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DEU

Optionales Zubehör

GRIPKIT CR PLUS

enthält keine Greiffinger, da diese in der Regel stark anwendungsab-

hängig sind.

Bestellen Sie passende Finger aus unserem Standardsortiment.

7.1

Inhalt des USB-Sticks

Der beiliegende USB-Stick enthält die benötigte Software zur Implementierung sowie
Beispielprogramme.

8 Technische Daten

GRIPKIT CR PLUS

Kinematik

parallel

Greifkraft

15 - 30 N

75 - 200 N

Werkstückgewicht bei

Form- | Kraftschluss

2,7 kg | 0,15 kg

4,3 kg | 0,15 kg

Hub (gesamt)

50 mm

85 mm

Stromaufnahme

350 mA

850 mA

Gewicht

0,46 kg

1,3 kg

Parametrierbarkeit

4 Griffe (Position, Kraft)

Das Überschreiten der angegebenen technischen Daten kann die Lebens

dauer des Greifmoduls verringern oder es dauerhaft beschädigen. Klären Sie

im Zweifelsfall Ihre Anwendung mit Ihrem zuständigen Vertriebspartner ab.

Systemvorraussetzung

GRIPKIT CR PLUS

ist kompatibel zu den Doosan Cobots Typ M0609, M1509, M1013 und

M0617. Für die Montage des GRIPKIT CR

PLUS

Baugröße S sind zusätzliche Distanzplat-

ten (Teile.Nr. 5020063) notwendig. Diese Distanzplatten sind im Lieferumfang enthal-
ten.

Summary of Contents for GRIPKIT CR PLUS L

Page 1: ...BETRIEBSANLEITUNG GRIPKIT CR PLUS INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR PLUS DEUTSCH ENGLISH DOOSAN DOOSAN ...

Page 2: ...10 Device Configurator 8 11 Installation 12 12 Deinstallation 19 13 EG Einbauerklärung 20 English 1 Introduction 1 2 Basic safety instructions 2 3 Warranty 3 4 Model variants 4 5 Assembly 4 6 Technical specification 5 7 Scope of delivery 6 8 Technical data 7 9 System requirements 7 10 Device Configurator 8 11 Installing 11 12 Uninstalling 19 13 Translation of the original declaration of conformity...

Page 3: ...nload zur Verfügung Zusätzliche Informationen zur Gewährleistung entnehmen Sie unseren AGB abrufbar unter www weiss robotics com agb 1 2 Zielgruppen Zielgruppe dieser Anleitung sind Anlagenhersteller und betreiber die dieses und wei tere mitgelieferte Dokumente dem Personal jederzeit zugänglich halten und darüber hinaus zum Lesen und Beachten insbesondere der Sicherheits und Warnhinweise anhalten ...

Page 4: ... dass die Umgebung sauber ist und die Umgebungstemperatur den Angaben in der Betriebsanleitung entspricht Beachten Sie die Wartungshinweise siehe Betriebsanleitung des Greifmoduls Des Weiteren muss sichergestellt sein dass die Umgebung frei von Spritzwasser und Dämpfen sowie von Abriebs oder Prozessstäuben ist Ausgenommen hiervon sind Greifmodule die spezi ell für verschmutzte Umgebungen ausgelegt...

Page 5: ...GRIPKIT CR PLUS beauftragt ist muss die vorliegende Betriebs anleitung und die Betriebsanleitung des Greifmoduls gelesen und verstanden haben 2 5 Sicherheitsbewusstes Arbeiten Beachten Sie die am Einsatzort gültigen Sicherheits und Unfallverhütungsvorschriften Nicht in die offene Mechanik und den Bewegungsbereich des Greifmoduls greifen Greifmodul vor allen Arbeiten stromlos und drucklos setzen 3 ...

Page 6: ... erforderliche Montagematerial Schrauben Stifte etc liegt dem GRIPKIT CR PLUS bei Gefahr durch Kurzschluss Korrekte Ausrichtung des Greifmoduls sicher stellen Kabel am Steckverbinder nicht knicken Beschädigung der Steckverbindung möglich Bei GRIPKIT CR PLUS S Bauen Sie zwischen dem Flansch und dem Roboter die beiliegenden Distanzplatten ein Verwenden Sie hierfür die langen Schrauben mit 6 mm Durch...

