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HYDAC ELECTRONIC HIT 1000, Operating Instructions Manual

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HYDAC ELECTRONIC HIT 1000 Operating Instructions Manual Download Page 26

 

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HIT 1000 / 1500 CANopen Safety 

 

Stand: 25.08.2022

 

HYDAC ELECTRONIC GMBH

  

Mat. Nr.: 669959

 

D 

 

12.2.  CANopen 

12.2.1.  Allgemeines 

Weitere Informationen entnehmen Sie bitte der “Protokoll-Beschreibung CANopen Safety 
HIT 1000 / 

1500“. 

 
 
 

 

Communication Profile 

CiA 301 V4.2 

Layer Setting Services and Protocol 

CiA 305 V2.2 

Device Profile 

CiA 410 V1.3 

Functional safety communication  

 EN 50325-5:2010  

Bitraten 

10 kbit/s .. 1 Mbit/s gem. 305 V2.2 

Übertragungsdienste 

SRDO 

PDO 

Transfer 

 statische Neigung, ACC, GYRO, Status 
 Messwerte als 16-bit Wert, Status 
 synchron, asynchron, zyklisch 

Node Id / Bitrate 

Profile einstellbar über Manufacturer 
Specific & LSS 

Summary of Contents for HIT 1000

Page 1: ...inalanleitung Operating instructions Translation of original in structions Elektronischer Neigungsgeber Electronic Inclinometer HIT 1000 Safety HIT 1500 Safety CANopen Safety Modifikation 000 Mat Nr 669959 Stand 25 08 2022 D E ...

Page 2: ...ngen 9 2 Sicherheitshinweise 9 2 1 Verpflichtung des Betreibers vor der Inbetriebnahme 10 2 2 Personalauswahl Qualifikation und grundsätzliche Pflichten 10 2 3 Organisatorische Maßnahmen 10 2 4 Allgemeine Gefahren bei der Verwendung 11 2 5 Sicherheitstechnische Hinweise 11 3 Transport Verpackung Lagerung 11 3 1 Transport 11 3 2 Verpackung 12 3 3 Lagerung 12 4 Entsorgung 12 5 Lieferumfang und Anlie...

Page 3: ...derfälle 22 11 2 Zusätzliche Signale 24 11 2 1 Beschleunigungssignal funktional sicher 24 11 2 2 Drehratensignal funktional sicher 25 12 Protokolldaten 25 12 1 Protokollbeschreibung 25 12 2 CANopen 26 12 2 1 Allgemeines 26 12 2 2 Voreinstellung 27 13 Technische Daten 28 13 1 Eingangskenngrößen 28 13 1 1 Neigung 28 13 1 2 Beschleunigung ACC funktional sicher 29 13 1 3 Drehrate GYRO funktional siche...

Page 4: ...beschriebenen Betriebs bedingungen und Einsatzfälle Durch Produktweiterentwicklungen sind daher Abweichun gen bei technischen Angaben Abbildungen und Maßen möglich Bei abweichenden Einsatzfällen und oder Betriebsbedingungen oder Ergänzungswün schen in der Produkt Dokumentation wenden Sie sich bitte an die entsprechende HYDAC Fachabteilung Bei technischen Fragen Hinweisen oder Störungen nehmen Sie ...

Page 5: ...gehörige Sicherheitshandbuch Safety Manual die zugehörige Protokollbeschreibung für CANopen Safety Wenn das vorliegende Mess System eine von HIT 1xxx F13 x xxx x xx x S2PD x 000 abweichende Modifikationskennung aufweist ist das für diese Modifika tion erstellte Datenblatt zu prüfen Im Datenblatt steht der Hinweis ob diese Bedienungsanleitung auch für die vorliegende Modifikation gültig ist 1 2 Haf...

Page 6: ...owie die elektronische und fotografische Archivierung und Veränderung bedarf der schriftlichen Genehmigung durch den Hersteller Ein Verstoß kann rechtliche Schritte gegen den Zuwiderhandelnden nach sich ziehen 1 4 Herstellererklärung Die Mess Systeme wurden unter Beachtung geltender europäischer bzw internationaler Normen und Richtlinien entwickelt konstruiert und gefertigt Eine entsprechende Hers...

