Yüksek Performans
‧
‧
‧
‧
Senkron 3-Eksen
Hassas
‧
‧
‧
‧
Pozisyon Kontrol
‧
‧
‧
‧
Network
Haberle
ş
me Uygulamaları için
AC Servo Sürücü
Bilgi Dökümanı
Genel Uyarılar
Bu bilgi dokümanı, Delta ASDA-M serisi AC servo sürücü ve ECMA serisi servo motorun kurulumu, ba
ğ
lantısı,
kontrolü ve çalı
ş
ması hakkında bilgi verir. Do
ğ
ru kullanım için ürünler çalı
ş
ılmadan önce bu dokümanı okuyunuz.
Kurulum, ba
ğ
lantı ve/veya çalı
ş
maya ba
ş
lamadan önce güvenlik önlemleri tamamen anla
ş
ılmalıdır. E
ğ
er
anla
ş
ılmayan bir nokta olursa lütfen teknik servisimizle ba
ğ
lantıya geçin. Bu dokümanı daha sonra kullanılmak
üzere güvenli bir yerde saklayın. Lütfen a
ş
a
ğ
ıdaki uyarılara dikkat ediniz:
Ürünü potansiyel patlayıcı ortamlarda kullanmayınız.
Ürünü a
ş
ındırıcı sıvı ve gaz içeren ortamlardan uzak, temiz ve kuru bir yere kurunuz.
U, V, W motor terminaline besleme ba
ğ
lamayınız. Aksi takdirde servo motor ve sürücü zarar görebilir.
Motor ve sürücünün topraklamasının düzgün yapıldı
ğ
ına emin olun. Topraklama metodu sürücünün
kuruldu
ğ
u ülke standartlarına uygun olmalıdır. (NFPA 70: National Electrical Code, 2005 Ed).
Enerjili iken AC servo sürücü ile motor ba
ğ
lantılarını sökmeyiniz.
AC servo sürücü ve motor enerjili iken kablo ba
ğ
lantısı yapmayın veya sökmeyin, kabloların yerlerini
de
ğ
i
ş
tirmeyin.
Mekanik sistem ba
ğ
lanıp uygulamaya ba
ş
lamadan önce, acil stop ekipmanının ba
ğ
lı ve her an
çalı
ş
maya hazır oldu
ğ
undan emin olun.
Çalı
ş
ma esnasında sürücünün so
ğ
utucusuna ya da motora dokunmayınız. Aksi halde ciddi
yaralanmalara neden olabilir.
AC servo sürücü ve motor ile ilgili daha geni
ş
bilgi için user manual’den faydalanabilirsiniz. PDF manueli indirmek
için internetten http://www.delta.com.tw/industrialautomation/ adresine giriniz.
Herhangi bir bildirime gerek duymadan bu bilgi dokümanının içeri
ğ
i de
ğ
i
ş
tirilebilir. Bu dokümanın en yeni
versiyonunu firmamızdan talep edebilir veya http://www.delta.com.tw/industrialautomation/ internet adresinden
indirebilirsiniz.
Güvenlik Uyarıları
Ürünü alırken, kontrol ederken, kurarken, çalı
ş
tırırken, hata kontrolü yaparken a
ş
a
ğ
ıdaki güvenlik uyarılarına
dikkat ediniz. DANGER, WARNING ve STOP kelimeleri DELTA servo ürünü kullanılırken dikkate alınması
gereken güvenlik uyarılarını belirtir. Bu uyarılara uyulmaması durumunda ürün garanti kapsamı dı
ş
ında kalabilir!
ASDA-M serisi sürücüler açık tip sürücülerdir ve çalı
ş
ma esnasında koruyucu bir kontrol paneli içinde
uluslararası güvenlik standartlarına (NEMA) uyacak
ş
ekilde kurulmalıdırlar. Kusursuz geri besleme kontrol ve
DSP (Digital Signal Processor) teknolojisi ile birle
ş
tirilmi
ş
yüksek-hızlı hesaplama fonksiyonu sa
ğ
lar, Üç faz
PMSM motorların (Permanent Magnet Synchronous Motor), IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) tarafından
üreten akım çıkı
ş
ı ile kusursuz olarak kontrol edilmesini ve pozisyonlamasını gerçekle
ş
tirir.
