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Geräte-Handbuch

Device manual

Ausgangs-Modul

Output module

CR2011

DEUTSCH

ENGLISH

Sachnr

. 7390290

0 11

/2001

Содержание Ecomat 100 CR2011

Страница 1: ...Geräte Handbuch Device manual Ausgangs Modul Output module CR2011 1 2 3 4 5 6 7 8 DEUTSCH ENGLISH R Sachnr 7390290 00 11 2001 ...

Страница 2: ...em Modul und muß vor einer Installation oder dem Einsatz gelesen werden Befolgen Sie die Angaben der Dokumentation Nichtbeachten der Hinweise Verwendung außerhalb der nachstehend genannten bestimmungsgemäßen Verwendung falsche Installation oder Handhabung können Beeinträchtigun gen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge haben Das Gerät darf nur von einer Elektrofachkraft eingebaut anges...

Страница 3: ... Die Ansteuerung der Ausgänge erfolgt über CANopen Es sind 1 Server SDO und die 3 Default PDOs gemäß CiA DS 401 eingerichtet Das PDO Mapping kann nicht geändert werden statisches PDO Mapping Die Default Identifier sind ensprechend des Predefined connection set verge ben Die COB IDs der PDOs sowie die Übertragungsart synch asynch der einzelnen PDOs sind konfigurierbar Die Übertragungsart wird spann...

Страница 4: ...C 90 C IP 67 III 10 V 30 V DC 100 mA ohne externe Last LED grün Run LED LED rot Diagnose LED LED gelb Status des Ausgangs CAN Interface ISO 11898 Ver 2 0 10 kbit s 1 Mbit s CANopen I O Modul entspr CiA DS401 CiA DS301 V3 0 Full CAN hex 20 32 8 Halbleiterausgänge kurzschluß überlastfest 10 30 V DC max 2 A mit Stromüberwachung max 4 A ohne Stromüberwachung Stromüberwachung von jeweils zwei Kanälen ü...

Страница 5: ... Betriebsspannung rot 10 30 V DC schwarz GND CAN Interface weiß CAN_H blau CAN_L grün CAN_GND M12 Buchse PIN Belegung 4 Schaltausgang L 3 externe Spannung 5 n c 1 3 4 2 5 M12 Buchse PIN Belegung 4 Schaltausgang L 2 interner Meßwiderstand externe Spannung 5 n c 1 3 4 2 5 152 11 18 60 107 39 4 5 36 1 2 3 4 5 6 7 8 M12x1 LED Anschlußbelegung Ausgänge ohne Stromüberwachung Ausgänge mit Stromüberwachun...

Страница 6: ... jederzeit umgeschaltet werden Folgende Kanäle sind zusammengefasst 1 2 3 4 5 6 7 8 PWM Frequenz 20 150 Hz Tastverhältnis 1 1000 Auflösung 1 Laststrom max 4 A bezogen auf den PWM Wert 1000 Bei kleineren PWM Werten reduziert sich dieser Stromwert Wertebereich 1000 1000 1000 werden auf 1000 abgerundet 1000 werden auf 1000 aufgerundet Wertausgabe 0 1000 auf den ungeradzahligen Ausgängen 1 3 4 7 1000 ...

Страница 7: ...terne Freilaufdiode parallel zur Last geschaltet werden Betriebsanzeigen DEUTSCH AUSGANGS MODUL CR2011 SEITE 7 grün AUS keine Versorgungsspannung Zustand LED Farbe Beschreibung EIN Modul im Stand by Modus CANopen Status PREOPERATIONAL PREPARED Ausgänge AUS rot AUS Kommunikation ok gelb OUT EIN Binärer Ausgang Ausgang ist angesteuert EIN Analoger Ausgang PWM Sollwert ist ungleich 0 Strom Sollwert B...

Страница 8: ... Node ID 0x20 32 20F0 20F1 ja nach Reset 20F2 20F3 ja nach Reset 1005 ja sofort 1006 ja nach Pre Op 100C ja sofort 100D ja sofort 100E ja sofort 1014 ja sofort 1400 01 nein sofort 1400 02 ja sofort 1401 01 nein sofort 1401 02 ja sofort 1800 01 nein sofort 1800 02 ja sofort 2000 ja nach Pre Op 2001 ja nach Pre Op Baudrate 0x03 125 kBit s COB ID Synch Objekt 0x80 Communication Cycle 0 Off Guard Time...