Page 7: ...Nennkraft GRIPKIT CR PLUS S 1 A 0 3 A GRIPKIT CR PLUS L 1 5 A 0 6 A 6 1 1 Eingangsschaltung Die Eingänge des Greifmoduls unterstützen sowohl NPN als auch PNP Signale Der Passiv Zustand wird erkannt wenn der Eingang offen ist inaktiv Der Aktiv Zustand wird erkannt wenn der Eingang aktiv entweder auf 0V NPN oder auf 24V PNP gezo gen wird GRIPKIT CR PLUS L PIN 1 PIN 1 GRIPKIT CR PLUS S ...

Page 8: ...1 OUT0 Greifzustand 0V 0V 0V Warten auf Befehl IDLE 0V 0V 24V Werkstück freigeben RELEASED 0V 24V 0V Kein Werkstück detektiert NO PART 0V 24V 24V Werkstück gegriffen HOLDING 24V 0 oder 24V 0 oder 24V Fehler 7 Lieferumfang Folgende Kompontenten sind im Lieferumfang des GRIPKIT CR PLUS für UR enthalten Greifmodul siehe Kapitel Modellvarianten Aktive Montageplatte siehe Kapitel Modellvarianten Anschl...

Page 9: ...schluss 2 7 kg 0 15 kg 4 3 kg 0 15 kg Hub gesamt 50 mm 85 mm Stromaufnahme 350 mA 850 mA Gewicht 0 46 kg 1 3 kg Parametrierbarkeit 4 Griffe Position Kraft Das Überschreiten der angegebenen technischen Daten kann die Lebens dauer des Greifmoduls verringern oder es dauerhaft beschädigen Klären Sie im Zweifelsfall Ihre Anwendung mit Ihrem zuständigen Vertriebspartner ab 9 Systemvorraussetzung GRIPKIT...

Page 10: ... auf dem beiliegenden USB Stick Führen Sie die Installation auf einem Desktop Gerät durch und öffnen Sie das Programm Schließen Sie daraufhin den Greifer mit dem beiliegenden USB Kabel an Ihren Computer an Starten Sie das Programm und verbinden Sie den Greifer über Verbinden CRG 30 050 V0 00 SN 000000 MADE IN GERMANY www weiss robo cs com 1 ...

Page 11: ...ifrichtung Die Greifrichtung wird durch die beiden Grenzwerte Teil freigeben und kein Teil vorgegeben Ist die Position für Grenzwert kein Teil kleiner als die für Grenzwert Teil freigeben greift das Greifmodul nach innen Umgekehrt greift das Greifmodul nach außen wenn die Position für Grenzwert kein Teil größer als die für Grenzwert Teil freigeben ist Beispiel Außengreifen und Innengreifen 3 2 Pos...

Page 12: ...rische Greifmodule bei den Posi tionen Grenzwert kein Teil bzw Grenzwert Teil freigeben Anschließend müssen Sie Greifkraft in Prozent der Nennkraft angeben Die Nennkraft des verwendeten Greifmoduls finden Sie unter dem Kapitel 8 Technische Daten Mit den Parametern Override Greifen und Override Freigeben können Sie eine Nachju stierung der Greifgeschwindigkeit vornehmen Beide Werte sind standardmäß...

Page 13: ...für kön nen acht Visualisierungsmuster parametriert werden Es kann jeweils die Animation die Farbe und die Geschwindigkeit geändert werden Öffnen Sie dazu den Reiter LED und wählen Sie über Animation die verschiedenen Greifzustände Bestätigen Sie die Eingabe jeweils mit Aktivieren 10 4 Diagnose Unter dem Reiter Diagnose finden Sie die aktuellen Daten zu dem Zustand des ange schlossenen Greifmoduls...

Page 14: ...s die Robotersteuerung an An schließend muss der Roboter über das beiliegende Teach Pendant angeschaltet wer den Öffnen Sie nach dem hochfahren des Teach Penadant die Schaltfläche Status Wählen Sie im nächsten Schritt Servo On aus um den Roboter zu aktivieren und alle Funktionen zu testen 1 ...

Page 15: ...ogramms muss der auf dem Menü befindenden Task Writer geöffnet werden Hier können Sie entweder an einem bereits bestehenden Projekt weiter arbeiten oder ein neues Projekt erstellen Bestätigen Sie Ihr ausgewähltes Pro jekt anschließend mit OK 2 3 ...

Page 16: ...en USB Stick in den USB Port Zum Import des Programms benötigen Sie die Funk tion Custom Code Fügen Sie diese Funktion zwischen die Funktion globalen Varia blen und der Mainsub Funktion um diese bestmöglich nutzen zu können Wählen Sie die Custom Code Funktion an und wechseln Sie auf den Reiter Property 4 ...

