0 05 62 1 ...

Page 6: ...e for B is MOLEX 347910040 Pin Signal Type Description Function 1 Power Power DC VCC Power Cable connects to DC power supply 4 Ground Power Ground 7 MDI Inupt Output 100Base T1 Automotive Ethernet Cable connects to automotive Ethernet devices 8 MDI Inupt Output 100Base T1 2 N A N A N A Function Cable Not in use DO NOT connect with other power cable or signal cable to avoid short circuit 3 N A N A ...

Page 7: ...ding and Using Livox Viewer 2 Visit http www livoxtech com and download the latest Livox Viewer 2 to check the point cloud data Livox Viewer 2 supports WINDOWS 10 64 bit and UBUNTUTM 18 04 64 bit 1 Download the file named Livox Viewer 2 2 Unzip the Livox Viewer 2 file and click to open the exe file named Livox Viewer 2 For Ubuntu users unzip the Livox Viewer 2 file and click to open the livox_view...

Page 8: ...ature Range 40 to 95 40 to 203 F IP Rating IP67 Power Rated power 12 W Starting power 26 W Low temperature heating power 40 W Power Supply Voltage Range 9 18 V DC Noise 45 dB A 40 cm omnidirectional Dimensions 105 131 6 65 mm Weight Approx 1120 g IMU Not supported The divergence of the embedded laser is approximately 25 2 horizontal 8 vertical which was measured at full width at half maximum The m...

Page 9: ...体周围留有 10mm 以上的空间用于通风散热 并确保防水透气阀不被堵塞 工作时 产品温度将 会有所上升 此为正常现象 3 切勿用手触摸 Livox HAP 窗口 若 Livox HAP 窗口上有污点或灰尘等杂质 请使用压缩空气除尘罐 酒精以及无尘布进行清洁 具 体清洁方式 请查看 Livox HAP 用户手册 以免污点灰尘等影响产品性能 4 如自行定制电源线 请确认所使用的线材负载能力达到产品功耗需求 否则可能导致产品损坏 甚至引发火灾 5 为减少触电危险以及防止可能存在的光辐射危险 请勿私自拆开或改装本产品 本产品不包含用户可维修零件 需售后服务请 联系 Livox 6 Livox HAP 满足 Class 1 激光产品安全要求 IEC EN 60825 1 2014 可于正常情况下安全使用 7 因液体造成的损坏不在保修范围内 8 切勿摔落 Livox HAP 9 包装或说明书中含有重要...

Page 10: ...ech com hap 下载 HAP T1 与其 FOV 的 3D 模型 竖直方向 水平方向 水平方向 120 25 请注意 HAP T1 的有效量程在不同的 FOV 区域内有所区别 越靠近 FOV 边缘有效量程越短 越靠近 FOV 中间位置 有效量程 越接近最大值 可参考下图 使用时请格外注意有效量程的范围 10 反射率 单位 m 竖直方向 0 5 5 10 200 175 150 125 100 50 75 0 200 10 15 15 水平方向 0 5 5 10 1 15 125 100 50 75 0 15 15 30 45 60 60 200 175 150 125 100 75 50 45 30 10 1 15 ...

Page 11: ...2 65 3 0 05 62 1 54 2 94 6 48 5 121 6 91 6 47 131 6 105 65 3 0 05 1 4 M3 5 4 6 5 0 1 电源线 A 端接 HAP T1 的电源接口 连接器型号为 TE 1 967616 1 B 端外接直流稳压电源 连接器型号为 XT30 车载以太网线 A 端接 HAP T1 的车载以太网接口 连接器型号为 TE 1802105 1 B 端连接至转换器的车载以太网接口 连接器型号为 MOLEX 347910040 HAP T1 电源接口和车载以太网接口 HAP T1 的电源接口和车载以太网接口的线序定义如下 1 2 3 4 5 6 7 8 单位 mm A A B B VCC Ground A A B B MDI MDI ...