Страница 9: ...0 Monitoring Synch Error für communication cycle wird kein synch objekt empfangen Nur in OPEATIONAL Reset bei Synch OBJ bzw PREOP 0xFF00 0x81 bit codiert Device Specific Stromsollwert kann nicht erreicht werden da Lastwiderstand zu groß zu klein 0000 0001 Kanalpaar 1 2 Lastwiderstand zu groß 0000 0010 Kanalpaar 3 4 0000 0100 Kanalpaar 5 6 0000 1000 Kanalpaar 7 8 0001 0000 Kanalpaar 1 2 Lastwiderst...

Страница 10: ... Analogausgang stromgeregelt 3 Ausgangskanal u8 rw 0x02 Konfiguration Kanalpaar 5 6 5 6 0 AUS 2 Binärausgang 4 Analogausgang PWM 5 Analogausgang stromgeregelt 4 Ausgangskanal u8 rw 0x02 Konfiguration Kanalpaar 7 8 7 8 0 AUS 2 Binärausgang 4 Analogausgang PWM 5 Analogausgang stromgeregelt 2001 0 PWM u8 rw 0x64 Einstellung in Hz Frequenz 100 Hz Bereich 20 Hz bis 150 Hz Werte 20 Hz oder 150 Hz werden...

Страница 11: ...che geänderte Wert eingetragen ist Werte kleiner 1 größer 127 werden nicht übernommen die bestehende Einstellung bleibt erhal ten Damit die neuen Einträge gültig werden muss nach dem Einstellen der Node ID ein Reset ausgelöst werden Aus Einschalten des Moduls 20F2 0 Einstellung u8 rw 0x03 Baudrate des CAN Netzes Baudrate 0 1000 kBaud 1 500 kBaud 2 250 kBaud 3 125 kBaud 4 100 kBaud 5 50 kBaud 6 20 ...

Страница 12: ...DO und 2 Trans PDO werden PDOs unterstützt 1 number of u32 ro 0x20001 Die PDOs können synchron übertragen synch PDOs werden 2 number of u32 ro 0x20001 Die PDOs können asynchron übertragen asynch PDOs werden 1005 0 COB ID u32 rw 0x80000080 Modul erwartet Synch Meldung synch objekt Bit 31 1 Modul generiert keine Synch Meldung Bit 30 0 11 Bit Identifier System Bit 29 0 Identifier der Synch Meldung 10...

Страница 13: ...n die Parameter mit den werkseiti gen Voreinstellungen belegt und sind nach dem nächsten Reset gültig 1014 0 COB ID u32 rw 0x40000080 Modul reagiert nicht auf Emergcy Node ID fremde EMCY Mess Bit 31 0 Modul generiert EMY Mess Bit 30 1 11 Bit ID Bit 29 0 ID 0x80 Node ID CAN Identifier kann vom Benutzer geändert werden 1200 0 Server SDOs u8 ro 0x02 Anzahl der Einträge 1 COB ID u32 ro 0x600 SDO ist g...

Страница 14: ... 1000 Out 4 0b 0001 0000 Out 5 0b 0010 0000 Out 6 0b 0100 0000 Out 7 0b 1000 0000 Out 8 1601 0 Mapping u32 ro 0x04 Anzahl der in das Analog Ausgangs PDO Rec PDO 2 eingebundenen Applikations Objekte 1 Index im u32 r0 0x6410 01 Im Idx 6410 S Idx 01 steht der Sollwert Objekt des Analogausgangs Kanal 1 oder 2 verzeichnis der Wert wird als Tastverhältnis in oder als Stromwert interpretiert abhängig von...

Страница 15: ...gänge werden erst nach n Synch Objekten aktualisiert n 0x01 1 0xF0 240 0xFC nicht implementiert 0xFD nicht implementiert 0xFE PDO wird nicht übertragen 0xFF PDO wird nicht übertragen 1A00 0 Mapping u32 ro 0x04 Anzahl der eingebundenen Trans PDO 1 Applikations Objekte 1 Index im u32 rw 0x2002 01 Im Idx 2002 S Idx 01 Objekt steht Strom Istwert Kanal 1 2 verzeichnis 0x2002 02 Im Idx 2002 S Idx 02 ste...

Страница 16: ...eine ständige Aktualisierung der Ein Ausgangswerte in der Steue rung Die Funktion CR2011 befindet sich in der Bibliothek CR2011_C lib der ifm Programmiersoftware ecolog 100plus Werden keine Konfigurationsdaten an das E A Modul übertragen arbeitet das Gerät mit den werksseitigen Default Einstellungen Vor der Inbetriebnahme ist gegebenenfalls die werksseitige Node ID des E A Moduls zu ändern und die...

