Universal Robots UR5/CB3, User Manual

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11 On-screen Editors II-11
11.1 On-screen Keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-11
11.2 On-screen Keyboard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-12
11.3 On-screen Expression Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-12
11.4 Pose Editor Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-13
12 Robot Control II-17
12.1 Move Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-17
12.1.1 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-17
12.1.2 Feature and Tool Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-18
12.1.3 Move Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-18
12.1.4 Move Joints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-18
12.1.5 Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-18
12.2 I/O Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-19
12.3 MODBUS client I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
12.4 AutoMove Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
12.5 Installation
→
Load/Save . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-22
12.6 Installation
→
TCP Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23
12.7 Installation
→
Mounting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
12.8 Installation
→
I/O Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
12.9 Installation
→
Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
12.10 Installation
→
Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
12.11 Installation
→
MODBUS client I/O Setup . . . . . . . . . . . . . . . . II-27
12.12 Installation
→
Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-30
12.13 Installation
→
Default Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-34
12.13.1 Loading a Default Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-34
12.13.2 Starting a Default Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-34
12.13.3 Auto Initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-35
12.14 Log Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-35
12.15 Load Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
12.16 Run Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13 Programming II-39
13.1 New Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
13.2 Program Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
13.3 Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-41
13.4 Command: Empty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-42
13.5 Command: Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-42
13.6 Command: Fixed Waypoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
13.7 Setting the waypoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
13.8 Command: Relative Waypoint. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-47
13.9 Command: Variable Waypoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
13.10 Command: Wait . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-49
13.11 Command: Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-49
13.12 Command: Popup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-50
13.13 Command: Halt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-51
13.14 Command: Comment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-51
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