ASDA-M serisi sürücüler endüstriyel uygulamalarda ve ASDA-M kullanıcı manuelinde belirtilen özellikler
dahilinde son kullanıcı uygulamaları için kullanılabilir. (Sürücü, kablolar ve motorlar UL 50 Tip 1 veya NEMA 250
tip standartlarını sa
ğ
layacak
ş
ekilde kullanılmalıdır).
Paket Kontrol
Lütfen servo sürücü ile servo motorun güç oranlarının birbirleri ile uyumlu oldu
ğ
unu kontrol edin.
Bu uyarıya dikkat edilmemesi halinde yangın çıkabilir ya da sürücü ve motor ciddi derecede
zarar görebilir, ki
ş
isel hasarlara sebep olabilir.
Kurulum
Sürücü ve motoru kataloglarında belirtilen ortam de
ğ
erlerin dı
ş
ında kurmayınız. Aksi halde
elektrik
ş
okuna, yangına ya da ki
ş
isel hasarlara sebep olabilir.
Ba
ğ
lantı
Ürünün toprak terminaline sınıf-3 toprak ba
ğ
lantısı yapılmalıdır. (Toprak direnci 100
Ω
geçmemelidir). Yanlı
ş
yapılan topraklama elektrik
ş
okuna yada yangına sebep olabilir.
U, V, W terminallerine besleme ba
ğ
lamayınız. Aksi takdirde ciddi yaralanmalar ve yangın
olu
ş
abilir ya da sürücü zarar görebilir.
Besleme kayna
ğ
ı, servo sürücü ve motor üzerindeki bütün vidalar, konnektörler ve kablo
terminallerinin do
ğ
ru ba
ğ
landı
ğ
ından emin olun. Aksi halde ürün hasar görebilir, yangına sebep
olabilir ya da ki
ş
isel hasarlar meydana gelebilir.
Yangın, tehlike ve kazaları önlemek için, lütfen ba
ğ
lantıları bu bilgi dokümanında belirtildi
ğ
i gibi
yapınız.
Çalı
ş
ma
Mekanik sistem ba
ğ
lı iken çalı
ş
maya geçmeden önce, mekanik sisteme uygun parametrelerin
kullanıcı tarafından tanımlanıp tanımlanmadı
ğ
ına emin olun. Do
ğ
ru parametre ayarları
yapılmadı
ğ
ı takdirde servo sürücü, motor ya da mekanik sistem zarar görebilir.
Mekanik sisteme ba
ğ
lı olan motor çalı
ş
tırılmadan önce acil stop ekipmanının ba
ğ
lı oldu
ğ
undan
ve düzgün çalı
ş
tı
ğ
ından emin olunuz.
Motor çalı
ş
ıyorken dönen parçalara dokunmayınız ve/veya müdahale etmeyiniz (Ör: Motor mili).
Aksi halde ciddi ki
ş
isel zararlara sebep olabilir.
İ
lk test çalı
ş
ması sırasında herhangi bir kazaya neden olmaması için motor yüksüz iken
çalı
ş
tırılmalıdır. (Motor miline herhangi bir
ş
ey ba
ğ
lı de
ğ
il iken).
İ
lk test çalı
ş
ması için, servo motoru mekanik sisteme ba
ğ
lı iken çalı
ş
tırmayınız. Test çalı
ş
ması
esnasında motoru mekanik sisteme ba
ğ
lamak hasara neden olabilir. Servo motoru ancak test
çalı
ş
ması ba
ş
arılı bir
ş
ekilde tamamlandıktan sonra mekanik sisteme ba
ğ
layınız.
Uyarı: Lütfen deneme çalı
ş
masını önce yüksüz olarak denedikten sonra yükte deneyiniz. Servo
motor yüksüz olarak düzgün çalı
ş
tı
ğ
ına emin olduktan sonra, servo motoru yükte deneyiniz.