Page 7: ...tem während der Bestimmung der Nei gung in Ruhe ist Der Zustand Ruhe wird durch Prüfung des entsprchenden Sicherheits Status Signals signalisiert und soll vom Anwender ausgewertet werden Nähere Angaben hierzu finden Sie im zugehörigen Safety Manual sowie in der zugehörigen Protokollbe schreibung Bei der Entwicklung des Mess Systems wurden die Forderungen der Maschinenrichtlinie DIN EN ISO 13849 1 ...

Page 8: ...lb der in den technischen Daten beschriebenen Spezifika tionen betrieben wird die Montagevorschriften nicht beachtet wurden 1 9 Verwendete Abkürzungen und Begriffe Tabelle 1 gibt eine Übersicht der in dieser Bedienungsanleitung verwendeten Abkürzungen und Begriffe Tabelle 1 Abkürzungen und Begriffe ACC Accelerometer Beschleunigungssensor CAN Controler Area Network CANopen CAN basiertes Kommunikati...

Page 9: ...ücksprache mit dem Hersteller ge halten werden 2 Sicherheitshinweise Die hier vorliegende Bedienungsanleitung beschreibt Mess Systeme der Baureihe HIT 1000 und HIT 1500 mit CANopen Safety Protokoll Schnittstelle zur Messung von Neigung an mo bilen Arbeitsmaschinen bei Anwendungen mit erhöhten Anforderungen an die funktionale Sicherheit Diese Bedienungsanleitung richtet sich ausdrücklich an Persone...

Page 10: ...dung Erfahrung und Un terweisung sowie ihrer Kenntnisse über einschlägige Normen Bestimmungen Unfallverhü tungsvorschriften und Betriebsverhältnisse von dem für die Sicherheit der Anlage Verant wortlichen berechtigt worden sind die jeweils erforderlichen Tätigkeiten auszuführen und dabei mögliche Gefahren erkennen und vermeiden können Alle Arbeiten am Mess System dürfen nur von qualifiziertem Fach...

Page 11: ...ung verwenden Ins besondere Störungen die die Betriebssicherheit beeinträchtigen können umgehend besei tigen lassen 2 5 Sicherheitstechnische Hinweise Eine Zerstörung Beschädigung und oder Funktionsbeeinträchtigung des Mess Systems kann durch die Einhaltung folgender Punkte vermieden werden Verdrahtungsarbeiten Öffnen und Schließen von elektrischen Verbindungen nur im spannungslosen Zustand durchf...

Page 12: ...um Lieferumfang gehören außerdem diese Bedienungsanleitung das zugehörige Safety Manual und die zugehörige Protokollbeschreibung für CANopen Safety Die Protokollbeschreibung kann über einen Link heruntergeladen werden siehe Kapitel 12 Protokolldaten Das Gerät wird mit Voreinstellungen für CANopen geliefert Details dazu enthält Kapitel 12 2 2 Voreinstellung 6 Produktkontrolle und Prüfzeichen 6 1 Al...

Page 13: ...ers oder Motorträger des Hauptantriebs kann sich nachteilig auf das Messergebnis auswirken Unsere Erfahrungen haben gezeigt dass Dämpfer zur Reduktion von Vibrationseinleitung sehr sorgfältig dimensioniert werden müssen da meist unterschiedliche Frequenzen vor herrschen welche verschiedenes Dämpfungsmaterial erfordern Die Einbaulage ergibt sich aus der gewählten Variante gemäß Typenschlüssel Longi...

Page 14: ...ass diese symmetrisch angeordnet sind Empfohlen wird jedoch die Befestigung mit 4 Schrauben jeweils an den Gehäuseecken Durch Modifikation des Gehäuses können Undichtigkeiten am Mess System auftreten welche zu Fehlfunktionen führen können Daher darf das Gehäuse nicht modifiziert werden 8 3 Anforderungen an die elektrische Montage Bei der elektrischen Montage sind folgende Punkte für eine bestimmun...