Страница 17: ...ere Variablenty pen deklariert werden Für Konfigurationsdaten kann im Deklarationsteil bereits eine Wertzuweisung enthalten sein Im Programmablauf kann der Zugriff auf eine Strukturkomponente z B wie dar gestellt erfolgen Weitere ecolog 100plus Programmierbeispiele für das E A Modul erhalten Sie auf Nachfrage von der ifm electronic gmbh Screenshot der ecolog 100plus Programmieroberfläche ...

Страница 18: ...e Transmission Type Default 0 synch acyclic TX_TYPE BYTE Transmit Transmission Type Default 1 synch cyclic SYNC BOOL CANopen Synchronisationstakt Systemvariable COB_SYNC IO_DATA DWORD Adresse der Ein Ausgangsdaten Datenstruktur Ausgänge CFG_RESULT BYTE 1 Konfiguration wurde erfolgreich gelesen oder geschreiben 2 Konfiguration wurde noch nicht gelesen oder geschreiben 3 Konfiguration kann nicht gel...

Страница 19: ...E Konfig Kanal 3 4 0 disabled Aus 2 binärer Ausgang 4 analoger Ausgang PWM 5 analoger Ausgang PWM stromgeregelt Ch5_6 BYTE Konfig Kanal 5 6 0 disabled Aus 2 binärer Ausgang 4 analoger Ausgang PWM 5 analoger Ausgang PWM stromgeregelt Ch7_8 BYTE Konfig Kanal 7 8 0 disabled Aus 2 binärer Ausgang 4 analoger Ausgang PWM 5 analoger Ausgang PWM stromgeregelt PwmFrq BYTE PWM Frequenz in Hz Bereich 20 bis ...

Страница 20: ...Out6 BOOL Kanal 6 BinOut7 BOOL Ausgangsstatus Kanal 7 wenn Ch7_8 Konfiguration 2 BinOut8 BOOL Kanal 8 AnaOut1_2 INT analoger Ausgangswert wenn Ch1_2 Konfig 4 oder 5 Kanal 1 oder 2 AnaOut3_4 INT analoger Ausgangswert wenn Ch3_4 Konfig 4 oder 5 Kanal 3 oder 4 AnaOut5_6 INT analoger Ausgangswert wenn Ch5_6 Konfig 4 oder 5 Kanal 5 oder 6 AnaOut7_8 INT analoger Ausgangswert wenn Ch7_8 Konfig 4 oder 5 K...

Страница 21: ...et werden Die Instandsetzung des Moduls darf nur durch den Hersteller durchgeführt werden Die Entsorgung muß gemäß den nationalen Umweltvorschriften erfolgen Konformitätserklärung Das CE Zeichen wird angebracht auf Basis der EMV Richtlinie EMV 89 336 EWG realisiert in den Normen EN 500 81 1 und EN 500 82 2 sowie der Niederspan nungsrichtlinie NS73 23 EWG realisiert in der Norm EN 61010 ...

Страница 22: ...2 Geräteprofil für Antriebe CiA DS 403 Geräteprofil für Bediengeräte CiA DS 404 Geräteprofil für Messtechnik und Regler CiA DS 405 Spezifikation zur Schnittstelle zu programmierbaren Systemen IEC1131 CiA DS 406 Geräteprofil für Drehgeber Encoder CiA DS 407 Applikationsprofil für den öffentlichen Nahverkehr COB CANopen Communication Object PDO SDO EMCY COB ID CANopen Identifier eines Communication ...

Страница 23: ... read only unidirektional nur Lesen rw read write bidirektional Lesen Schreiben Rx Queue Empfangspuffer s16 Datentyp signed 16 bit mit Vorzeichen 16 Bit Format SDO Service Data Object Mit diesem Objekt wird gezielt auf das Objektverzeichniss eines Netzwerk teilnehmers zugegriffen lesen schreiben Ein SDO kann aus mehreren CAN Nachrichten bestehen Die Übertragung der einzelnen Nachrichten wird von d...

Страница 24: ...it It contains texts and drawings concerning the correct handling of the controller and must be read before installation or use Observe the information of the description Non observance of the notes operation which is not in accordance with use as prescribed below wrong installation or handling can result in serious harm concerning the safety of people and plant The device may only be installed co...

Страница 25: ...ed as a pair 4 outputs available The outputs are activated via CANopen There are 1 server SDO and the 3 default PDOs to CiA DS 401 The PDO map ping cannot be changed static PDO mapping The default identifiers are assigned according to the predefined connection set The COB IDs of the PDOs as well as the transmission type synch asynch of the individual PDOs can be configured The transmission type is...

