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Summary of Contents for BTL5-H1 M Series

Page 1: ...deutsch BTL5 H1 Konfigurationshandbuch...

Page 2: ...www balluff com...

Page 3: ...Emergencies 1 5 1 0 Fehlermeldungen 1 5 2 0 Parametrierung der CANopen Schnittstelle 1 6 1 Auslesen der LMT Daten 1 6 1 1 Vergabe der Baudrate 1 6 2 1 Vergabe der Node ID 1 6 3 2 Speichern der Einstel...

Page 4: ...ment zur Konfiguration von Parametern ad ministrative Nachrichten LSS Layer Setting Services and Protocol DSP305 NMT Network Management Serviceelement zur Initialisierung und Fehlerbehandlung administ...

Page 5: ...hen den BTL spezi fischen und den CAN spezifischen Para metern unterschie den Programmierbare BTL Parameter Anzahl der Positionsgeber Aufl sung von Position und Geschwindigkeit Setzen der Schaltpunkte...

Page 6: ...Emer gency Objekts auch f r die bertragung des Nockenstatus siehe Kapitel 5 1 Synchronisationsobjekt SYNC Mit SYNC wird die Synchronisation der Kommunikation auf dem Bus hergestellt Systemstart 3 3 N...

Page 7: ...echselt der Knoten in den Zustand Operational Zustand 3 3 4 Operational Nach dem bergang in den Zustand Operational ist die Kommunikation mittels Prozess Daten Objekten PDO freigegeben Je nach Parame...

Page 8: ...ng des BTL5 H1 am CAN Bus Fortsetzung 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Bild 3 3 EEPROM Bootup Reset durch Watchdog generiert durch Mikrocontrol ler C Absturz oder Ausf hren von Reset Node Befehl oder S...

Page 9: ...er aktuelle Schaltzustand des jeweiligen Nocken ein getragen Je nach Konfiguration wird dem aktiven Zustand des Nockens eine 0 oder eine 1 zugeord net siehe Bild 4 1 0 Low Zustand 1 High Zustand Die H...

Page 10: ...ken Meldung einer nderung des Nockenstatus im SDO Tab 5 2 Cam Emergencies 0 0 0 F 0 0 d l e i f r o r r e s m a C 1 t i s o P s m a C 2 t i s o P 0 0 0 0 0 0 Bild 5 1 Aufbau der Nockenstatus Meldungen...

Page 11: ...X XX XX XX XX Abfrage auf Sereiennum mer 7E4h 26 96 11 19 00 12 34 56 Antwort Seriennummer BCD codiert 96111900123456 Bei spiel LMT Daten auslesen wenn BTL Stand alone Inquire LMT Tab 6 2 Address Para...

Page 12: ...6 4 Mit der Nachricht in Tab 6 7 werden die neuen Einstel lungen bernommen und bleiben als Standard im BTL gespeichert Es wird ein Reset ausgef hrt Danach sind die neuen Einstellungen wirksam 6 Param...

Page 13: ...enz abge fragt werden Die Daten sind immer so aktuell wie m glich F r jede L nge existiert eine minimale Abtastzeit tmin Die l ngste Zeit die einstellbar ist betr gt 1s Alle Werte tmin 1s werden autom...

Page 14: ...werden den TPDOs 1 3 zugeordnet Der fehlende 4 Positionsgeber wird dem TPDO 4 zugeordnet welches weiterhin auf dem Fehlerwert stehen bleibt 7 Konfigurieren des Knotens Fortsetzung fehlt Bild 7 5 Posi...

Page 15: ...a low limit Subindex 0 4 Anzahl der g ltigen Eintr ge Subindex 1 Channel 1 XX Arbeitsbereich low limit f r Positionsgeber 1 Einstellung in Vielfachen der mit Index 6005 gew hlten Aufl sung Subindex 2...

Page 16: ...g Subindex 1 Channel 1 XX Schaltpunkt unten f r Positionsgeber 1 low limit Einstellung in Vielfachen der mit Index 6005 gew hlten Aufl sung 7 Konfigurieren des Knotens Fortsetzung Subindex 2 Channel 2...

Page 17: ...Subindex 2 2 Objekt 60300110h Geschwindigkeit Subindex 3 3 Objekt 63000108h Nockenstatus CAM State Channel Communication Profile Index 1A01 2 Transmit PDO Default keine Daten gemappt Anzahl Positions...

Page 18: ...DO f r die Daten des 1 Positionsgebers Subindex 0 Anzahl der Elemente 3 Default Subindex 1 1 Objekt 60200120h Position 1 Subindex 2 2 Objekt 60300110h Geschwindigkeit 1 Subindex 3 3 Objekt 63000108h N...

Page 19: ...60 01 00 00 00 00 Aufl sung lesen Antwort 580h Node ID 43 05 60 01 88 13 00 00 Aufl sung ausgeben 4 Byte Aufl sung der Positionsdaten auslesen Konfigurationsbeispiel Tab 7 2 COB ID Aktion Index Subin...