Page 12: ...IP 地址设置为与 HAP T1 的 IP 地址同一个网段 如 192 168 1 50 子网掩码设置为 255 255 255 0 2 电脑静态 IP 地址设置完成后 请按照图示连接 a 将车载以太网线一端连接至 HAP T1 的车载以太网接口 另一端连接至转换器的车载以太网接口 b 将电源线一端连接至 HAP T1 的电源接口 另一端连接至外部电源 c 连接转换器至外部电源 d 使用以太网线 将转换器连接至个人电脑 3 将转换器的车载以太网模块设置为主机 Master 模式 具体设置方式可参考所购转换器的使用说明 关于如何设置电脑的 IP 地址模式 可查看 Livox HAP 用户手册 当多台使用静态 IP 地址的 HAP T1 接入同一台电脑时 请确保每台 HAP T1 的 IP 地址不同 具体如何设置静态 IP 地址 可查看 Livox HAP 用户手册 将 Livox HAP 直...

Page 13: ... HAP T1 上电后会根据自身状态进入自加热模式 温度越低 功率 越大 自加热模式最高功率可达 40W 因此 当于低温环境下使用 HAP T1 时 请合理设计电源 规格参数 型号 HAP T1 激光波长 905 nm 人眼安全级别 Class 1 IEC 60825 1 2014 人眼安全 量程 100 klx 150 m 10 反射率 FOV 120 水平 25 竖直 测距随机误差 1 σ 2 cm 20 m 80 反射率 测距系统误差 3 cm 20 m 角度随机误差 1 σ 0 1 光束发散角度 0 03 水平 0 28 竖直 点云输出 452 000 点 秒 数据网口 100BASE T1 车载以太网 数据同步方式 gPTP 虚警率 100 klx 0 01 工作环境温度 40 至 85 存储环境温度 40 至 95 防护级别 IP67 功率 额定功率 12 W 启动功率 26 ...

Page 14: ...であれ書面であれ 製品 製品のアクセサリー 資料から得られる助言や情報により LIVOX または製品に関する保証は発生しません 本製品 製品アクセサリー 資料の使用またはアクセスに起因するあらゆる損害に対するすべてのリスクは お客様が負担する ものとします お客様の裁量とリスクにおいて本製品を使用し 怪我 死亡 お客様の財産への損害 本製品と接続して使用し たパソコンシステム モバイル端末 LIVOX ハードウェアを含む サードパーティの財産への損害 本製品の使用による あ るいは使用不能によるデータの損失に対して お客様が単独で責任を負うことについてお客様は理解し 合意するものとします 保証の免責を認めていない司法管轄区もあり 司法管轄区によってはお客様が別の権利を有する場合もあります 本製品の使用により直接または間接的に発生する損害 傷害 およびその他法的責任に対して Livox は一...

Page 15: ...AR センサーです Livox HAP は自 動運転やロボットナビゲーション 動的経路計画 高精度マッピングなどの複数の用途に利用できます Livox HAP は Livox Horizon と比較すると 120 水平 と 25 垂直 の FOV 150 m 10 の反射率 100 klux の長い検知範囲と 452 000 点 秒の高い点率を備えています Livox Viewer 2 を使用するとリアルタイム点群データを確認できます また ソフトウェア開発キ ット Livox SDK により 点群から取得した 3D データを使用して カスタム可能なアプリケーションを開発することができます Livox HAP には HAP T1 と HAP TX の 2 つのモデルがあります 本ドキュメントは HAP T1 を意図しています 取り付けと接続 有効 FOV HAP T1 の FOV は 以下...

Page 16: ...射率 10 単位 m 水平 0 5 5 10 2 175 150 125 100 50 75 0 15 15 30 45 60 60 200 175 150 125 100 75 50 45 30 10 15 15 HAP T1 の取り付け サイズと取り付け穴については以下の図を参照の上 適切な位置に HAP T1 の取り付けや埋め込みを行ってください 対応する ねじは事前に購入が必要であることに注意してください 0 65 92 65 3 0 05 62 1 54 2 94 6 48 5 121 6 91 6 47 131 6 105 65 3 0 05 1 4 M3 5 4 6 5 0 1 単位 mm 垂直 0 5 5 10 200 175 150 125 100 50 75 60 200 5 10 15 15 ...

Page 17: ...et コネクターに接続します B のコネクタータイプは MOLEX 347910040 です ピン 信号 種類 説明 機能 1 電源 電源 DC VCC 電源ケーブル DC 電源に接続 4 アース 電源 アース 7 MDI 入力 出力 100Base T1 車載 Ethernet ケーブル 車載 Ethernet デバイスに接続 8 MDI 入力 出力 100Base T1 2 なし なし なし 機能ケーブル 未使用 短絡を防ぐため他の電源ケーブルや信号ケ ーブルとは接続しないでください 3 なし なし なし 5 なし なし なし 6 なし なし なし HAP T1 の接続 すべての HAP T1 は デフォルトで静的 IP アドレスモードに設定されており IP アドレスは 192 168 1 100 です HAP T1 の デフォルトサブネットマスクは 255 255 255 0 デフォ...

Page 18: ... com へアクセスし 最新の Livox Viewer 2 をダウンロードしてください Livox Viewer 2 は WINDOWS 10 64 ビット および Ubuntu TM 18 04 64 ビット に対応しています 1 Livox Viewer 2 ファイルをダウンロードします 2 Livox Viewer 2 ファイルを解凍し Livox Viewer 2 exe という名前の exe ファイルをクリックして開きます Ubuntu ユー ザーは Livox Viewer 2 ファイルを解凍し クリックして ルートディレクトリの livox_viewer_2 sh ファイルを開きます 3 Livox Viewer 2 を開いたときにネットワーク認証のシステムウィンドウがポップアップしたときには Livox Viewer 2 のネッ トワークへのアクセスを許可します 4 デバ...

Page 19: ... 28 垂直 点率 452 000 点 秒 データポート 100BASE T1 車載 Ethernet データの同期 gPTP 誤警報率 100 klx 0 01 動作環境温度範囲 40 85 保管環境温度範囲 40 95 IP 等級 IP67 出力 定格電力 12 W 起動電力 26 W 低温発熱電力 40 W 電源電圧範囲 DC9 18 V ノイズ 45 dB A 40 cm 全方向 サイズ 105 131 6 65 mm 重量 約 1120 g IMU 非対応 内蔵レーザーの広がりは 約 25 2 水平 8 垂直 であり 半値全幅で測定されました 埋め込みレーザーの最大ピーク出力は 65 W を超える場合があります レーザーによる損傷を防ぐため HAP T1 を分解しないでください HAP T1 は 0 5 m 未満の距離にある物体を正確には検知できません 温度 25 の環境で試験し...

Page 20: ...지 않은 제품에 관한 보증이 아닙니다 제품 제품 액세서리 및 모든 자료를 사용하거나 이에 접근하여 발생할 수 있는 모든 손해 위험은 사용자가 부담합니다 귀하는 본 제품을 자신의 의 지에 따라 위험을 감수하며 사용하고 제품의 사용 또는 사용 불가로 인해 발생하는 모든 부상 사망 귀하의 재산 피해 제품과 연결하여 사용되는 컴 퓨터 시스템이나 모바일 장치 또는 LIVOX 하드웨어 포함 또는 제 3 자의 재산 피해 또는 데이터 손실에 대해 책임이 있음을 이해하고 이에 동의합니 다 일부 관할 구역에서는 보증의 부인을 금지할 수 있으며 귀하는 관할 구역에 따라 다른 권리를 가질 수 있습니다 LIVOX 는 본 제품의 사용으로 인해 직접 또는 간접적으로 발생한 피해 부상 또는 모든 법적 책임에 대해 어떠한 책임도 지지 않...

Page 21: ...vox Horizon 과 비교하여 Livox HAP 은 120 수 평 및 25 수직 의 FOV 150m 10 반사율 100klux 의 더 긴 감지 범위 및 452K 포인트 s 의 더 높은 포인트 비율을 제공합니다 사용자는 Livox Viewer 2 를 사용하여 포인트 클라우드를 실시간으로 확인할 수 있으며 소프트웨어 개발 키트 Livox SDK 가 제공되어 포인트 클라우드에 서 획득한 3 차원 데이터를 사용하여 맞춤 설정이 가능한 애플리케이션을 개발할 수 있습니다 Livox HAP 에는 HAP T1 및 HAP TX 의 두 가지 모델이 있습니다 이 문서는 HAP T1 용입니다 설치 및 연결 유효 FOV 범위 HAP T1 은 아래와 같이 120 수평 25 수직 의 FOV 를 가지고 있습니다 HAP T1 을 장착...

