Handbuch
Limes LA50 / BA5
Absolutes magnetisches Längenmesssystem
DE 24/38
7.3.1 Übertragung der Prozessdaten
Zur Übertragung der Prozessdaten stehen die
2 PDO-Dienste
PDO1 (tx) und PDO2 (tx) zur
Verfügung. Eine PDO-Übertragung kann
asynchron
(Ereignisgesteuert) durch einen internen
zyklischen Eventtimer initiiert werden.
Standardeinstellung für das Mapping der Transmit PDO1&2:
Mapping
TPDO1 (1800h)
TPDO2 (1801h)
Mappingobjekt
1A00h
1A01h
Eintrag
0x60040020
0x60300110
Objekt
6004h
6030h
Subindex
00
00
Datenlänge
20h (32 Bit)
10h (16 Bit)
Asynchron
Asynchron
Transmit PDO1 (1800h) / Position asynchron
Default COB-ID ist 180 + Knotennummer: Beispiel 180h + 3Fh = 1BFh
Nachricht
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
1BF
Position LSB
XX
XX
Position MSB
Die Position hat einen Wertebereich von 0 bis (2
32
- 1).
Transmit PDO2 (1801h) / Geschwindigkeit
Default COB-ID ist 280 + Knotennummer: Beispiel 280h + 3Fh = 2BFh
Nachricht
Byte 4
Byte 5
2BF
Geschwindigkeit
LSB
Geschwindigkeit
MSB
Die Geschwindigkeit hat einen Wertebereich von 0 bis (2
16
- 1).
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