Страница 26: ...puts 25 C 85 C 40 C 90 C IP 67 III 10 30 V DC 100 mA without external load LED green Run LED LED red diagnostic LED LED yellow output status CAN interface ISO 11898 version 2 0 10 Kbits s 1 Mbits s CANopen I O module to CiA DS401 CiA DS301 V3 0 Full CAN hex 20 32 8 semiconductor outputs short circuit overload protected 10 30 V DC max 2 A with current monitoring max 4 A without current monitoring C...

Страница 27: ... 1 2 3 4 5 6 7 8 M12x1 LED core colour potential Operating voltage red 10 30 V DC black GND CAN interface white CAN_H blue CAN_L green CAN_GND M12 connector PIN connection 4 switching output L 3 external voltage 5 n c 1 3 4 2 5 M12 connector PIN connection 4 switching output L 2 measuring resistor integrated external voltage 5 n c 1 3 4 2 5 Wiring Outputs without current monitoring Outputs with cu...

Страница 28: ...o immediately switch over from one output to the other The following channels are combined 1 2 3 4 5 6 7 8 PWM frequency 20 150 Hz pulse break ratio 1 1000 resolution 1 load current max 4 A referred to the PWM value 1000 With smaller PWM values this current value is reduced value range 1000 1000 1000 are rounded to 1000 1000 are rounded to 1000 value output 0 1000 are present at the odd numbered o...

Страница 29: ...onnected in parallel with the load in operating mode current controlled output Operating indicators OUTPUT MODULE CR2011 PAGE 29 green OFF no supply voltage Status LED colour Description ON module in the stand by mode CANopen state PREOPERATIONAL PREPARED outputs OFF red OFF communication o k yellow OUT ON binary output output is active ON analog output PWM preset value is unequal to 0 preset curr...

Страница 30: ...ately 1006 yes after Pre Op 100C yes immediately 100D yes immediately 100E yes immediately 1014 yes immediately 1400 01 no immediately 1400 02 yes immediately 1401 01 no immediately 1401 02 yes immediately 1800 01 no immediately 1800 02 yes immediately 2000 yes after Pre Op 2001 yes after Pre Op Baud rate 0x03 125 kBit s COB ID Synch Objekt 0x80 Communication Cycle 0 Off Guard Time 0 Off Life Time...

Страница 31: ...tion cycle no synch object is received Only in OPERATIONAL Reset with the next synch OBJ or PREOP 0xFF00 0x81 bit coded Device Specific The output current could not be achieved because the load resistor is too high small 0000 0001 channel pair 1 2 load resistor is too high 0000 0010 channel pair 3 4 0000 0100 channel pair 5 6 0000 1000 channel pair 7 8 0001 0000 channel pair 1 2 load resistor is t...

Страница 32: ...PWM 5 analog output current controlled 4 Output channel 7 8 u8 rw 0x02 0 OFF 2 binary output 4 analog output PWM 5 analog output current controlled 2001 0 PWM Frequency u8 rw 0x64 100 Setting in Hz Range 20 Hz to 150 Hz Values below 20 Hz or above 150 Hz are not accepted The existing value remains valid The combined output channels are always configured the same way 2002 0 Actual Current Values u8...

Страница 33: ...u8 rw 0x20 32 20F1 0 Setting of the Node ID u8 rw 0x20 32 The node ID used to access the output module in the CANopen network A change is only accepted if the entries 20F0 and 20F1 con tain the same changed value Values below 1 above 127 are not accepted 20F2 0 Setting of the Baud Rate u8 rw 0x03 20F3 0 Setting of the Baud Rate u8 rw 0x03 Baud rate of the CAN network A change is only accepted if t...

Страница 34: ...entifier system bit 29 0 Identifier of the synch message 1006 0 Communic Cycle u32 rw 0x00000000 Max time between 2 synch objects in µs Useful resolution 1ms 1008 0 Device Name str ro CR2011 1009 0 HW version str ro HW_Ver 1 1 100A 0 SW version str ro SW_Ver 1 3 100B 0 Node ID u32 ro Only for information 100C 0 Guard Time u16 rw 0x0000 Time in ms Within this time the output module expects a node g...

Страница 35: ...number of the synch objects between two accesses 0xFC 0xFD not implemented 0xFE asynch manuf specific event outputs are updated immediately 0xFF asynch device profile event outputs are updated immediately 2 Server SDOs u32 ro 0x580 Node ID SDO is valid bit 31 0 CAN ID of the transmit SDO 1014 0 COB ID Emergency u32 rw 0x40000080 Node ID Output module does not react to external EMCY message bit 31 ...