Page 20: ...en 1 Byte Antwort 580h Node ID 60 01 1A 00 XX XX XX XX Anzahl Elemente best tigen Anforderung 600h Node ID 23 01 1A 01 10 01 30 60 1 Objekt 1 Geschwindigkeit schreiben 4 Byte Antwort 580h Node ID 60 0...

Page 21: ...e Operational Anforderung 0 81h XXXXh1 Reset Node Reset Application Anforderung 0 82h XXXXh1 Reset Communication Network Management NMT Befehle Tab 8 1 1 XXXXh steht f r die jeweilige Node ID Wenn hie...

Page 22: ...ch nung siehe Kapitel 1 1 und 4 f r die Identifikation oder die Parameter zum Objekt Mapping siehe Kapitel 2 1 und 5 9 abgelegt Aufbau des Communication Profile siehe Tab 9 1 auf den Seiten 23 bis 25...

Page 23: ...PDO 2 Number of asynchro nous PDOs Unsigned32 ro Nein 2 Anzahl der asynchronen PDO 1005 0 COB ID Sync message Unsigned32 rw Nein 80h COB ID des SYNC Objekts 1006 0 Communication Cycle Period Unsigned...

Page 24: ...en der Signatur load 0x64616F6C werden die werkseitigen Default Einstellungen der Kommunikationsparameter geladen Index 0x1000 0x1FFF Zur Aktivierung der Ein stellungen muss anschlie end ein Reset des...

Page 25: ...ibit Time Unsigned16 rw Nein 0000h Sendesperrzeit der PDO in 100 s Schritten Bei gesetzter Inhibit Time wird das erneute Senden der PDO vor Ablauf des definierten Zeitintervalls verhindert 4 Not imple...

Page 26: ...r 2 3 Channel 3 Integer32 ro Ja Nein Position Positionsgeber 3 4 Channel 4 Integer32 ro Ja Nein Position Positionsgeber 4 6030 0 Speed values Unsigned8 ro Nein 1 4 Anzahl der Eintr ge je nach Modus 1...

Page 27: ...4 Integer32 rw Nein Nein Cam1 High Limit Positionsgeber 4 6321 0 Cam2 High Limit Unsigned8 ro Nein 1 4 Anzahl der Eintr ge je nach Modus 1 Channel 1 Integer32 rw Nein Nein Cam2 High Limit Positionsge...

Page 28: ...ea Low Limit Positionsgeber 3 dto 4 Channel 4 Integer32 rw Nein 00 Work Area Low Limit Positionsgeber 4 dto 6402 0 Work Area High Limit Unsigned8 ro Nein 1 4 Anzahl der Eintr ge je nach Modus 1 Channe...

Page 29: ...Nein Nein LMT Adresse Ger tename 2602 0 LMT_Serial_Number Visible String 14 ro Nein Nein LMT Adresse Seriennummer 2603 0 BTL_Vendor_ Type_Key Visible String 32 ro Nein Nein Typ Schl ssel 2800 0 Anzahl...

Page 30: ...atur ber Lebensdauer 5 min Temperatur Integer8 Ja min Temperatur ber Lebensdauer 2910 0 Anzahl der Eintr ge Unsigned8 ro Nein 1 FMM Timeout 1 Wartezeit ms Unsigned16 rw Nein 0 Zeitspanne die mindesten...

Page 31: ...rvice Center Germany Balluff GmbH Schurwaldstrasse 9 73765 Neuhausen a d F Phone 49 7158 173 370 Fax 49 7158 173 691 service balluff de US Service Center USA Balluff Inc 8125 Holton Drive Florence KY...

Page 32: ...english BTL5 H1 Configuration Manual...

Page 33: ...www balluff com...

Page 34: ...ncy object 1 5 0 Cam emergencies 1 5 1 0 Error messages 1 5 2 0 Parameterizing the CANopen interface 1 6 1 Reading out LMT data 1 6 1 1 Assigning the baud rate 1 6 2 1 Assigning the node ID 1 6 3 2 Sa...

Page 35: ...Management Service element for configuring parameters administrative messages LSS Layer Setting Services and Protocol DSP305 NMT Network Management Service element for initialization and error handlin...

Page 36: ...ion is made between BTL specific and CAN specific parameters Programmable BTL parameters Number of magnets Resolution of position and velocity Setting switching points cams with hysteresis and polarit...

Page 37: ...high priority of the emergency object for sending the cam status see Chapter 5 1 Synchronization object SYNC SYNC is used to synchronize the communication on the bus System start 3 3 After a power on...

Page 38: ...a start the node changes over to the operational state Operational 3 3 4 state After the transition to the operational state communication using process data objects PDOs is enabled Depending on the o...

Page 39: ...cc to index 1014 see Fig 3 3 3 System description of BTL5 H1 on CAN bus cont 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Fig 3 3 EEPROM boot up Reset by watchdog generated by microcontroller C crash or executing...

Page 40: ...espective cam Depending on the configuration the active state of the cam is indicated by a 0 or a 1 see Fig 4 1 0 Low state 1 High state Hysteresis is always added to the current switching point in th...

Page 41: ...s Message for a change in cam status in SDO cam Tab 5 2 emergencies 0 0 0 F 0 0 d l e i f r o r r e s m a C 1 t i s o P s m a C 2 t i s o P 0 0 0 0 0 0 Fig 5 1 Structure of the cam status messages cam...