Olu
ş
abilecek tehlikelere engel olmak amacıyla ilk test çalı
ş
masında bu yöntemi deneyiniz.
Çalı
ş
ma esnasında sürücünün so
ğ
utucusuna ya da servo motora dokunmayınız. Sıcaklıktan
dolayı ki
ş
isel zararlara sebep olabilir.
Bakım ve Kontrol
Servo sürücünün ve servo motorun iç ve dı
ş
parçalarına dokunmayınız. Aksi halde elektrik
ş
oku
meydana gelebilir.
Sürücü enerjili iken çalı
ş
ma panelini sökmeyiniz. Aksi halde elektrik
ş
oku meydana gelebilir.
Sürücünün enerjisi kesildikten sonra ba
ğ
lantı ya da bakım yapmadan önce en az 10 dakika
bekleyiniz. Böylece servo sürücü ya da motorda kalabilecek olası elektrik yükünden
(Kapasitörlerin
ş
arjda kalması gibi) zarar görmezsiniz.
Servo sürücü ve motorun içini kesinlikle açıp müdahale etmeyiniz. Aksi halde elektrik
ş
oku
meydana gelebilir.
Servo sürücü veya motor enerjili iken kablo ve konnektör ba
ğ
lantısı yapmayınız veya
sökmeyiniz.
Bakım ve kontroller sadece elektrik bilgisi olan yetkili teknik elemanlar tarafından yapılmalıdır.
Bakım, kontrol veya tamir yapmadan önce ürünün üzerindeki “Charge” indikatörünün
söndü
ğ
üne emin olunuz.
Ana Devre Ba
ğ
lantısı
Sinyallerin gürültüden etkilenmemesi için encoder kabloları ile motor besleme kabloları ayrı
kablo bloklarından geçirilmelidir. Bloklar arası mesafe 30cm (11.8inch) ve üzeri olmalıdır.
Enkoder (PG) geri besleme sinyali için çok telli sarmal çiftli kablolar veya çok damarlı ekranlı çiftli
kablolar kullanınız. Komut giri
ş
kabloları maksimum uzunlu
ğ
u 3m (9.84ft.) ve enkoder (PG) geri
besleme kabloları maksimum uzunlu
ğ
u 20m (65.62ft.) olmalıdır.
Enerji kesildi
ğ
i zaman ürünün içinde yüksek voltaj kalaca
ğ
ı için, sürücüye herhangi bir bakım ya
da ba
ğ
lantı yapmadan önce 10 dakika de
ş
arj olmasını bekleyiniz.
Sürücünün enerjisinin sık sık kesilip tekrar verilmesi tavsiye edilmez. Sürücünün dahili
kapasitörlerinde meydana gelen yüksek
ş
arj akımının zarar vermesini önlemek için enerjisinin
dakikada 1 kereden fazla açıp kapamayınız.
Ana Devre Terminal Ba
ğ
lantısı
Terminal ba
ğ
lantılarını lütfen terminal blokları sürücüden ayrıldıktan sonra yapınız.
Terminal blo
ğ
undaki her bir terminal içine sadece bir kablo ba
ğ
lantısı yapınız.
Kablo ba
ğ
lantıları yaparken, iletkenlerin yakın terminal ve kablolarla kısa devre olmadı
ğ
ına emin
olunuz.
Sürücüye power ba
ğ
lantısı yapmadan önce ba
ğ
lantıların do
ğ
ru oldu
ğ
unu tekrar kontrol ediniz.
