GSK DA98B, Руководство пользователя

Страница: 85 / 88

Chapter 9 Order guide
73
is as follows:
ε =
p
K
G f
×
*
ε
：
Lag pulse
（
Puls
）；
f ： Instruction pulse frequency （ Hz ）；
K
p
：
Orientation proportional gain
（
1/S
）；
G
：
Electronic gear ratio.
9.4 Servo and orientation controllor computation
1. Instruction displacement and actual displacement:
S
：
Actual displacement mm
；
I
：
Instruction displacement mm
；
δ ： Min. unit of CNC mm ；
CR
：
Instruction dividing frequency numerator
；
CD
：
Instruction dividing frequency denominator
；
DR
：
Servo dividing frequency numerator
；
DD
：
Servo dividing frequency denominator
；
ST ： Servo motor scale of per rev ；
ZD
：
Side gear tooth numbers of motor
；
ZM
：
Side gear tooth numbers of lead screw
；
L ： Lead screw pitch mm ；
Generally S=I
，
the instruction value is equal to the actual one.
2. Max. instruction speed of CNC
：
F
：
Instruction speed mm/min
；
f
max
： Max. output frequency of CNC Hz.
L
ZM
ZD
ST DD
DR
CD
CR I
S
⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ =
1
δ
max
60
f
CD
CR F
≤ ⋅
×
δ
The equation is obtained when [position feedback gain] is 0% and
the lag pulse will be less than the computation counted by the above
equation if [position feedback gain] is more than 0%.