Page 15: ...chtigkeit oder Feinstaub in das Gehäuse führen und in Folge dessen zur Fehlfunktion o Bei Montage geeignetes Anzugsdrehmoment der Steckverbinder beachten Direkte Nähe zu Verbindungsleitungen von Leistungsverbrauchern oder störenden Elektro oder Elektronikgeräten wie z B Frequenzumrichtern ist möglichst zu vermei den Möglichst kurze Leitungsverbindungen herstellen Konfektionierte Leitungen mit ausr...

Page 16: ...bschlusswiderstand Zur Terminierung kann die im Kapitel 16 Elektrisches Zubehör aufgeführte Bus Terminie rung verwendet werden Bei Mess Systemen mit 2 Steckverbindern kann diese an der rech ten Buchse angeschlossen werden 9 1 Darstellung Steckverbinder Abbildung 2 zeigt die Anschlussbelegung von Stecker und Buchse Abbildung 2 Anschlussbelegung Stecker M12x1 5 pol Buchse M12x1 5 pol 9 2 Pinbelegung...

Page 17: ...ufge druckt Abbildung 4 Typenschild und Rechte Hand Regel Koordinatensystem auf Typenschild Rechte Hand Regel Die Bestimmung des jeweiligen Neigungswinkels entspricht einer Drehung um die jeweilige Achse siehe Beispiel in Kapitel 8 Montage Die positive Drehrichtung wird dabei mit der Rechte Hand Regel bestimmt Dabei zeigt der Daumen in Pfeilrichtung des Koordinatensystems und die Krümmung der Fing...

Page 18: ... kann in einer oder zwei der 3 Raumachsen erfolgen Ausgegeben wird die Neigung Longitudinal Haupt oder Primärachse und die Neigung Lateral Neben oder Sekundärachse Die verbleibende Achse ist die Rotation um die Vertikale Die Lage der Longitudinal und Lateral Achse im Raum wird bei der Bestellung über den Typenschlüssel festgelegt siehe Kapitel 14 Typenschlüssel Der maximale Messbereich Longitudina...

Page 19: ...lches anzeigt dass eine störende externe Beschleunigung vorliegt Gerät in Bewegung Ist dieses Kennzeichen gesetzt so kann dem aktuellen Signalwert statische Neigung nicht ver traut werden Im Umkehrschluss kennzeichnet das nicht gesetzte Signal den zuvor be schriebenen Zustand in Ruhe Bei Auslieferung ist die Übertragung der Signale statische Neigung Longitudinal Lateral sowie des zugehörigen Statu...

Page 20: ...d belastbare Zustands information für die bewegungskompensierte Neigung liefern Die Fusionsfilter der HYDAC Mess Systeme berechnen aus 6 unabhängigen Eingangsgrö ßen DoF Degrees of Fredom Freiheitsgrade die Systemgröße bewegungskompensierte Neigung Basis hierfür ist je ein Beschleunigungs sowie ein Drehratensensor welcher in jeweils 3 unabhängigen Raumachsen Messwerte erfassen kann 11 1 2 1 Filter...

Page 21: ...der Erfassung des Auslegerwinkels Beim Ein satz von zwei Sensoren am unteren und oberen Ende eines Auslegers kann auch dessen Durchbiegung unter Last gemessen werden Ein Beispiel für eine wenig geeignete Anwendung wäre ein Kompakt Bag ger welcher im zügigen Umschlagbetrieb Erdaushub durchführt Wird der Filter in diesem Zustand betrieben so kann dies zu einer deutli chen Drift des Neigungssignals f...

Page 22: ...den Die maximale Abweichung ist jedoch stark vom jeweiligen Maschinenver halten abhängig Durch Bereitstellung eines extern erfassten Geschwindigkeitssignals kann die Berechnung des kompensierten Neigungssignals in manchen Situationen verbessert werden Die EKF Implementierung des HIT 1500 stellt dazu einen optionalen Geschwindigkeitseingang zur Verfügung Nähere Informationen zu diesem Signal finden...

Page 23: ...se Neben oder Sekundärachse im Be reich von 90 wird der Neigungswinkel der longitudinalen Achse Haupt oder Pri märachse nicht mehr erfassbar da diese dann in die Richtung der Erdbeschleunigung g zeigt Der Neigunswinkel der longitudinalen Achse ist in diesem Bereich nicht mehr ein deutig bestimmbar Der Neigungswinkel einer Achse Longitudinal oder Lateral kann nur dann gemessen werden wenn dieser ni...