Servo Sürücü ve Servo Motor Kombinasyonları
Güç
Servo Sürücü
Servo Motor
750W
ASD-M-0721-
ECMA-C
△
0401 S
（
S=8mm
）
ECMA-C
△
0602 S
（
S=14mm
）
ECMA-C
△
0604 S
（
S=14mm
）
ECMA-C
△
0804 7
（
7=14mm
）
ECMA-C
△
0807 S
（
S=19mm
）
ECMA-C
△
0907 S
（
S=16mm
）
ECMA-E
△
1305 S
（
S=22mm
）
ECMA-G
△
1303 S
（
S=22mm
）
ECMA-G
△
1306 S
（
S=22mm
）
1500W
ASD-M-1521-
ECMA-C
△
0807 S
（
S=19mm
）
ECMA-C
△
0907 S
（
S=16mm
）
ECMA-C
△
0910 S
（
S=16mm
）
ECMA-C
△
1010 S
（
S=22mm
）
ECMA-E
△
1310 S
（
S=22mm
）
ECMA-E
△
1315 S
（
S=22mm
）
ECMA-G
△
1309 S
（
S=22mm
）
2000W
ASD-M-2023-
ECMA-C
△
0910 S
（
S=16mm
）
ECMA-C
△
1010 S
（
S=22mm
）
ECMA-E
△
1310 S
（
S=22mm
）
ECMA-E
△
1315 S
（
S=22mm
）
ECMA-C
△
1020 S
（
S=22mm
）
ECMA-E
△
1320 S
（
S=22mm
）
ECMA-E
△
1820 S
（
S=35mm
）
NOTE
1) Servo sürücü model isimlerinin sonundaki kutular ( ) opsiyonel konfigurasyonlar içindir.
Tam model ismi için, lütfen satın alınan ürünün sipari
ş
bilgisine bakınız.
2) Servo motor model isimlerinin sonundaki kutular ( ) opsiyonel konfigurasyonlar içindir.
(kamalı, fren ve ya
ğ
koruması).
3) Servo motor model isimlerindeki üçgen
(
△
) motorun encoder tipi içindir.
△
=1, incremental, 20-bit.
△
=2, incremental, 17-bit.
Servo Sürücü için Kablo Özellikleri
Power Kablosu – Kablo kesiti mm
2
(AWG)
Servo Sürücü ve Servo Motor
L
1C
, L
2C
R, S, T
U, V, W
P , C
ECMA-C
△
0401 S
ECMA-C
△
0602 S
ECMA-C
△
0604 S
ECMA-C
△
0804 7
ASD-M-0721-
ECMA-C
△
0807 S
1.3
（
AWG16
）
2.1
（
AWG14
）
0.82
（
AWG18
）
2.1
（
AWG14
）
Power Kablosu – Kablo kesiti mm
2
(AWG)
Servo Sürücü ve Servo Motor
L
1C
, L
2C
R, S, T
U, V, W
P , C
ECMA-C
△
0907 S
ECMA-E
△
1305 S
ECMA-G
△
1303 S
ASD-M-0721-
ECMA-G
△
1306 S
1.3
（
AWG16
）
2.1
（
AWG14
）
0.82
（
AWG18
）
2.1
（
AWG14
）
ECMA-C
△
0910 S
ECMA-C
△
1010 S
ECMA-E
△
1310 S
ECMA-E
△
1315 S
ECMA-G
△
1309 S
ECMA-C
△
0807 S
ASD-M-1521-
ECMA-C
△
0907 S
1.3
（
AWG16
）
3.3
（
AWG12
）
1.3
（
AWG16
）
3.3
（
AWG12
）
ECMA-C11020 S
ECMA-E11320 S
ECMA-E11820 S
1.3
（
AWG16
）
3.3
（
AWG12
）
1.3
（
AWG16
）
3.3
（
AWG12
）
ECMA-C21020 S
ECMA-E21320 S
1.3
（
AWG16
）
2.1
（
AWG14
）
2.1
（
AWG14
）
2.1
（
AWG14
）
ECMA-E21820 S
1.3
（
AWG16
）
2.1
（
AWG14
）
3.3
（
AWG12
）
2.1
（
AWG14
）
ECMA-C
△
0910 S
ECMA-C
△
1010 S
ECMA-E
△
1310 S
ASD-M-2023-
ECMA-E
△
1315 S
1.3
（
AWG16
）
3.3
（
AWG12
）
1.3
（
AWG16
）
3.3
（
AWG12
）
Encoder Kablosu – Kablo kesiti mm
2
(AWG)
Servo Sürücü
Kablo ölçüsü
Damar sayısı
UL Derecesi
Standart kablo uzunlu
ğ
u
ASD-M-0721-
0.13 (AWG26)
10 core (4 pair)
UL2464
3m (9.84ft.)
