26.8.11
UNIGATE Fieldbus Gateway CANopen® - ProfibusDP V. 2.3
3
Deutschmann Automation GmbH & Co. KG
1
Information on CE marking of the module . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1
EU Directive EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2
Scope of application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3
Installation of the unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4
Working on switch cabinets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2
Information for the machine manufacturer . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2
EU Machinery Directive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4
Mode of operation of the system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
4.1
General explanation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.2
Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3
Data exchange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3.1 Configuration of the mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3.2 Node guarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.3.3 Displaying the node guarding states . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.3.4 Emergency Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.3.5 Gateway control byte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.3.5.1
Bit 7 (MSB): EMCY toggle bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.3.5.2
Bit 6: set operational toggle bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.3.5.3
Bit 5: RTR - Request to response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.3.6 Gateway error byte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.3.7 SDO Obj Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.3.8 Triggerbyte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.3.9 Slave mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.3.10 CAN Baud rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.4
Starting phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.5
Data cycle time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5
Hardware ports, switches and LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.1
Drawing of the unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.1.1 UNIGATE CANopen® - ProfibusDP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.2
Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.2.1 Profibus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.2.2 CANopen® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.2.3 RS232 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.3
Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.3.1 Connector to the power supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.3.2 ProfibusDP connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.3.3 CANopen® connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.3.4 RS232 (configuration interface) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.3.5 Power supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.3.6 Shield terminal lead . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.4
LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.4.1 LED “Profibus Error“ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.4.2 LED “Profibus Power“ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.4.3 LED “Profibus State“ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.4.4 LED “CANopen® Power“ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
