Universal Robots UR5/CB3, User Manual

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13.15 Command: Folder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-52
13.16 Command: Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-52
13.17 Command: SubProgram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-53
13.18 Command: Assignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-54
13.19 Command: If . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-55
13.20 Command: Script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-56
13.21 Command: Event . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-57
13.22 Command: Thread . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-58
13.23 Command: Pattern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-58
13.24 Command: Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-60
13.25 Command: Pallet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-63
13.26 Command: Seek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-64
13.27 Command: Suppress . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67
13.28 Graphics Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-68
13.29 Structure Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-69
13.30 Variables Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-70
13.31 Command: Variables Initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-71
14 Setup Screen II-73
14.1 Language and Units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-74
14.2 Update Robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-75
14.3 Set Password . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-76
14.4 Calibrate Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-77
14.5 Setup Network . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-77
14.6 Set Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-78
15 Safety Configuration II-79
15.1 Changing the Safety Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-80
15.2 Safety Synchronization and Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-80
15.3 Tolerances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-81
15.4 Safety Checksum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-82
15.5 Safety Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-82
15.6 Teach Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-83
15.7 Password Lock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-83
15.8 Apply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-83
15.9 General Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-84
15.10 Joint Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-87
15.11 Boundaries. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-88
15.11.1 Selecting a boundary to configure . . . . . . . . . . . . . . . . . II-89
15.11.2 3D visualization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-89
15.11.3 Safety plane configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-90
15.11.4 Tool Boundary configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-93
15.12 Safety I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-95
UR5 / CB3 vi Version 3.0 (rev. 15965)
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