Die applikationsspezifische und die gerätespezifische Triggerung unterscheiden sich
nur dadurch, dass bei gerätespezifischer Triggerung beim Wechsel in den Status Ope‐
rational die PDOs einmal übertragen werden. Bei applikationsspezifischer und bei gerä‐
tespezifischer Triggerung wird der Event-Timer oder das, in der Cos-Event Handling
Configuration definierte, Event als Trigger verwendet.
Die Kombination von zyklischer und azyklischer Datenübertragung durch Event-Timer
und CoS-Triggerung ist nicht erlaubt.
Event Timer und CoS-Triggerung begrenzen sich nicht gegenseitig!
Soll ein Objekt zyklisch und azyklisch übertragen werden, muss dies in zwei unter‐
schiedliche PDOs gemappt werden.
Inhibition Time beachten
Die Inhibition Time der PDOs (konfiguriert in den Objekten 1800.3h … 1803.3h)
beschränkt die Kommunikation eines Gerätes auf den CANopen- Bus. Sie ist immer
höher priorisiert als der Event-Timer, die CoS-Events und die Sync-Triggerung.
Wenn z. B. der Event-Timer auf 100 ms und die Inhibition Time auf 1 s eingestellt ist,
wird nur jede Sekunde das entsprechende PDO gesendet.
HINWEIS
Dieser Dialog ist nur bei CANopen-Geräten verfügbar.
Nur die Encoder AHS/AHM unterstützen die Übertragungsart
Asynchron beim Einschal‐
ten
sowie die Auswahl
RTR Asynchron
und
RTR Synchron
. Die Neigungssensoren
TMS/TMM unterstützen bei einer RTR-Anfrage nur die asynchrone Übertragungsart.
7.3
Mapping Transmit-PDO konfigurieren (AHS/AHM)
Das Format der Transmit-PDOs zwischen dem Master und dem Encoder muss durch
PDO-Mapping vereinbart werden.
Die Prozessdaten können frei innerhalb der PDO-Botschaft angeordnet werden. Dazu
werden vom Eintrag aus dem Objektverzeichnis die Adresse (also Index und Subindex)
sowie die Größe (Anzahl Bits) in das Mapping- Objekt eingetragen.
Mit dem PGT-12-Pro lassen sich pro TPDO bis zu 5 Objekte mappen. Für das jeweilige
Objekt muss eine Position angegeben werden. Diese Positionen müssen lückenlos
aneinander gereiht werden.
BETRIEBSANLEITUNG
8019724/1EJJ/2022-01-05/ | SICK
B E T R I E B S A N L E I T U N G | PGT-12-Pro
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten
