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Schmalz ROB-SET ECBPi MATCH UR, Быстрый старт

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8 Freedrive (Teach-Modus)

Alternativ zum Roboter-Teach-Button, kann der Freedrive-Modus direkt am Greifer aktiviert werden.

Voraussetzungen:

ECBPi MATCH ist mit dem Roboter verbunden

(1)

Quick-Changer MATCH ist ausgewählt

(2)

Roboter Status leuchtet grün

2

1

3

1. Unter "... > Settings" den Button für die Freedrive-

Funktionalität

(3)

aktivieren.

2. Den MATCH-Quick-Changer wie abgebildet

umfassen und den Freedrive-Button betätigen.

3. Der Roboter wechselt automatisch in den Free-

drive-Modus.

ð

Der Roboter-Status leuchtet blau.

Im blauen „Freedrive-Modus" können sie nun den Roboter manuell führen um z. B. in ihrem UR-Pro-
gramm neue Wegpunkte zu definieren.

DE · 30.30.01.02879 · 00 · 06/21

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Содержание ROB-SET ECBPi MATCH UR

Страница 1: ...ROB SET ECBPi MATCH UR Quick Start Guide WWW SCHMALZ COM DE 30 30 01 02879 00 06 21 DE Quick Start Guide ROB SET ECBPi MATCH UR 2 EN Quick Start Guide ROB SET ECBPi MATCH UR 14 ...

Страница 2: ... keinen Anspruch auf Vollständigkeit Technische Änderungen Druckfehler und Irrtümer vorbehalten 2 Umfang ECBPi MATCH 2 4 5 6 7 1 8 9 3 1 Flachsauggreifer 2 Flansch 3 Vakuum Erzeuger ECBPi 4 Schnellwechselsystem RMQC MATCH Losteil 5 Verriegelung 6 Elektrische Schnittstelle 7 Verdrehsicherung Drehmomentaufnahme PokaYoke 8 USB Stick 9 Balgsauggreifer 3 Lieferung prüfen 1 Die gesamte Sendung anhand be...

Страница 3: ...abei müssen die beiden Markierungen Dreiecke zueinander zeigen Anschließend die Verriegelung ent spannen ð RMQC Fest und Losteil sind miteinander arretiert Automatischer Greiferwechsel Für den automatischen Greiferwechsel wird die optional erhältliche Ablagestation zwingend benötigt 4 Das Schnellwechselmodul RMQC Festteil am Roboterarm wird auf das RMQC Losteil in der Ablagestation gefahren und be...

Страница 4: ...Kontakte müssen stets trocken sauber und unbeschädigt sein Eine Beschädigung der Kontakte kann zur Funktionsstörung des Produkts führen 6 Software installieren Software Status Polyscope UR Robot Software muss den folgenden Softwarestand haben e Serie 5 8 oder höher CB Reihe 3 12 oder höher Aktualisieren Sie ggf die Robotersoftware unter https www universal robots com download Das URCap verwendet d...

Страница 5: ...2 4 3 6 2 Software installieren CB Serie 1 Setup Robot drücken 1 DE 30 30 01 02879 00 06 21 5 25 ...

Страница 6: ...n das Programmierhandgerät stecken 3 Wählen Sie um das neue URCap zu installieren Auf dem USB Stick URCap Schmalz Gripper zur Installation auswählen und mit Open bestätigen 5 Restart drücken und auf den Neustart des Systems warten 3 5 6 25 DE 30 30 01 02879 00 06 21 ...

Страница 7: ...ter montieren siehe Kap Montage Festteil RMQC und Losteil RMQC Seite 3 1 Der Roboter muss voll betriebsbereit sein um den Greifer benutzen zu können Roboter Status leuchtet grün 2 Drücken Sie auf den Menüreiter Installation URCaps Schmalz Gripper und wählen Sie im DropDown Menü das Gerät ECBPi aus 2 1 DE 30 30 01 02879 00 06 21 7 25 ...

Страница 8: ...ick Changer MATCH aus 3 4 Bei Verwendung in der e Serie hier weiter und in der CB Serie weiter auf Seite 9 oben 5 UR e Serie Unter Installation General Tool I O I O Interface Control im Dropdown Menü die Gerätekon figuration Schmalz Gripper auswählen 5 8 25 DE 30 30 01 02879 00 06 21 ...

Страница 9: ...neral TCP Alternativ geben Sie den Tool Center Point TCP wie folgt ein 6 Unter Installation URCaps Schmalz Gripper auf den Tab Gripper TCP 7 Wählen Sie die Checkbox Change robot TCP configuration aus 6 7 8 8 Messen Sie die Länge vom UR Tool Koordinatenursprung zu ihrem Sauger Greifpunkt siehe Grafik Abstand Z und tragen Sie den Wert unter TCP Z ein DE 30 30 01 02879 00 06 21 9 25 ...

Страница 10: ...s 9 10 Legen Sie die Konfiguration als Standard über das ICON fest 10 Das Gerät ist nun erfolgreich eingerichtet 11 Verwenden Sie im Menü Installation URCaps Schmalz Gripper die Tasten Manual Mode um den Greifer an einem Werkstück zu testen 11 10 25 DE 30 30 01 02879 00 06 21 ...

