YASKAWA MOTOMAN-HP20, Instructions Manual

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vii
1
Product Confirmation
1.1
Contents Confirmation
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-1
1.2
Order Number Confirmation
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-2
2
Transporting
2.1
Transporting Method
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1
2.1.1
Using a Crane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1
2.1.2
Using a Forklift. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3
2.2
Shipping Bolts and Brackets
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4
3
Installation
3.1
Installation of Safeguarding
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-2
3.2
Mounting Procedures for Manipulator Base
. . . . . . . . .3-2
3.2.1
Installation Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-3
3.3
Installation Method
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-4
3.3.1
S-axis Operating Range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-4
3.3.2
Fixing the Manipulator Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-4
3.3.3
Precautions to Prevent the Manipulator from Falling. . . . . . . . .3-4
3.3.4
IP (International Protection) for Main Part of the Manipulator . .3-5
3.4
Location
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5
4
Wiring
4.1
Grounding
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-2
4.2
Manipulator Cable Connection
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-2
4.2.1
Connection to the Manipulator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3
4.2.2
Connection to the NX100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3
5
Basic Specifications
5.1
Basic Specifications
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-1
5.2
Part Names and Working Axes
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-2
5.3
Manipulator Base Dimensions
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-3
5.4
Dimensions and P-point Maximum Envelope
. . . . . . . .5-4
5.5
Alterable Operating Range
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5