Page 24: ...lange im Rahmen der technischen Daten bestimmbar bis sich die laterale Achse auf 5 dem Lot genähert hat Wird der kritische longitudinale Winkelbereich wieder verlassen so kann auch der Winkel der lateralen Neigung wieder korrekt erfasst werden Ab einem longitudinalen Winkel von 175 entspricht die Genauigkeit des lateralen Winkels nicht mehr den technischen Daten wie unter Kapi tel 13 1 1 Neigung b...

Page 25: ... Winkelgeschwindigkeit können leistungsfähige unter lagerte Regelfunktionen wie eine Beschränkung oder Regelung der Verstellgeschwindigkeit eines Auslegers realisiert werden 12 Protokolldaten 12 1 Protokollbeschreibung Die entsprechende Protokollbeschreibung finden Sie zum Download auf unserer Homepage unter www hydac com Eingabe von HIT 1000 im Suchfeld 12 1 1 Zusatzinformationen Bei Mess Systeme...

Page 26: ...000 1500 Communication Profile CiA 301 V4 2 Layer Setting Services and Protocol CiA 305 V2 2 Device Profile CiA 410 V1 3 Functional safety communication EN 50325 5 2010 Bitraten 10 kbit s 1 Mbit s gem 305 V2 2 Übertragungsdienste SRDO PDO Transfer statische Neigung ACC GYRO Status Messwerte als 16 bit Wert Status synchron asynchron zyklisch Node Id Bitrate Profile einstellbar über Manufacturer Spe...

Page 27: ...ellung bei Auslieferung des Mess Systems Allgemeine Einstellungen Bitrate 250 kbit s Node ID 1 Power ON Status Pre Operational SRDO1 Transmiss Type 254 Direction transmit Refresh SCT 10 ms SRVT 5 ms Byte 1 2 statische Neigung Longitudinal INTEGER16 0 01 Bit Byte 3 4 statische Neigung Lateral INTEGER16 0 01 Bit Byte 5 Status statische Neigung UNSIGNED8 ...

Page 28: ...die zur Signalaufberei tung der Ausgangssignale des Mess Systems herangezogen werden 13 1 1 Neigung Liste der Kenngrößen welche die Qualität und die Eigenschaften der berechneten Signale statische und bewegungskompensierte Neigung kennzeichnen Kenngrößen Neigung Achsen 1 2 Messbereich longitudinal Primärachse 180 15 60 120 möglich Messbereich lateral Sekundärachse 90 15 60 möglich Auflösung 0 01 T...

Page 29: ...10K typ RMS 0 005 max 0 01 Langzeitstabilität m s 1000h typ RMS 0 01 max 0 02 13 1 3 Drehrate GYRO funktional sicher HIT 1500 Kenngrößen der Drehratensensorik Winkelgeschwindigkeit GYRO bei Mess Systemen der Baureihe HIT 1500 Kenngrößen der Drehratensensorik HIT 1500 Achsen 3 Messbereich s 250 in 3 Achsen Auflösung s 0 01 Grenzfrequenz Hz 50 3 dB Rauschdichte Bandbreite 100 Hz s 𝐻𝑧 0 03 Genauigkei...

Page 30: ... Level SIL 2 Architektur 1oo1 1oo2 13 4 Umgebungsbedingungen Kenngrößen für Umgebungsbedingungen unter welchen das Mess System für eine bestim mungsgemäße Verwendung berieben werden darf Umgebungsbedingungen Kompensierter Temperaturbereich C 20 60 Betriebstemperaturbereich C 40 85 Lagertemperaturbereich C 40 85 Betriebshöhe mNN 0 3000 CE Zeichen EN 61000 6 1 2 3 4 siehe Konformitätserklärung Zeich...

Page 31: ...llgemeine Kenngrößen des Mess Systems Sonstige Größen Versorgungsspannung bei Betrieb nach UL Limited energy nach 9 4 der UL 61010 Class 2 UL 1310 1585 LPS UL 60950 9 36 V DC Restwelligkeit Versorgungsspannung 5 Leistungsaufnahme Kategorie 2 1 W Kategorie 3 2 W Gehäusematerial Aluminium eloxiert Gewicht 400 g ...

Page 32: ...Y Z Messbereich Drehung um primäre Achse in 180 015 060 120 Option Sekundäre Neigungsachse Slope lateral X Y Z 0 0 Achse nicht vorhanden Messbereich Drehung um sekundäre Achse in 90 15 60 00 Option 00 Achse nicht vorhanden Zusätzliche CAN Buchse 0 Keine 1 Buchse M12x1 5 pol Funktionale Sicherheit S2PD SIL2 gem EN 61508 und PLd gem DIN 13849 Design Architektur 2 Kategorie 2 gem DIN 13849 bzw 1oo1 g...

Page 33: ...n Abbildung 8 zeigt die Gehäuseabmessungen die bei allen Mess Systemen der Baureihe HIT 1000 und HIT 1500 identisch sind Bei Mess Systemen ohne zusätzliche CAN Buchse siehe Kapitel 14 Typenschlüssel enfällt der rechte Steckverbinder bei Blick auf die Steckverbinderseite Abbildung 8 Gehäuseabmessungen ...

Page 34: ... pol Farbkennung Pin 1 braun Pin 2 weiß Pin 3 blau Pin 4 schwarz Pin 5 grau Kupplungsdose M12x1 abgewinkelt mit 5 m Leitung Material Nr 6006791 ZBE 08S 02 5 pol Kupplungsdose M12x1 abgewinkelt mit 2 m Leitung geschirmt Material Nr 6019455 ZBE 08S 05 5 pol Farbkennung Pin 1 braun Pin 2 weiß Pin 3 blau Pin 4 schwarz Pin 5 grau Kupplungsdose M12x1 abgewinkelt mit 5 m Leitung geschirmt Material Nr 601...

Page 35: ...69959 D ZBE 30 02 Verbindungskabel 12x1 Ste cker Buchse 5 polig mit 2 m Leitung Material Nr 6040851 ZBE 30 05 Verbindungskabel 12x1 Stecker Buchse 5 polig mit 5 m Leitung Material Nr 6040852 Bus Terminierung Abschlusswiderstand zum Abschluss der CAN Busleitung Material Nr 6178198 ...

Page 36: ... Mail electronic hydac com Tel 49 0 6897 509 01 Fax 49 0 6897 509 1726 HYDAC Service Für Fragen zu Reparaturen steht Ihnen die HYDAC SYSTEMS SERVICES GMBH zur Verfügung HYDAC SYSTEMS SERVICES GMBH Hauptstr 27 D 66128 Saarbrücken Germany Tel 49 0 6897 509 1936 Fax 49 0 6897 509 1933 Bei technischen Fragen Hinweisen oder Störungen nehmen Sie bitte Kontakt mit Ihrer HYDAC Vertretung auf ...

Page 37: ...HIT 1000 1500 CANopen Safety 37 Stand 25 08 2022 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat Nr 669959 D Anhang 1 Konformitätserklärung ...

Page 38: ...Notizen Notes Notes ...

Page 39: ...operating instructions Translation of original in structions Electronic Inclinometer HIT 1000 Safety HIT 1500 Safety CANopen Safety Modification 000 Part no 669959 Edition 2022 08 25 E ...

Page 40: ...Information 9 2 1 Responsibility of the operator before start up 10 2 2 Personnel selection qualification and fundamental obligations 10 2 3 Organisational measures 10 2 4 General risks when using the product 11 2 5 Safety Information 11 3 Transportation Packaging Storage 11 3 1 Transportation 11 3 2 Packaging 12 3 3 Storage 12 4 Disposal 12 5 Scope of delivery and delivered condition 12 6 Product...

Page 41: ...otion compensated inclination 20 11 1 3 Special cases 22 11 2 Additional signals 24 11 2 1 Acceleration signal functionally safe 24 11 2 2 Gyro signal functionally safe 25 12 Protocol data 25 12 1 Protocol description 25 12 2 CANopen 26 12 2 1 General 26 12 2 2 Default settings 27 13 Technical data 28 13 1 Input data 28 13 1 1 Inclination 28 13 1 2 Acceleration ACC functionally safe 29 13 1 3 Gyro...

