ABB ACS880 PCP, Firmware Manual

Page: 481 / 494

Control chain diagrams 481
Load feedback and position counter configuration
9
0
.1
1
E
n
c
o
de
r 1 po
s
it
ion
Va
lu
e
90
.1
2
E
n
c
o
d
e
r 1
m
u
lt
it
ur
n
re
v
o
lu
ti
o
n
s
Va
lu
e
S
e
le
c
tio
n
9
0
.51 L
oad
f
e
edb
ac
k
s
e
le
c
ti
o
n
90
.53 Lo
ad
g
e
a
r num
e
ra
to
r
Va
lu
e
X Y
+
Po
si
ti
o
n
e
s
ti
m
a
te
9
0
.1
3
E
n
c
o
der
1 rev
ol
u
ti
o
n ex
tens
io
n
Va
lu
e
X Y
9
0
.2
1
E
n
c
o
de
r 2 po
s
it
ion
Va
lu
e
90
.2
2
E
n
c
o
d
e
r 2
m
u
lt
it
ur
n
re
v
o
lu
ti
o
n
s
Va
lu
e
+
9
0
.2
3
E
n
c
o
der
2 rev
ol
u
ti
o
n ex
tens
io
n
Va
lu
e
E
n
c
oder
1
E
n
c
oder
2
P
o
s
iti
o
n
e
s
ti
m
a
te
M
o
to
r f
eedbac
k
90
.5
4 Lo
ad g
ear
d
e
n
o
m
ina
to
r
Va
lu
e
E
n
c
ode
r 1
E
n
c
oder
2
90
.6
2 Ge
a
r de
no
m
in
a
to
r
Va
lu
e
90.
61
Gea
r nu
m
era
to
r
Va
lu
e
P
o
s
iti
o
n
e
s
ti
m
a
te
M
o
to
r f
eedbac
k No
n
e
9
0
.02 M
o
to
r po
s
it
ion
Va
lu
e
9
0
.27 L
oad
r
e
v
o
lu
ti
o
n
ex
te
ns
io
n
Va
lu
e
+
X Y
9
0
.63 F
e
ed c
o
n
s
ta
n
t nu
m
e
ra
to
r
Va
lu
e
Va
lu
e
90
.6
4 F
e
e
d
c
o
ns
tant
den
um
e
ra
to
r
9
0
.5
8
P
o
s
c
o
u
n
te
r in
it
ia
l v
a
lu
e
in
t
Va
lu
e
9
0
.59 P
o
s
c
o
unt
e
r i
n
it
v
a
lu
e i
n
t s
o
urc
e
Va
lu
e
9
0
.6
7
P
o
s c
o
u
n
te
r i
n
it
cm
d
so
u
rce
Va
lu
e
90
.6
8 Di
s
a
b
le po
s
c
o
un
te
r i
n
it
ia
liz
at
io
n
90.
69
Re
s
e
t po
s
c
o
u
n
te
r i
n
it
re
ady
9
0
.3
5
b
it
4
P
o
s
it
io
n
c
o
u
n
te
r in
it
ia
liz
e
d
Va
lu
e
Va
lu
e
6
.11 M
a
in
s
tat
us
wo
rd b
it
3 T
ri
p
pe
d
Va
lu
e
AN
D
S R
S R
OR
IN
IT
IAL
IZ
ED
IN
IT
IAL
IZ
AT
IO
N
R
E
Q
U
EST
90
.35 bi
t 5 P
o
s
c
o
u
n
te
r
re
-i
ni
t
d
is
a
bl
ed
IN
IT
IAL
IZ
IN
G
C
O
M
M
A
N
D
OR
PO
SITIO
N
IN
IT
IALIZATIO
N
1
90
.0
7 Lo
ad
p
o
s
it
io
n s
c
al
e
d
i
n
t
+