Universal Robots UR5/CB3, User Manual, Page: 5 / 20

Contents
Preface ix
What do the Boxes Contain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix
Important Safety Notice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x
How to Read This Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x
Where to Find More Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x
I Hardware Installation Manual I-1
1 Safety I-3
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-3
1.2 Validity and Responsibility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-3
1.3 Limitation of Liability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-4
1.4 Warning Symbols in this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-4
1.5 General Warnings and Cautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-5
1.6 Intended Use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-7
1.7 Risk Assessment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-7
1.8 Emergency Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-8
1.9 Movement Without Drive Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-8
2 Transportation I-11
3 Mechanical Interface I-13
3.1 Workspace of the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-13
3.2 Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-13
4 Electrical Interface I-17
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-17
4.2 Electrical warnings and cautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-17
4.3 Controller I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-19
4.3.1 Common specifications for all digital I/O . . . . . . . . . . . . . . I-19
4.3.2 Safety I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-20
4.3.3 General purpose digital I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-24
4.3.4 Digital input from a button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-24
4.3.5 Communication with other machines or PLCs . . . . . . . . . . . . I-25
4.3.6 General purpose analog I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-25
4.3.7 Remote ON/OFF control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-27
4.4 Tool I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-28
4.4.1 Tool Digital Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-29
4.4.2 Tool Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-30
4.4.3 Tool Analog Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-30
Version 3.0 (rev. 15965)
Cop
yr
ight
©
2009-2014
b
y
Univ
ersal
Robots
A/S
.
All
rights
reser
v
ed.
iii UR5 / CB3