RoboSense LiDAR RS-Bpearl, User Manual

Page: 61 / 83

RS-Bpearl User manual
61
Byte No. byte28 byte29 byte30 byte31 byte32 byte33 byte34 byte35 byte36
Function Channel 10_COR_VERT_ANG Channel 11_COR_VERT_ANG Channel 12_COR_VERT_ANG
Byte No. byte37 byte38 byte39 byte40 byte41 byte42 byte43 byte44 byte45
Function Channel 13_COR_VERT_ANG Channel 14_COR_VERT_ANG Channel 15_COR_VERT_ANG
Byte No. byte46 byte47 byte48 byte49 byte50 byte51 byte52 byte53 byte54
Function Channel 16_COR_VERT_ANG Channel 17_COR_VERT_ANG Channel 18_COR_VERT_ANG
Byte No. byte55 byte56 byte57 byte58 byte59 byte60 byte61 byte62 byte63
Function Channel 19_COR_VERT_ANG Channel 20_COR_VERT_ANG Channel 21_COR_VERT_ANG
Byte No. byte64 byte65 byte66 byte67 byte68 byte69 byte70 byte71 byte72
Function Channel 22_COR_VERT_ANG Channel 23_COR_VERT_ANG Channel 24_COR_VERT_ANG
Byte No. byte73 byte74 byte75 byte76 byte77 byte78 byte79 byte80 byte81
Function Channel 25_COR_VERT_ANG Channel 26_COR_VERT_ANG Channel 27_COR_VERT_ANG
Byte No. byte82 byte83 byte84 byte85 byte86 byte87 byte88 byte89 byte90
Function Channel 28_COR_VERT_ANG Channel 29_COR_VERT_ANG Channel 30_COR_VERT_ANG
Byte No. byte91 byte92 byte93 byte94 byte95 byte96
Function Channel 31_COR_VERT_ANG Channel 32_COR_VERT_ANG
Register description:
(1) The angle value is divided into positive and negative values. The vertical angle of each
channel consists of 3 bytes, of which the first byte represents positive or negative of the value,
and the second and third bytes represents the value of the angle, which is stored in big-endian
mode.
(2) The first byte 0x00 represents positive while 0x01 represents negative.
(3) LSB=0.01º.
(4) For example, the register for vertical angle of Channel 1 is as below: byte1=0x00, byte2=0x22
convert to decimal is 34, byte3=0XF6 convert to decimal is 246, so the vertical angle of Channel 1
is
：
(34*256+ 246) *0.01º = 89.50º