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3.6. Koordinatensysteme
Die GPIOs sind durch Optokoppler galvanisch getrennt.
GPIO Out 1
liefert standardmäßig ein Belichtungs-
synchronisationssignal mit einem logischen High-Pegel für die Dauer der Bildbelichtung. Die Pins der nicht
verwendeten GPIOs sollten potentialfrei bleiben. GPIO-Schaltkreise und Spezifikationen sind in
dargestellt.
GPIO Out:
Uext = 5VDC to 29 VDC
Iout = max 50 mA
GPIO_Power_Vcc
GPIO_Out1_Robot
GPIO_Out2_Robot
GND
Power IN
75
75
3D Stereokamera
Projektor_Belichtung
zur Robotersteuerung
Abb. 3.4: GPIO-Schaltschema und zugehörige Spezifikationen
3.6 Koordinatensysteme
Der Ursprung des Koordinatensystems der 3D Stereokamera ist definiert als die Austrittspupille des linken
Kameraobjektivs. Dieses Koordinatensystem wird Kamera-Koordinatensystem genannt. Es wird in
dargestellt.
105
41
86.9
z
y
z
x
Abb. 3.5: Position und Orientierung des Kamerakoordinatensystems
MATRIX VISION GmbH
Handbuch: BVS 3D-RV1
16
Rev: 1.0
Status: 07.11.2022