Page 42: ...ions described Due to further product developments it is possible that there can occur modifications to technical data illustrations and dimensions For applications or operating conditions not described or if you have any suggestions for changes or additions to this product documentation please contact the relevant technical HYDAC department If you have any questions or suggestions or encounter an...

Page 43: ...ows a deviation from the modifica tion of HIT 1xxx F13 x xxx x xx x S2PD x 000 please check the data sheet which has been specifically made for this modification The data sheet indicates if this operation manual is also valid for the used modification 1 2 Exclusion of liability This operation manual was made to the best of our knowledge Nevertheless and despite the greatest care it is possible tha...

Page 44: ...oped designed and manufactured under observation of the applicable international and European standards and directives A corresponding manufacturer s declaration is available on request The manufacturer of the product HYDAC ELECTRONIC GMBH operates a certified quality assurance system in accordance with ISO 9001 1 5 Warranty The General Terms and Conditions Allgemeine Geschäftsbedingungen of HYDAC...

Page 45: ...afety status signal and should be eva luated by the operator Detailed information on this can be found in the safety manual as well as in the related protocol description The development of this measuring system is based on and meets the requirements of the machinery guidelines DIN EN ISO 13849 1 2015 to PL d as well as the DIN EN 61508 2010 to SIL 2 For the intended use the operator has to ensure...

Page 46: ...in the technical data chapter if the installation guidelines have not been adhered to 1 9 Abbreviations used and definitions Table 1 gives an overview of the abbreviations and terms used in this operation manual Table 1 Abbreviations and Terms ACC Accelerometer CAN Controler Area Network CANopen CAN based communication protocol for automation tasks CiA CAN IN AUTOMATION international users and man...

Page 47: ...2 Safety Information The operating manual describes measuring systems of the HIT 1000 series and HIT 1500 with CANopen safety protocol interface for the measurement of inclination in mobile machi nes in applications with increased requirements for functional safety These operating instructions are explicitly directed at persons with professional know how in terms of the recognition of risks due to...

Page 48: ...nel includes persons who through their training experience and instruc tion as well as their knowledge of the relevant standards provisions accident prevention regulations and operating conditions were authorized by the persons responsible for the system to carry out the required work and are able to recognise and prevent from potential hazards All work on the measuring system must be carried out ...

Page 49: ...and paying attention to the user manual Especially faults which could threaten operational safety should be eliminated wit hout delay 2 5 Safety Information Destruction damage and or malfunctions of the measuring system can be avoided by ad herence to the following points Wiring opening and closing of electrical connections must be carried out in de ener gized condition only Do not carry out weldi...

Page 50: ...he following items are supplied as well this operating manual the associated Safety Manual and the associcated protocol description for CANopen Safety The protocol description is available for download via a link see chapter 12 Protocol data The device will be supplied with the default settings for CANopen Details can be taken from chapter 12 2 2 Default settings 6 Product monitoring and marking 6...

Page 51: ...ave negative impact on the measuring results Our experience has shown that the dampening for the reduction of the vibration introduction must be dimensioned very carefully as usually differing frequencies prevail which requi res different types of dampening material The mounting positon depends on the model code of the variant selected longitudinal or main axis and lateral or minor axis Please obs...

Page 52: ...nsure they are arranged symmetrically The recommendation however for fixing the unit is using 4 screws which means one at the connection point of each housing corner By modification of the housing leakage may occur at the measuring system which may lead to malfunctions Therefore it is not permitted to modify the housing 8 3 Requirements regarding the electrical installation For the electrical inst...

Page 53: ...equired for the relevant application o Non observance can lead to ingress of humidity and dust into the housing which may lead to malfunction o Please ensure that the suited tightening torque of the plug connectors is used Keep the unit well away from the electrical supply lines of power equipments as well as from any electrical or electronic equipment causing interference i e frequency inverters ...

