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DEU
TS
CH
D
O
OS
AN
11.2.3
Gripstate
Diese Funktion kann verwendet werden, um den aktuellen Greiferzustand abzufragen.
Syntax: gripkit_gripstate()
Rückgabewert
Ergebnis
0
IDLE
1
Released
2
No Part
3
Holding
>=4
Error
11.3 Programmierung
Zur Programmierung muss zunächst der USB-Stick entfernt werden, welcher das Pro-
gramm enthält. Schließen Sie im Anschluss eine USB-Tastatur an die Roboter Steuerung
an.
Um Befehle in das Programm einfügen zu können gibt es folgende Möglichkeiten:
1. Verwenden Sie die Funktion "Custom Code". Dort können Sie die Rückgabewerte der
Funktionen an im Programm bereits vorhandene Variablen übergeben.
2. Rufen Sie die Befehle direkt über eine If-Funktion auf. Hierbei ist aber zu beachten,
dass keine Übergabe der Rückgabewerte an eine Variable möglich ist, sondern nur ein
Wertevergleich.
Fügen Sie anschließend den gewünschten Befehl in ihr Programm ein und wählen Sie
den Reiter "Properties" aus. Folgendes muss beim Einfügen beachtet werden:
•
Bei der "Custom Code"-Funktion direkt in die "Singleline"-Zeile, oder bei mehre-
ren Befehlen in den Kasten darunter, klicken und die gewünschte Funktion ein-
geben z. B. einer im Programm definierte Variable den Rückgabewert zuordnen.
z. B.: x = gripkit_gripstate()
•
Bei der If-Funktion klicken Sie direkt in die Eingabezeile und geben die gewünschte
Funktion mithilfe einer Tastatur ein. Z. B. gripkit_release(4) == 1
Um das Programm zu Starten und auch automatisch zu speichern wechseln Sie auf den
Reiter "Play". Schalten Sie dort den "Real Mode" ein, so dass die Tooloutputs gesetzt
werden können. Drücken Sie danach auf das Playsymbol.
Der Greifer wird über den ersten Griff im Programm initialisiert. Das heißt,
vor dem ersten Griff ist der Zustand des Greifers Idle. Daraus folgt, dass bei
einem Release-Befehl vor einem Greif-Befehl der Greifer nicht released.
12
Deinstallation
Um das Programm zu deinstallieren, löschen Sie die für die Installation verwendete
"Custom Code"-Funktion. Des Weiteren sollten Sie alle "Custom Code"- und If-Funkti-
onen, in denen die hier beschriebenen Befehle verwenden werden, löschen.
