User
’
s Manual
２-５.
Control Table
The following table shows the address and the value range of Dynamixel. For further details,
check the Dynamix
el manual.
The initial value of table can be different depending on the Dynamixel models.
Addre ss
Ite m
Acce ss
Initial V alue
0(0X00)
Mo de l Num be r(L)
RD
?
1(0X01)
Mo de l Num be r(H )
RD
?
2(0X02)
V e rsio n o f Firm ware
RD
?
3(0X03)
ID
RD ,WR
1(0x 01)
4(0X04)
B aud Rate
RD ,WR
34(0x 22)
5(0X05)
Re turn D e lay T im e
RD ,WR
250(0x FA)
6(0X06)
C W Angle Lim it(L)
RD ,WR
0(0x 00)
7(0X07)
C W Angle Lim it(H )
RD ,WR
0(0x 00)
8(0X08)
C C W Angle Lim it(L)
RD ,WR
255(0x FF)
9(0X09)
C C W Angle Lim it(H )
RD ,WR
3(0x 03)
10(0x 0A)
(Re se rve d)
-
0(0x 00)
11(0X0B )
the H ighe st Lim it T e m pe rature
RD ,WR
85(0x 55)
12(0X0C )
the Lo we st Lim it V o ltage
RD ,WR
60(0X3C )
13(0X0D )
the H ighe st Lim it V o ltage
RD ,WR
240(0x F0
14(0X0E)
Max T o rque (L)
RD ,WR
255(0XFF)
15(0X0F)
Max T o rque (H )
RD ,WR
3(0x 03)
16(0X10)
Status Re turn Le ve l
RD ,WR
2(0x 02)
RD ,WR
0(0x 00)
RD
?
21(0X15)
D o wn C alibratio n(H )
RD
?
22(0X16)
U p C alibratio n(L)
RD
?
23(0X17)
U p C alibratio n(H )
RD
?
25(0X19)
LED
RD ,WR
0(0x 00)
26(0X1A)
C W C o m pliance Margin
RD ,WR
0(0x 00)
27(0X1B )
C C W C o m pliance Margin
RD ,WR
0(0x 00)
x 20)
x 20)
30(0X1E)
G o al Po sitio n(L)
RD ,WR
[Addr36]value
31(0X1F)
G o al Po sitio n(H )
RD ,WR
[Addr37]value
RD ,WR
0
RD ,WR
0
34(0X22)
T o rque Lim it(L)
RD ,WR
[Addr14] value
35(0X23)
T o rque Lim it(H )
RD ,WR
[Addr15] value
36(0X24)
Pre se nt Po sitio n(L)
RD
?
RD
?
RD
?
39(0X27)
Pre se nt Spe e d(H )
RD
?
40(0X28)
Pre se nt Lo ad(L)
RD
?
43(0X2B )
Pre se nt T e m pe rature
RD
?
44(0X2C )
Re giste re d Instructio n
RD ,WR
0(0x 00)
45(0X2D )
(Re se rve d)
-
0(0x 00)
46[0x 2E)
Mo ving
RD
0(0x 00)
47[0x 2F)
Lo ck
RD ,WR
0(0x 00)
48[0x 30)
Punch(L)
RD ,WR
32(0x 20)
49[0x 31)
Punch(H )
RD ,WR
0(0x 00)
)
17(0X11)
Alarm LED
RD ,WR
4(0x 04)
18(0X12)
Alarm Shutdo wn
RD ,WR
4(0x 04)
19(0X13)
(Re se rve d)
20(0X14)
D o wn C alibratio n(L)
24(0X18)
T o rque Enable
RD ,WR
0(0x 00)
28(0X1C )
C W C o m pliance Slo pe
RD ,WR
32(0
29(0X1D )
C C W C o m pliance Slo pe
RD ,WR
32(0
32(0X20)
Mo ving Spe e d(L)
33(0X21)
Mo ving Spe e d(H )
37(0X25)
Pre se nt Po sitio n(H )
38(0X26)
Pre se nt Spe e d(L)
41(0X29)
Pre se nt Lo ad(H )
RD
?
42(0X2A)
Pre se nt V o ltage
RD
?
RAM
EEPROM
Area
Area
19
