Manual • Doc.-No.: C.3055.21 / Rev. 1.1
CAN-CBX-COM2
Page 6 of 125
6. Correct Wiring of Electrically Isolated CAN Networks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.1 Standards concerning CAN Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.2 Light Industrial Environment (Single Twisted Pair Cable) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
6.2.1 General Rules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
6.2.2 Cabling
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.2.3 Termination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.3 Heavy Industrial Environment (Double Twisted Pair Cable) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.3.1 General Rules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.3.2 Device Cabling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.3.3 Termination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.4 Electrical Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.5 Bus Length . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.6 Examples for CAN Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.6.1 Cable for Light Industrial Environment Applications (Two-Wire) . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.6.2 Cable for Heavy Industrial Environment Applications (Four-Wire) . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7. CAN Troubleshooting Guide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.1 Termination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.2 Electrical Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7.3 Short Circuit in CAN Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7.4 CAN_H/CAN_L Voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7.5 CAN Transceiver Resistance Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
7.6 Support by esd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
8. CANopen Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
8.1 Definition of Terms
. 47
8.2 NMT-Boot-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
8.3 The CANopen-Object Directory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
8.4 Communication Parameters of the PDOs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
8.4.1 Access on the Object Directory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
8.4.2 Non-volatile Storage of Parameters to EEPROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
8.4.3 Restoring of Default Status of the parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
8.5 Overview of used CANopen-Identifiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
8.5.1 Setting the COB-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
8.6 Default PDO-Assignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8.7 Communication Profile Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8.7.1 Used Names and Abbreviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8.8 Implemented CANopen-Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
8.8.1 Overview of used 1000-Objects and Default Values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
8.8.2 Device Type (1000
h
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.8.3 Error Register (1001
h
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.8.4 Manufacturer Status Register (1002
h
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.8.5 Pre-defined Error Field (1003
h
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8.8.6 COB-ID of SYNC-Message (1005
h
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.8.7 Communication Cycle Period (1006
h
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.8.8 Manufacturer Device Name (1008
h
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.8.9 Manufacturer Hardware Version (1009
h
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.8.10 Manufacturer Software Version (100A
h
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.8.11 Guard Time (100C
h
) und Life Time Factor (100D
h
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.8.12 Store Parameters (1010
h
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
