10
4
1 2 3
1 2 3 4 5 6 7 8
GND G
C- C+
Data Byte 0...3
Data Byte 4...7
Übertragung synchron (PDO 1)
0:
Synchronous transmission (PDO 1)
Übertragung asynchron (PDO 2)
1:
Aynchronous transmission (PDO 2)
0:
1:
Dezimalpunkt:
Decimal Point:
Bei Bedarf kann die Stelle des
Dezimalpunktes mit einem SDO unter
Index 5100hex / Subindex 0 gesetzt
werden. Allerdings wird der Wert nicht
netzausfallsicher gespeichert, so dass die
Stelle des Dezimalpunktes bei jedem Ein-
schalten neu übertragen werden muss.
If required, a decimal point can be set by
SDO with index 5100hex / subindex 0
(number of decimal places). However, the
value will not be stored to non-volatile
memory. Therefore the number of
decimal places must be re-set on every
power on.
Ausfallüberwachung (Node Guarding):
Node Guarding:
Zur permanenten Ausfallüberwachung des
Gerätes durch den CANopen Master steht
die sog. Node Guarding Funktion zur
Verfügung.
Vom Master kann mit einem RTR (Remote
Transmit
Request)
auf
den
ent-
sprechenden Identifier eine Node Guarding
Nachricht vom Slave angefordert werden.
The CA340/CA541 provides CANopen
Node Guarding. By this function the
master can supervise the unit and detect
any device breakdown.
The master can request a Node Guarding
Message by sending a RTR (Remote
Transmit
Request)
with
the
corresponding identifier to the slave unit.
Anforderung durch den Master:
Node Guarding request by master:
Identifier:
RTR-Bit
1792 (700h) + unit address
1
Node Guarding Nachricht des Gerätes:
Node Guarding Message of unit:
Identifier:
RTR-Bit
1792 (700h) + unit address
0
Data-Byte 0
Bit 7
Bit 6...0
Toggle
Bit
State:
04h = Stopped
05h = Pre-Operational
7Fh = Operational
0
1
↔
Die Node Guarding Funktion ist mit dem
Eintritt in den Zustand „Pre-Operational“,
d. h. nach dem Senden der Bootup
Nachricht, aktiv. Das Toggle-Bit beginnt mit
dem Wert 0 und wechselt bei jedem
Senden der Node Guarding Nachricht
zwischen 0 und 1.
The Node Guarding function becomes
active after entering CANopen state „Pre-
Operational“, i. e. after transmission of
the Bootup-Message. The initial value of
the toggle bit is 0. The toggle bit
alternates with every Node Guarding
message.