Page 22: ... 주의를 기울이십시오 10 반사율 단위 m 수평 0 5 5 10 2 175 150 125 100 50 75 0 15 15 30 45 60 60 200 175 150 125 100 75 50 45 30 10 15 15 HAP T1 장착 HAP T1 을 적절한 곳에 장착하거나 삽입하기 위해서는 아래 그림에서 크기와 마운트 구멍을 참조하십시오 해당 나사는 미리 구매해야 한다는 점 에 유의하십시오 0 65 92 65 3 0 05 62 1 54 2 94 6 48 5 121 6 91 6 47 131 6 105 65 3 0 05 1 4 M3 5 4 6 5 0 1 단위 mm 수직 0 5 5 10 200 175 150 125 100 50 75 60 200 5 10 15 15 ...

Page 23: ...원 케이블 DC 전원 공급 장치에 연결 4 접지 전력 접지 7 MDI 입력 출력 100Base T1 차량용 이더넷 케이블 차량용 이더넷 케이블에 연결 8 MDI 입력 출력 100Base T1 2 해당 사항 없음 해당 사항 없음 해당 사항 없음 기능 케이블 사용 중이 아님 합선을 방지하기 위해 다른 전원 케이블이나 신호 케이블과 연결하지 마십시오 3 해당 사항 없음 해당 사항 없음 해당 사항 없음 5 해당 사항 없음 해당 사항 없음 해당 사항 없음 6 해당 사항 없음 해당 사항 없음 해당 사항 없음 HAP T1 연결하기 모든 HAP T1 은 고정 IP 주소 모드로 설정되어 있으며 IP 주소 기본값은 192 168 1 100 입니다 HAP T1 의 기본 서브넷 마스크는 모두 255 255 255 0 이며 기본 ...

Page 24: ...NTUTM 18 04 64 비트 를 지원합니다 1 Livox Viewer 2 라는 이름의 파일을 다운로드합니다 2 Livox Viewer 2 파일의 압축을 풀고 Livox Viewer 2 라는 이름의 exe 파일을 엽니다 Ubuntu 사용자의 경우 Livox Viewer 2 파일의 압축을 풀고 루트 디렉토리 아래에 있는 livox_viewer_2 sh 파일을 클릭하여 엽니다 3 Livox Viewer 2 를 열 때 네트워크 인증이 있는 시스템 창이 나타나면 Livox Viewer 2 가 네트워크에 액세스할 수 있도록 허용하십시오 4 즉 장치 관리자 창은 Livox Viewer 2 의 왼쪽에 있고 메인 인터페이스는 오른쪽에 있습니다 또는 아이콘을 클릭하면 장치 관리자 창을 표시 하거나 숨길 수 있습니다 사용자...

Page 25: ...12 W 시작 전력 26 W 저온 발열 전력 40 W 전원 공급 전압 범위 9 18 V DC 소음 45 dB A 40 cm 전방향 크기 105 131 6 65 mm 무게 약 1120 g IMU 지원 안 함 내장 레이저의 확산도는 약 25 2 수평 8 수직 이며 이는 최댓값의 절 반에서 최대 폭으로 측정되었습니다 내장 레이저의 최대 전력은 65W 를 초과 할 수 있습니다 레이저로 인한 부상을 방지하려면 HAP T1 을 분해하지 마십 시오 HAP T1 은 0 5m 이내에 있는 물체를 정밀하게 감지할 수 없습니다 25 C 온도의 환경에서 테스트되었습니다 실제 환경은 테스트 환경과 다를 수 있습니다 제공된 그림은 참조용입니다 목표 물체가 0 5 2m 범위 안에 있다 면 포인트 클라우드 왜곡 정도가 달라질 수 있습니...

Page 26: ...ON FEHLERN VIREN ODER ANDEREN SCHÄDLICHEN BESTANDTEILEN ZU BETREIBEN SIND UND DASS SOLCHE MÄNGEL BEHOBEN WERDEN AUS KEINER BERATUNG ODER INFORMATION IN MÜNDLICHER ODER SCHRIFTLICHER FORM DIE DU AUS DEM PRODUKT DEM PRODUKTZUBEHÖR ODER DEN MATERIALIEN ZIEHST KANN EINE ZUSICHERUNG BEZÜGLICH LIVOX ODER DEM PRODUKT ABGELEITET WERDEN DIE IN DIESEN NUTZUNGSBEDINGUNGEN NICHT AUSDRÜCKLICH ANGEGEBEN IST DU ...