ASD-M-1521-
0.13 (AWG26)
10 core (4 pair)
UL2464
3m (9.84ft.)
ASD-M-2023-
0.13 (AWG26)
10 core (4 pair)
UL2464
3m (9.84ft.)
NOTE
1) Servo sürücü model isimlerinin sonundaki kutular ( ) opsiyonel konfigurasyonlar içindir.
Tam model ismi için, lütfen satın alınan ürünün sipari
ş
bilgisine bakınız.
2) Servo motor model isimlerinin sonundaki kutular ( ) opsiyonel konfigurasyonlar içindir. (kamalı,
fren ve ya
ğ
koruması).
3) Servo motor model isimlerindeki üçgen
(
△
) motorun encoder tipi içindir.
△
=1, incremental, 20-bit.
△
=2, incremental, 17-bit.
4) Elektriksel gürültü ve paraziti ortadan kaldırmak ve voltaj kuplajını önlemek için lütfen ekranlı
sarmal-çiftli kablo kullanınız.
5) Sarmal-çiftli kablonun ekran ucu servo sürücünün ekran terminaline (
SHIELD
i
ş
aretli terminal) ba
ğ
layınız.
6) Yangın tehlikesi ve kazaları önlemek için, ba
ğ
lantıları lütfen yukarıda belirtilen özelliklere uygun
bir
ş
ekilde yapınız.
Kurulum ve Saklama Ko
ş
ulları
Kurulum yapılana kadar ürün kendi orijinal nakliye kartonu içinde muhafaza edilmelidir. Sürücüyü daha iyi
muhafaza etmek için, uzun süre kullanılmayacak ise uygun bir
ş
ekilde saklanmalıdır. Bazı saklama önerileri:
Ürünü direk güne
ş
ı
ş
ı
ğ
ının temas etmedi
ğ
i kuru ve temiz bir ortamda muhafaza ediniz.
Ürünü -20°C ~ +65°C (-4°F ~ 149°F) sıcaklık aralı
ğ
ında muhafaza ediniz.
Ürünü 0% - 90% rutubet aralı
ğ
ında ve yo
ğ
unla
ş
masız ortamda muhafaza ediniz.
Ürünü a
ş
ındırıcı gaz ve sıvıların bulundu
ğ
u ortamlarda muhafaza etmeyiniz.
Ürünü düzgün bir yüzeyin üzerinde paketinin içinde muhafaza ediniz.
Servo sürücüyü ve motoru do
ğ
rudan güne
ş
ı
ş
ı
ğ
ının temas etti
ğ
i yerlere ve ısı yayan elementlerin
yakınına kurmayınız.
Servo sürücü ve motoru a
ş
ındırıcı sıvı ve gazların oldu
ğ
u veya toz ve metal parçaların bulundu
ğ
u
ortamlarda monte etmeyiniz.
Servo sürücü ve motorun kataloglarında belirtilen sıcaklık ve rutubet de
ğ
erlerinin dı
ş
ında bir ortamda
monte etmeyiniz.
Servo sürücü ve motorun kataloglarında belirtilen titre
ş
im ve
ş
ok oranlarının dı
ş
ında bir ortamda monte
etmeyiniz.
Servo sürücü ve motoru yüksek derecede elektromanyetik radyasyon yayan ortamlarda kurmayınız.
Kurulum Notları ve Minimum Bo
ş
luklar
Kurulum Notları:
Yanlı
ş
kurulum servo sürücü ve motorun çalı
ş
masını etkiler ve ömrünü kısaltır. Servo sürücü ve motor
kurulumu yaparken lütfen bu dokümandaki uyarılara dikkat ediniz.
AC servo sürücü duvara ya da kontrol panosuna dik
ş
ekilde monte edilmelidir.