Page 54: ...or For termination the bus termination can be used as indicated in chapter 16 Electrical ac cessories In measuring systems with 2 connector plugs it can be connected to the socket on the right 9 1 Displayed view plug connector Figure 2 shows the PIN connection of the male and the female connector Figure 2PIN connection Male M 12x1 5 pin Female M12x1 5 pin 9 2 Pin assignment Pin Signal Description ...

Page 55: ...l as shown in Figure 4 Figure 4 Type label and right hand rule Coordinate system on type label Right hand rule The definition of the relevant inclination angle corresponds with the rotation about the rele vant axis see example in chapter 8 Installation The positive rotation is defined using the right hand rule The thumb points in the arrow direction of the coordinate system and the bended fingers ...

Page 56: ...ination value can be carried out in one two or 3 spatial axes The displayed result is the longitudinal inclination main or primary axis and the lateral inclination minor or secondary axis The remaining axis is the rotation about the vertical axis The position of the longitudinal and lateral axis in space is determined in the model code during the order procedure see chapter 14 Model code The maxim...

Page 57: ...rnal acceleration has occurred moving device If this mark has been set the current signal value of statical inclination should not be relied upon The signal which has not been set in turn does not mark the state of at rest described above On delivery the transmission of the signals of statical inclination longitudinal lateral as well as the related status signal via the SRDO1 see chapter 12 2 2 De...

Page 58: ...status in formation for the motion compensated inclination The HYDAC measuring system s fusion filters calculate the system variables of motion compensated inclination using 6 input values which are independent from one another DoF Degrees of Freedom The calculation is based on the values from the acceleration and gyro sensor which detect the measured values from 3 spatial axes which are indepen d...

Page 59: ...movement Possible functions could be tilt protection or the detection of the outrigger angle The use of two sensors at the lower and the upper end of an outrigger also enables to measure its deflection occurring under load The example for a less suited application could be a compact excavator which carries out excavation work in executing rapid movements If the filter is operated in this condition...

Page 60: ...an be 0 5 to 2 The maximum deviation however strongly depends on the behaviour of the used machine By providing an externally detected motion signal the calculation of the compensated incli nation signal can be improved in certain situations For this purpose the EKF implementa tion of the HIT 1500 provides an optional speed input For further information regarding this signal please see the related...

Page 61: ... within the range of 90 the inclination angle of the longitudinal axis main or primary axis will no longer be detectable as it will point in the direction of the gravitational acceleration g The inclination angle of the longitudinal axis can no longer be exactly defined The inclination angle of an axis longitudinal or lateral can only be mea sured if it does not coincide with the axis of the gravi...

Page 62: ...s approached the perpendicular to 5 As soon as the critical longitudinal angle range is left the angle of the lateral incli nation can be detected correctly again From a longitudinal angle of 175 the accuracy of the lateral angle does no more correspond with the technical data as referred to in chapter 13 1 1 Inclination 11 2 Additional signals 11 2 1 Acceleration signal functionally safe In addit...

Page 63: ...ion or control of the adjustment speed of an outrigger 12 Protocol data 12 1 Protocol description The corresponding protocol description can be downloaded from our internet site using the path www hydac com entering HIT 1000 in the search field 12 1 1 Additional information For the commissioning of the sensor an electronic device description file is necessary known as EDS file Electronic Data Shee...

Page 64: ...unication Profile CiA 301 V4 2 Layer Setting Services and Protocol CiA 305 V2 2 Device Profile CiA 410 V1 3 Functional safety communication EN 50325 5 2010 Bit rates 10 kbit s to 1 Mbit s acc to 305 V2 0 Transmission services SRDO PDO Transfer Static inclination ACC GYRO status Measured values as 16 bit status synchronous asynchronous cyclical Node ID and Bit rate Profile can be set via Manufactur...

Page 65: ...ow preset on delivery of the measuring system General Settings Bit rate 250 kbit s Node ID 1 Power ON Status Pre Operational SRDO1 Transmiss Type 254 Direction transmit Refresh SCT 10 ms SRVT 5 ms Byte 1 2 static inclination longitudinal INTEGER16 0 01 Bit Byte 3 4 static inclination lateral INTEGER16 0 01 Bit Byte 5 Status statical inclination UNSIGNED8 ...