Страница 36: ...object directory u32 ro 0x6410 04 6410 Sldx 04 contains the preset value of the analog output channel 7 or 8 The value is inter preted as pulse break ratio in or as preset current value depending on the configuration of the index 2000 see page 32 S idx Designation Type Default Description 1401 0 Receive PDO 2 u8 ro 0x02 Number of the entries receive PDO2 Analog outputs 1600 0 Mapping Recei ve PDO ...

Страница 37: ... 0x00 synch acyclic 0x01 0xF0 synch cyclic number of the synch objects between two transmissions 0xFC 0xFD not implemented 0xFE 0xFF PDO is not transmitted 1A00 0 Mapping Transmit PDO1 u32 ro 0x04 Number of the linked application objects 1 Index in the object directory u32 ro 0x2002 01 0x2002 02 0x2002 03 0x2002 04 Idx 2002 01 contains the actual current value channel 1 2 Idx 2002 02 contains the ...

Страница 38: ...nuous updating of the I O data in the controller The function CR2011 is in the library CR2011_C lib of the ifm programming software ecolog 100plus If no configuration data are transferred to the I O module the device operates with the default values set at the factory Before commissioning change the node ID of the I O module set at the factory if necessary Check whether the baud rate of the master...

Страница 39: ...t be declared in the declaration part For configuration data the declaration part can already contain an assignment of values In the program access to a structure component can be represented as follows Screen shot of the ecolog 100plus programming platform More ecolog 100plus programming examples of the I O module CR2011 can be obtained from ifm electronic gmbh upon request ...

Страница 40: ...tructure RX_TYPE BYTE Receive transmission type default 0 synch acyclic TX_TYPE BYTE Transmit Transmission Type default 1 synch cyclic SYNC BOOL CANopen synchronisation cycle system variable COB_SYNC IO_DATA DWORD Address of the input output data data structure Outputs CFG_RESULT BYTE 1 configuration read or written successfully 2 configuration not yet read or written 3 configuration cannot be rea...

Страница 41: ... Config channel 3 4 0 disabled OFF 2 binary output 4 analog output PWM 5 analog output PWM current controlled Ch5_6 BYTE Config channel 5 6 0 disabled OFF 2 binary output 4 analog output PWM 5 analog output PWM current controlled Ch7_8 BYTE Config channel 7 8 0 disabled OFF 2 binary output 4 analog output PWM 5 analog output PWM current controlled PwmFrq BYTE PWM frequency in Hz Range 20 to 150 Hz...

Страница 42: ...guration 2 BinOut6 BOOL channel 6 BinOut7 BOOL output status channel 7 if Ch7_8 configuration 2 BinOut8 BOOL channel 8 AnaOut1_2 INT analog output value if Ch1_2 config 4 or 5 channel 1 or 2 AnaOut3_4 INT analog output value if Ch3_4 config 4 or 5 channel 3 or 4 AnaOut5_6 INT analog output value if Ch5_6 config 4 or 5 channel 5 or 6 AnaOut7_8 INT analog output value if Ch7_8 config 4 or 5 channel ...

Страница 43: ...be carried out by the manufacturer The disposal must be carried out according to the corresponding national envi ronmental regulations Declaration of conformity The CE marking is applied on the basis of the EMC guideline EMC 89 336 EEC implemented in the standards EN 500 81 1 and EN 500 82 2 as well as the low voltage guideline NS73 23 EEC implemented in the standard EN 61010 OUTPUT MODULE CR2011 ...

Страница 44: ...ce profile for HMI CiA DS 404 Device profile for measurement and control technology CiA DS 405 Specification for interfaces to programmable systems IEC 1131 CiA DS 406 Device profile for encoders CiA DS 407 Application profile for local public transport COB CANopen Communication Object PDO SDO EMCY COB ID CANopen Identifier of a Communication Object Communication cycle the synchronisation time to ...

Страница 45: ...ss Data Object also Rx PDO ro read only unidirectional rw read write bidirectional RX Queue reception buffer s16 data type signed 16 bit SDO Service Data Object With this object direct access to the object directory of a network partici pant is possible read write An SDO can consist of several CAN messages The transfer of the individual messages is confirmed by the addressed parti cipant With the ...

Страница 46: ...Notizen Notes OUTPUT MODULE CR2011 PAGE 46 ...

Страница 47: ...DEUTSCH ENGLISH OUTPUT MODULE CR2011 PAGE 47 ...

Страница 48: ...Technische Änderungen behalten wir uns ohne vorherige Ankündigung vor Papier chlorfrei gebleicht ...

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