Balluff BTL6-V55 Series, Configuration Manual

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4.4 TSDO-Mapping
Offset Format Nachrichtenteil Name Beschreibung
0 Byte
Header
Message Counter
Bit 0…5: Counter
Bit 6, 7: Reserved
Wird nach jeder Nachricht inkrementiert
0…63
Nicht verwendet
1 Byte Length of data Länge der vom Manager zu lesenden Daten ab Offset 0x08
2 Byte
Command
Opcode
Bit 0: Read
Bit 1: Write
Bit 3: Reserved
Bit 4: Error
Bit 5…7: Reserved
Befehlsart, auf die der Client antwortet
Leseanforderung
Schreibanforderung
Nicht verwendet
True bei Fehler (siehe Offset 8, 9), Fehlercodes siehe Tab. 4-6
Nicht verwendet
3 Byte Channel Number Angeforderter Subindex
4
Wort Object ID ID des angeforderten Objekts
5
6
Wort Dummy Reserviert
7
8
Data
Data/Error code
Schreibanforderung: Leer bzw. Fehlercode (Length of Data
= 2) bei aufgetretenem Fehler (Byte 2, Bit 2 ist gesetzt).
Leseanforderung: Angeforderte Daten bzw. Fehlercode
(Length of Data = 2) bei aufgetretenem Fehler.
Fehlercodes (unsigned 16 Bit) siehe Tab. 4-6
9
10
Data …
31
Tab. 4-5: TSDO-Mapping
Fehlercode Beschreibung
0 Reserviert
1 Objekt-ID nicht unterstützt
2 Kanalnummer außerhalb des zulässigen Bereichs
3 Objekt ohne Schreibzugriff
4 Fehler bei Datenlänge
5 Command-Fehler, z. B. Opcode ungültig
Tab. 4-6: Implementierte Fehlercodes
4
Datenobjekt-Mapping (Fortsetzung)
BTL6-V55V…
Konfiguration