Page 17: ...ließend Script file um die rechts danebenstehende Schaltfläche Open betätigen zu können Dadurch werden alle txt Files des USB Sticks sichtbar Wählen Sie im nächsten Schritt das Dokument gripkit_plus txt aus und klicken Sie auf Open 5 6 7 8 ...

Page 18: ...n der linken oberen Ecke des Teach Pendants auf das Einstellungen Sym bol und speichern Sie Ihr Programm über das Dropdown Menü 11 1 Testen der Greiffunktionen Wechseln Sie auf die Schaltfläche Status und betätigen Sie dort den Servo On Knopf um den Roboter zu aktivieren und alle Funktionen testen zu können Nun können Sie über die Flange Digital Outputs den Greifer steuern Um einen Griff durchzufü...

Page 19: ...se ausgeführt werden bevor erneut gegriffen werden kann Der Greifer wird über den ersten Griff im Programm initialisiert Das heißt vor dem ersten Griff ist der Zustand des Greifers Idle Daraus folgt dass bei einem Release Befehl vor einem Greif Befehl der Greifer nicht freigibt 11 2 2 Release Syntax gripkit_release grip_index Diese Funktion öffnet den Greifer und benötigt als Parameter einen Wert ...

Page 20: ...ramm bereits vorhandene Variablen übergeben 2 Rufen Sie die Befehle direkt über eine If Funktion auf Hierbei ist aber zu beachten dass keine Übergabe der Rückgabewerte an eine Variable möglich ist sondern nur ein Wertevergleich Fügen Sie anschließend den gewünschten Befehl in ihr Programm ein und wählen Sie den Reiter Properties aus Folgendes muss beim Einfügen beachtet werden Bei der Custom Code ...

Page 21: ...ber den ersten Griff im Programm initialisiert Das heißt vor dem ersten Griff ist der Zustand des Greifers Idle Daraus folgt dass bei einem Release Befehl vor einem Greif Befehl der Greifer nicht released 12 Deinstallation Um das Programm zu deinstallieren löschen Sie die für die Installation verwendete Custom Code Funktion Des Weiteren sollten Sie alle Custom Code und If Funkti onen in denen die ...

Page 22: ...ungen der Richtlinie Maschinen 2006 42 EG entspricht Angewandte harmonisierte Normen insbesondere EN ISO 12100 1 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestal tungsleitsätze Teil 1 Grundsätzliche Terminologie Methodik EN ISO 12100 2 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestal tungsleitsätze Teil 2 Technische Leitsätze und Spezifikationen Der Hersteller verpflichtet sich die...

Page 23: ...INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR PLUS ENGLISH DOOSAN ...

Page 24: ...robotics com Please refer to our General Terms and Conditions for additional information on the warranty available at www weiss robotics com gtc 1 2 Target audience This manual is intended for integrators and operators of robot applications and all per sons maintaining and working with this product It is advised to keep this and related documents available to the staff at all times Please read thi...

Page 25: ... gripper fingers are at sufficient size for the application The environment has to be clean and the ambi ent temperature must not exceed the specifications in this document In addition the environment must be free from splash water and vapors as well as from abrasion or processing dust except the used gripping module is especially designed for contami nated environments 2 3 Controlled production G...

Page 26: ...son called upon by the operator to work on the GRIPKIT CR PLUS must have read and understood the complete operating manual This applies particularly to occa sional personnel such as maintenance personnel 2 5 Safety conscious working Observe the safety and accident prevention regulations valid at the usage site Do not reach into the open mechanism or the movement area of the grip ping module De ene...

Page 27: ...GRIPKIT CR PLUS The necessary mounting material screws pins etc is included in the GRIPKIT CR PLUS Only work on the electrical system of the robot when it is switched off Do not kink the cable at the connector Damage to the connector possible With GRIPKIT CR PLUS S Install the enclosed spacer plates between the flange and the robot Use the long screws with a diameter of 6 mm for this CRG 30 050 V0...

Page 28: ... 87 6 1 Input Circuit The inputs of the gripper module support both NPN and PNP signals The passive state is detected when the input is open inactive The active state is detected when the input is actively pulled to either 0V NPN or 24V PNP Input Function GRIPKIT CR PLUS INO GRIP active grab workpiece passive workpiece released IN1 INDEX 0 selects the grip to execute IN2 INDEX 1 selects the grip t...

Page 29: ...package for UR Gripping module see chapter Model variants Active mounting plate see chapter Model variants Connection kit GRIPKIT CR EASY PLUS Part No 5070018 For GRIPKIT CR PLUS S two spacer plates Part No 5020063 USB flash drive with software Part No 5090008 Quickstart GRIPKIT CR PLUS Part No 5080030 Additional Accessories GRIPKIT CR PLUS does not contain any fingers since those are usually high...

