INDEX
Index-5
T
with PCX/CPCI/STD/V6U/104X
. . . . . . . . . . . 4-3
switch settings
OptoCon
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-2
T
tuning
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-1
2 methods used to tune closed-loop systems
D-2
Acceleration Feed-Forward (Ka )
. . . . . . . . . D-14
Derivative Gain (Kd)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-9
effects of
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-9
typical values of
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-9
digital filter
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-3
Friction Feed-Forward parameter
. . . . . . . . . D-15
Integral Gain (Ki)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-12
effects of
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-12
Integral Mode configurations
. . . . . . . . D-12
typical values of
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-12
values for tuning closed-loop servos
. . D-17
values for tuning closed-loop steppers
. D-19
Integration Limit parameter
. . . . . . . . . . . . . . D-15
Offset (Ko) parameter
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-14
PID
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-2
procedure for closed-loop servos
. . . . . . . . . D-16
procedure for closed-loop steppers
. . . . . . . . D-18
Proportional Gain (Kp)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-6
effects of
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-6
typical values of
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-6
Scale parameter
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-14
tuning parameters
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-5
for open-loop steppers
. . . . . . . . . . . . . . . . 6-7
Velocity Feed-Forward (Kv)
. . . . . . . . . . . . . D-13
effects of
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-13
what do gains do?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-5
what problems do gains solve?
. . . . . . . . . . . . D-5
Tuning parameters window
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
U
User & Dedicated I/O
User I/O, controllers with 4 or less axes
. . . . .E-6
User I/O, on any controller
. . . . . . . . . . . . . . . .E-6
User I/O, Motion Console
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-5
V
V6U
8254 counter wiring
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
addresses, VME
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16
analog input wiring
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
base address switch
. . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
,
2-16
base I/O address
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
encoder integrity checking
. . . . . . . . . . . . . . . .4-10
encoder interface
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-7
home & limit switch wiring
non-opto-isolated
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5
opto-isolated
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5
installation
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-15
interrupts
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-17
motor signals
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-2
pinouts
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-9
opto-isolation
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-2
SW3 switch
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-17
SW4 switch
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-17
switch locations
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-15
User & Dedicated I/O headers
. . . . . . . . . . . . . E-5
wiring
for dual-loop control
. . . . . . . . . . . . . . . . . .4-6
to brush servo motors
. . . . . . . . . . . . . . . . .4-2
to brushless servo motors
. . . . . . . . . . . . . .4-3
to step motors
closed-loop
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
,
4-5
open-loop
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
to step-and-direction controlled servo motors
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3
Velocity Feed-Forward (Kv)
. . . . . . . . . . . . . . . . . D-13
effects of
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-13
VERSION.EXE
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-5
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