Page 42: ...erial number 7E4h 26 96 11 19 00 12 34 56 Serial number response BCD coded 96111900123456 example Read out LMT data when BTL in stand alone inquire LMT Tab 6 2 address Parameterizing the CANopen inter...

Page 43: ...n in Tab 6 6 Saving the settings 6 4 The message in Table 6 7 is used to transfer the new settings and save them as the BTL standard A reset is done after which the new settings become effective 6 Par...

Page 44: ...is always as up to date as possible For each stroke length there is a minimum sampling time of tmin The longest time which can be set is 1 s All values which lie outside the range tmin 1 s are automa...

Page 45: ...ed to TPDO 4 which retains the error value 7 Node configuration cont missing Fig 7 5 Magnets with new allocation If you are working with various settings in the various TPDOs e g work areas or CAMs yo...

Page 46: ...4 number of valid entries Sub index 1 Channel 1 XX working range low limit for magnet 1 Set in multiples of the resolution selected with index 6005 Sub index 2 Channel 2 XX working range low limit for...

Page 47: ...annel 1 XX Lower switching point for magnet 1 low limit Set in multiples of the resolution selected with index 6005 7 Node configuration cont Sub index 2 Channel 2 XX Lower switching point for magnet...

Page 48: ...10h Velocity Sub index 3 3rd object 63000108h Cam status CAM state channel Communication profile Index 1A01 2nd transmit PDO Default No data mapped Number of magnets 2 Communication profile Index 1A00...

Page 49: ...t PDO of data for the 1st magnet Sub index 0 Number of elements 3 Default Sub index 1 1st object 60200120h Position 1 Sub index 2 2nd object 60300110h Velocity 1 Sub index 3 3rd object 63000108h Cam s...

Page 50: ...resolution Response 580h node ID 43 05 60 01 88 13 00 00 Output resolution 4 bytes Read position data resolution configuration example Tab 7 2 COB ID Action Index Sub index Data Meaning Request 600h...

Page 51: ...0 1 byte Response 580h node ID 60 01 1A 00 XX XX XX XX Confirm number of elements Request 600h node ID 23 01 1A 01 10 01 30 60 Write 1st object 1st velocity 4 bytes Response 580h node ID 60 01 1A 01 X...

Page 52: ...re operational state Request 0 81h XXXXh1 Reset node reset application Request 0 82h XXXXh1 Reset communication Network management NMT commands Tab 8 1 1 XXXXh stands for the respective node ID If 0 i...

Page 53: ...s product designation see Chapter 1 1 and 4 for identification or the parameters for object mapping see Chapter 2 1 and 5 9 For the structure of the communication profile see Tab 9 1 on pages 23 to 2...

Page 54: ...ber of asynchro nous PDOs Unsigned32 ro No 2 Number of asynchronous PDOs 1005 0 COB ID Sync message Unsigned32 rw No 80h COB ID of the SYNC object 1006 0 Communication cycle period Unsigned32 rw No 0...

Page 55: ...the signature load 0x64616F6C the factory set default settings for the communication parameters are loaded index 0x1000 0x1FFF You must then perform a device reset to activate the settings 3 Restore...

Page 56: ...time Unsigned16 rw No 0000h Transmit inhibit time of PDO in 100 s increments A repeated transmission of the PDO is prevented within the defined interval for the inhibit time 4 Not implemented 5 Event...

Page 57: ...magnet 2 3 Channel 3 Integer32 ro Yes No Position magnet 3 4 Channel 4 Integer32 ro Yes No Position magnet 4 6030 0 Speed values Unsigned8 ro No 1 4 Number of entries depending on mode 1 Channel 1 Int...

Page 58: ...net 3 4 Channel 4 Integer32 rw No No Cam1 high limit magnet 4 6321 0 Cam2 high limit Unsigned8 ro No 1 4 Number of entries depending on mode 1 Channel 1 Integer32 rw No No Cam2 high limit magnet 1 2 C...

Page 59: ...it magnet 3 dto 4 Channel 4 Integer32 rw No 00 Work area low limit magnet 4 dto 6402 0 Work area high limit Unsigned8 ro No 1 4 Number of entries depending on mode 1 Channel 1 Integer32 rw No Max rang...

Page 60: ...No No LMT address device name 2602 0 LMT_Serial_Number Visible string 14 ro No No LMT address serial number 2603 0 BTL_Vendor_ Type_Key Visible string 32 ro No No Type key 2800 0 Number of entries Uns...

Page 61: ...8 Yes Max temperature over operational life 5 Min temperature Integer8 Yes Min temperature over operational life 2910 0 Number of entries Unsigned8 ro No 1 FMM timeout 1 Wait time ms Unsigned16 rw No...

Page 62: ...ne 49 7158 173 0 Fax 49 7158 5010 balluff balluff de Global Service Center Germany Balluff GmbH Schurwaldstrasse 9 73765 Neuhausen a d F Phone 49 7158 173 370 Fax 49 7158 173 691 service balluff de US...

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