Page 30: ...rameterization 4 grips position force Exceeding the specified technical data may reduce the life of the gripping module or permanently damage it If in doubt please clarify your applica tion with your responsible sales partner 9 System requirements GRIPKIT CR PLUS is compatible with the Doosan Cobots type M0609 M1509 M1013 and M0617 For mounting the GRIPKIT CR PLUS size S additional spacer plates P...

Page 31: ...the enclosed USB flash drive Do the installation on a desktop device and open the program Connect the Gripper to your computer with the enclosed USB cable Start the Device Configurator program and connect the gripper via Connect CRG 30 050 V0 00 SN 000000 MADE IN GERMANY www weiss robo cs com CRG 30 050 V0 00 SN 000000 MADE IN GERMANY www weiss robo cs com 1 1 ...

Page 32: ...art release 10 1 Grip direction The gripping direction is determined by the relation of the position limit values to one another If the No Part Limit is larger than the Release Limit the gripping module performs an internal grip if the Release Limit is larger than the No Part Limit an external grip will be performed External and internal gripping example 3 2 Position 0 HOLDING Grenzwert RELEASED G...

Page 33: ... and releasing electrical gripping modules stop at the No Part Limit and the Release Limit You must then specify the gripping force as a percentage of the nominal force The nominal force of the gripping module used can be found in chapter 8 Technical data With the parameters Override gripping and Override enable you can readjust the gripping speed Both values are set to 100 by default When grippin...

Page 34: ...ed can be changed To do this open the LED tab and select the various gripping states via Animation Confirm the input with Ac tivate 10 4 Diagnostics Under the Diagnostics tab you will find the current data on the status of the con nected gripping module 11 Installing To install the software first switch on the robot controller Then the robot must be switched on using the enclosed teach pendant Aft...

Page 35: ...12 ENGLISH DOOSAN 1 Select Servo On in the next step to activate the robot and test all functions 2 ...

Page 36: ...SAN To integrate the program the Task Writer located on the menu must be opened Here you can either continue working on an already existing project or create a new project Then confirm your selected project with OK 3 ...

Page 37: ...closed USB flash drive into the USB port To import the program you need the Custom Code function Insert this function between the global variables function and the main sub function to make the best use of them Select the Custom Code function and switch to the Property tab 4 ...

Page 38: ...OOSAN Then activate Script file to be able to use the Open button to the right This makes all txt files of the USB flash drive visible In the next step select the document gripkit_plus txt and click on Open 5 6 7 8 ...

Page 39: ...gs icon in the upper left corner of the Teach Pendant and save your program using the drop down menu 11 1 Testing the gripping functions Switch to the Status button and press the Servo On button to activate the robot and test all functions Now you can control the gripper via the Flange Digital Outputs To perform a gripping operation activate the Flange Digital Output number 1 The gripper status ca...

Page 40: ... already in the Holding or No Part state a release must first be performed before it can be gripped again The gripper is initialized via the first grip in the program before the first grip is the state of the gripper Idle 11 2 2 Release Syntax gripkit_release grip_index This function opens the gripper It requires a parameter value between 1 and 4 for the release to be executed The function also re...

Page 41: ...tions to variables already existing in the program 2 call the commands directly via an If function Please note however that it is not pos sible to transfer the return values to a variable but only to compare values Then insert the required command into your program and select Properties tab The following must be observed when inserting With the Custom Code function click directly into the Singleli...

Page 42: ...ia the first grip in the program That means befo re the first grip is the state of the gripper idle From this it follows that at a release command before a gripper command the gripper is not released 12 Uninstall To uninstall the program delete the Custom Code function used for the installation You should also delete all Custom Code and If functions in which the commands de scribed here will be us...

Page 43: ...ncomplete machine is to be installed with the provisions of the Ma chinery Directive 2006 42 EC is confirmed Applied harmonized standards especially EN ISO 12100 1 Safety of machines Basic concepts general principles for design Part 1 Basic terminology methodology EN ISO 12100 2 Safety of machines Basic concepts general principles for design Part 2 Technical principles The manufacturer agrees to f...

Page 44: ...m Rahmen der Produktverbes serung ohne Vorankündigung geändert werden Alle genannten Marken sind Eigentum ihrer jeweiligen Inhaber The specification in this document are subject to change without prior notice for the purpose of product improvement All trademarks are the property of their respective owners ...

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