Page 66: ...ocessing of the output signals of the measuring system 13 1 1 Inclination The list of the performance data which indicates the quality and the characteristics of the calculated signals of statical and motion compensated inclination Performance data inclination Axes 1 2 Measuring range longitudinal Primary axis 180 15 60 120 available Measuring range lateral Secondary axis 90 15 60 available Resolu...

Page 67: ...m s 10K typ RMS 0 005 max 0 01 Long term stability m s 1000h typ RMS 0 01 max 0 02 13 1 3 Gyro functionally safe HIT 1500 The performance data of the gyro sensors angle speed GYRO in measuring systems of the HIT 1500 series Performance data of the GYRO sensors HIT 1500 Axes 3 Measurement range s 250 in 3 axes Resolution s 0 01 Cutoff frequency Hz 50 3 dB Noise density bandwidth 100 Hz s 𝐻𝑧 0 03 Ac...

Page 68: ...chitecture 1oo1 1oo2 13 4 Ambient conditions Performance data for ambient conditions within which the measuring system may be ope rated provided it is for intended use Ambient conditions Compensated temperature range C 20 60 Operating temperature range C 40 85 Storage temperature range C 40 85 Operating Altitude mNN 0 3000 CE Mark EN 61000 6 1 2 3 4 see Declaration of Conformity mark Ambient condi...

Page 69: ...neral performance data of the measuring system Other data Supply voltage during operation to UL Limited energy to 9 4 acc to UL 61010 Class 2 UL 1310 1585 LPS UL 60950 9 36 V DC Residual ripple of supply voltage 5 Power consumption Category 2 1 W Category 3 2 W Housing material Aluminium anodized Weight 400 g ...

Page 70: ...easuring range rotation about primary axis in 180 015 060 120 Option Secondary inclination axis slope lateral X Y Z 0 0 axis not available Measuring range rotation about secondary axis in 90 15 60 00 Option 00 axis not available Additional CAN connector 0 None 1 Mating connector M12x1 5 pole Functional Safety S2PD SIL2 acc to EN 61508 and PLd acc to DIN 13849 Design Architecture 2 Category 2 to DI...

Page 71: ...ows the housing dimensions which are exactly the same throughout all measu ring systems of the HIT 1000 and HIT 1500 series Looking on the plug connector side on measuring systems without additional female CAN connector see chapter 14 Model code the right plug connector is not applicable Figure 8 Housing dimensions ...

Page 72: ...8 05 5 pole Colour code Pin 1 brown Pin 2 white Pin 3 blue Pin 4 black Pin 5 grey Mating connector M12x1 right angle with 5 m cable Part No 6006791 ZBE 08S 02 5 pole Mating connector M12x1 right angle with 2 m cable screened Part No 6019455 ZBE 08S 05 5 pole Colour code Pin 1 brown Pin 2 white Pin 3 blue Pin 4 black Pin 5 grey Mating connector M12x1 right angle with 5 m cable screened Part No 6019...

Page 73: ... 02 Connection cable M12x1 2 m cable plug socket 5 pole Part No 6040851 ZBE 30 05 Connection cable M12x1 plug socket 5 pole with 5 m cable Part No 6040852 Bus termination Termination resistor for the termination of the CANbus line Part No 6178198 Plug M12x1 5 pole Socket M12x1 5 pole or Type label ...

Page 74: ...om Phone 49 0 6897 509 01 Fax 49 0 6897 509 1726 HYDAC Service If you have any questions concerning repair work please do not hesitate to contact HYDAC SYSTEMS SERVICES HYDAC SYSTEMS SERVICES GMBH Hauptstr 27 D 66128 Saarbruecken Germany Phone 49 0 6897 509 1936 Fax 49 0 6897 509 1933 If you have any questions suggestions or encounter any problems of a technical nature please contact your HYDAC re...

Page 75: ...HIT 1000 1500 CANopen Safety 37 Edition 2022 08 25 HYDAC ELECTRONIC GMBH Part No 669959 E Appendix 1 Declaration of conformity ...

Page 76: ...Notizen Notes Notes ...

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