Page 27: ...n Generation von Livox Horizon ist Livox HAP ein hochleistungsfähiger LiDAR Sensor mit einer kompakten Ausführung und einer überlegenen Präzision Er kann für unterschiedlichste Anwendungsmöglichkeiten eingesetzt werden darunter zum Beispiel das autonome Fahren die Robotiknavigation die hochpräzise Messung und kartierung oder die dynamische Wegplanung Im Vergleich zu Livox Horizon weist Livox HAP e...

Page 28: ...en Abbildungen Achte bei der Verwendung immer auf die tatsächliche Erfassungsreichweite 10 Remission Einheit m Horizontal 0 5 5 10 2 175 150 125 100 50 75 0 15 15 30 45 60 60 200 175 150 125 100 75 50 45 30 10 15 15 Befestigung des HAP T1 Zur Montage oder zum Einbau des HAP T1 verwende bitte die unten angegebenen Maße und Gewindebohrungen Beachte dass die entsprechenden Schrauben vorher erworben w...

Page 29: ...omanschluss und zum Automobil Ethernet Anschluss vom HAP T1 1 2 3 4 5 6 7 8 Pin Signal Typ Beschreibung Funktion 1 Leistung Leistung DC VCC Netzkabel Anschluss an Gleichstromversorgung 4 Erdung Leistung Erdung 7 MDI Eingang Ausgang 100Base T1 Automobil Ethernet Kabel Anschluss an Automobil Ethernet Geräte 8 MDI Eingang Ausgang 100Base T1 2 Funktionskabel Wird nicht genutzt Verbinde dieses NICHT mi...

Page 30: ...der ein Ethernet Kabel verwendet Livox Viewer 2 herunterladen und verwenden Besuche http www livoxtech com um die neueste Version von Livox Viewer 2 herunterzuladen Mit diesem kannst du die Punktwolkedaten prüfen Der Livox Viewer 2 unterstützt WINDOWS 10 64 Bit und UBUNTUTM 18 04 64 Bit 1 Lade die Datei mit dem Namen Livox Viewer 2 herunter 2 Entpacke den Livox Viewer 2 und klicke zur Ausführung a...

Page 31: ... Schutzart IP67 Leistungsaufnahme Nennleistung 12 W Startleistung 26 W Niedrigtemperatur Wärmeleistung 40 W Stromversorgungsspannung 9 18 VDC Geräuschpegel 45 dB A 40 cm omnidirektional Abmessungen 105 131 6 65 mm Gewicht Ca 1 120 g IMU Nicht unterstützt Die Divergenz des eingebauten Lasers beträgt ungefähr 25 2 horizontal 8 vertikal gemessen am halben Maximum bei voller Breite Die maximale Spitze...

Page 32: ...ktadrese Industriestrasse 12 97618 Niederlauer Germany EU n vaatimustenmukaisuusvakuutus Livox Technology Co Ltd ilmoittaa täten että tämä laite Livox HAP LiDAR on direktiivin 2014 30 EU olennaisten vaatimusten ja sen muiden asiaankuuluvien ehtojen mukainen Kopio EU n vaatimustenmukaisuusvakuutuksesta on saatavana verkossa osoitteessa www livoxtech com euro compliance Yhteystiedot EU ssa Industrie...

Page 33: ...amhdhíobhálach don chomhshaol Níor cheart seanghléasanna leictreacha a dhiúscairt leis an dramhaíl iarmharach ach caithfear iad a chur de láimh astu féin Tá an diúscairt ag an ionad bailiúcháin pobail ag daoine príobháideacha saor in aisce Tá freagracht ar úinéir seanghléasanna na gléasanna a thabhairt chuig na hionaid bhailiúcháin sin nó chuig ionaid bhailiúcháin den chineál céanna Le hiarracht b...

Page 34: ......

Page 35: ... Technology Company Limited Windows is a registered trademark of Microsoft Corporation in United States and other countries Ubuntu is a registered trademark of Canonical Ltd YCBZSS00205502 https www livoxtech com hap downloads 在线技术支持 https www livoxtech com support WE ARE HERE FOR YOU ...

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