Jetter JM-105, Руководство пользователя

Страница: 41 / 106

JetMove 105
Jetter AG 41
6 Drive Controller Structure
Fig. 6: Block Diagram of Drive Controller Structure
Po
w
er
Se
ct
io
n
M
ot
or
V
W
U
Sp
ac
e
Ve
ct
o
r
PW
M
E
n
co
d
er
d,
q
α,
β
α,
β
u,
v,
w
in
v.
P
a
rk
in
v.
C
la
rk
e
Pa
rk
Cl
a
rk
e
Iu
P
Iv
P
Iq
Id
Id
R
ef
=
0
S
peed
R
ef
Iq
C
o
n
tr
olle
r
Id
C
o
nt
ro
ller
E
nc
o
de
r
E
va
lu
-
a
tio
n
Sp
ee
d
α,
β
u
,v
,w
d,
q
α,
β
PosR
ef
Po
s
-
-
-
-
Rh
o
C
u
rr
en
t
S
ca
lin
g
Iq
R
ef
Uq
R
e
f
Ua
lp
ha
Ub
et
a
Uv
Re
f
U
wRe
f
Uu
Re
f
PW
M
u
H/
L
PW
M
vH/
L
PW
M
w
H
/L
Iu Iv
Ia
lp
ha
Ib
et
a
Set
poi
nt
G
ene
ra
to
r
S
peed
F
w
d
C
ur
re
nt
D
e
te
ct
io
n
Ke
Ue
m
k
S
pee
d
Kv
Kp
, T
n
Kp
, T
n
Kp
, T
n
V
o
ltage
G
ene
ra
to
r
URe
f
Ud
R
ef
Sp
e
ed
Po
s
IR
e
f
EM
F
Pr
e-
C
ont
ro
l
S
peed
C
ont
ro
lle
r
Po
s Co
nt
ro
lle
r
ma
x
mi
n
IF
w
d