Страница 11: ... leuchtet grün 2 1 3 1 Unter Settings den Button für die Freedrive Funktionalität 3 aktivieren 2 Den MATCH Quick Changer wie abgebildet umfassen und den Freedrive Button betätigen 3 Der Roboter wechselt automatisch in den Free drive Modus ð Der Roboter Status leuchtet blau Im blauen Freedrive Modus können sie nun den Roboter manuell führen um z B in ihrem UR Pro gramm neue Wegpunkte zu definieren ...

Страница 12: ...3 4 5 6 5 RELEASE Ablegen des Werkstückes Saugen deaktivieren 6 PART PRESENT Abfrage ob Werkstück gegriffen und setzen der Variable PartPresent Folgendes Programmbeispiel verdeutlicht die Verwendung der Funktionen 1 Um ein Werkstück zu greifen wird die GripPose angefahren Zeile 3 4 2 Saugen wird aktiviert Zeile 5 3 Es wird geprüft ob das Werkstück sicher gegriffen ist Zeile 7 4 Nach erfolgreichem ...

Страница 13: ...DE 30 30 01 02879 00 06 21 13 25 ...

Страница 14: ...ical changes without notice No responsibility is taken for printing or other types of errors 2 Scope of ECBPi MATCH 2 4 5 6 7 1 8 9 3 1 Flat suction cup 2 Flange 3 Vacuum generator ECBPi 4 Quick change system RMQC MATCH loose member 5 Locking mechanism 6 Electrical interface 7 Anti rotation guard torque absorption poka yoke 8 USB stick 9 Bellows suction cup 3 Checking the Delivery 1 Compare the en...

Страница 15: ... RMQC fixed member The two markings triangles must point to each other Then release the locking mecha nism ð The RMQC fixed and loose members are locked together Automatic gripper change In order to perform an automatic gripper change the optionally available storage station is required 4 The quick change module RMQC fixed member on the robot arm is moved onto the RMQC loose member in the storage ...

Страница 16: ...tacts The electrical contacts must always be dry clean and undamaged Damage to the contacts can cause the product to malfunction 6 Installing the Software Software status Polyscope UR robot software must have the following software version e Series 5 8 or higher CB series 3 12 or higher If necessary update the robot software at https www universal robots com download The URCap uses the daemon port...

Страница 17: ...2 4 3 6 2 Installing the CB Series Software 1 Press Setup Robot 1 EN US 30 30 01 02879 00 06 21 17 25 ...

Страница 18: ...on insert the USB stick into the programming unit 3 Select to install the new URCap Select USB Stick URCap Schmalz Gripper to install and confirm with Open 5 Press Restart and wait for the system to restart 3 5 18 25 EN US 30 30 01 02879 00 06 21 ...

Страница 19: ...ripper on the robot See ch Mounting of RMQC Fixed Member and RMQC Loose Mem ber Page 15 1 The robot must be fully operational to use the gripper robot status flashes green 2 Press the Installation URCaps Schmalz Gripper menu tab and select the ECBPi device from the drop down menu 2 1 EN US 30 30 01 02879 00 06 21 19 25 ...

Страница 20: ... MATCH 4 3 4 Continue here for use with the e series For the CB series skip to the top of page 9 5 UR e series Select the Schmalz Gripper device configuration in the drop down menu under Installation General Tool I O I O Interface Control 5 20 25 EN US 30 30 01 02879 00 06 21 ...

Страница 21: ...neral TCP Alternatively enter the Tool Center Point TCP as follows 6 Via the Gripper TCP tab under Installation URCaps Schmalz Gripper 7 Select the Change robot TCP configuration checkbox 6 7 8 8 Measure the length from the coordinate origin of the UR tool to the suction cup gripping point see image Z distance and enter the value under TCP Z EN US 30 30 01 02879 00 06 21 21 25 ...

Страница 22: ...tion General TCP 9 10 Set the configuration as default via the icon 10 The device is now successfully set up 11 Use the Manual Mode buttons in the Installation URCaps Schmalz Gripper menu to test the gripper on a workpiece 11 22 25 EN US 30 30 01 02879 00 06 21 ...

Страница 23: ...e robot status is lit green 2 1 3 1 Activate the button to enable the Freedrive func tion 3 under Settings 2 Grip the Quick Changer MATCH as illustrated and actuate the Freedrive button 3 The robot automatically switches to Freedrive mode ð The robot status lights up blue You can now guide the robot manually in the blue Freedrive mode e g to define new waypoints in your UR program EN US 30 30 01 0...

Страница 24: ...EASE Workpiece is released deactivate suction 6 PART PRESENT Checks if workpiece is gripped and sets variable PartPresent The following program example illustrates the use of the functions 1 GripPose is moved to grip a workpiece lines 3 4 2 Suction is activated line 5 3 A check to see if the workpiece is gripped securely is performed line 7 4 After successful gripping PartPresent TRUE a set down p...

Страница 25: ...EN US 30 30 01 02879 00 06 21 25 25 ...

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