IFM Electronic CANMEM CR3101 Скачать руководство пользователя страница 32

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CAN

MEM

CR3101

USB cable

type A – type mini B

length 1.8 m

Order no. EC2058

SRAM memory card (PCMCIA type 1) MByte

Order no. EC1020

CANmem

(configuration and evaluation software)

Order no. CP9012

The software can be obtained on request

or downloaded via the Internet (www.ifm-electronic.com) free of charge.

ifm electronic gmbh • Teichstraße 4 • 45 127 Essen

09.10.2006

We reserve the right to make technical alterations without prior notice.

CR3101 / page 2

CARD ERROR

CARD ACCESS

ERROR

CAN

CR3101

Mounting variants

Wiring CAN

(5 pole M12 plug)

Wiring USB

(5 pole type mini B)

Accessories

(to be ordered separately)

Software

Note

Description

Potential

Operating voltage

GND

10...30 V DC

CAN interface

CAN_GND

CAN_H

CAN_L

Potential

+ 5 V

Data –

Data +

ID (n.c.)

GND

Variante A

Variante B

Содержание CANMEM CR3101

Страница 1: ...te Handbuch Device manual CANmem Datenspeicher logger für CANopen Netzwerke Data memory and logger for CANopen networks CR3101 CARD ERROR CARD ACCESS ON ERROR CAN DEUTSCH ENGLISH R Sachnr 7390584 00 10 2006 ...

Страница 2: ...korrekten Umgang mit dem Modul und muss vor einer Installation oder dem Einsatz gelesen werden Befolgen Sie die Angaben der Dokumentation Nichtbeachten der Hinweise Verwendung außerhalb der nachstehend genannten bestimmungsgemäßen Verwendung falsche Installation oder Handhabung können Beeinträchtigun gen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge haben Das Gerät darf nur von einer Elektrofa...

Страница 3: ...ine Ein und Auslesen von Datenblöcken aus dem Arbeitsspeicher Zum CANmem sind drei Softwaretools erhältlich CANmem Configurator Konfiguration und Strukturierung der Speicherkarte CANmem Downloader Aktualisieren bzw Laden von Betriebssystemen CANmem Reader Auslesen und Konvertierung der gespeicherten Daten Die Beschreibung dieser Tools entnehmen Sie bitte dem jeweiligen Programm handbuch Als Downlo...

Страница 4: ...ynch Objektes ist konfigurierbar Nach einer Änderung wird der ID automatisch spannungausfallsicher gespeichert Das Modul unterstützt Node guarding Die Guard time der Life time factor und der CAN Identifier des Guard Ob jektes sind konfigurierbar und werden spannungsausfallsicher gespeichert Das Modul generiert ein Emergency Objekt Der COB ID des EMCY Objektes ist konfigurierbar Das Modul speichert...

Страница 5: ...swertung durch Zeitstempel z B für den Einsatz als Fehlerspeicher oder Unfalldatenschreiber Black Box Speicherkarten Fehler CARD ERROR Speicherkarten Zugriff CARD ACCESS Betriebsspannung ON Kommunikationsfehler ERROR CAN Modus CAN 117 5 5 LED CARD ERROR CARD ACCESS ON ERROR CAN M12 x1 130 35 85 1 5 2 4 3 DATEN 100 DB FORM PZD 03 12 96 ifm electronic gmbh Teichstraße 4 45 127 Essen 09 10 2006 CR310...

Страница 6: ...ectronic gmbh Teichstraße 4 45 127 Essen 09 10 2006 Technische Änderungen behalten wir uns ohne Ankündigung vor CR3101 AB Seite 2 CARD ERROR CARD ACCESS ON ERROR CAN CR3101 Montagevarianten Anschlussbelegung CAN 5 pol M12 Steckverbinder Anschlussbelegung USB 5 pol Typ Mini B Zubehör gesondert zu bestellen Software Hinweis 2 4 3 1 5 Bezeichnung Pin Potential Betriebsspannung 1 GND 2 10 30 V DC CAN ...

Страница 7: ...chnittstelle des CANmems galvanisch entkoppelt ist muss das Potential CAN_GND aller CAN Teilnehmer gebrückt sein Andernfalls ist eine sichere Gerätefunktion nicht gewährleistet oder die CAN Schnittstelle kann ggf zerstört werden Das Potential GND der Betriebsspannung ist zusätzlich separat zu führen Die DC Versorgungsleitungen dürfen eine Länge von 10 m nicht überschrei ten Hinweise zur Klassifizi...

Страница 8: ...harnier ausgeübt werden Im montierten Zustand kann hierfür z B ein Schraubendreher oder ein ähnlicher flacher Gegenstand genutzt werden SD MMC Karte Einsetzen Vor dem Einsatz von SD Karten den mechanischen Schreibschutz entriegeln Karte vorsichtig bis zum Einrasten in den SD MMC Slot schieben Entnehmen Karte vorsichtig bis zum hörbaren Lösen der Arretierung in das Gerät drücken und loslassen CANME...

Страница 9: ...ch BYTE u8 WORD u16 INT s16 DWORD u32 DINT s32 REAL float 32 Diese Datensätze werden entsprechend einer parametrierbaren Betriebsart in ei ner Datei abgelegt bzw aus einer Datei gelesen Bis zu 8 Dateien können ange legt werden Es wird jeweils ein Datensatz angesprochen Die Komponenten die ses aktuellen Datensatzes sind über das Objektverzeichnis zugänglich Der aktuel le Datensatz wird über eine Ad...

Страница 10: ...rd beim Erreichen der Dateigren ze eine Fehlermeldung abgesetzt Autoincrement Schreiben Idx 3x03 Wert 0x03 Diese Betriebsart ist für die meisten Anwendungen zu empfehlen Sobald ein zu vor konfigurierter Identifier auf dem Bus sendet werden die Komponenten Da ten automatisch geschrieben Wie unter Cycletime 10 ms 24 h eingestellt wird während des Schreibens auf eine Komponente ein Zeitfenster gestar...

Страница 11: ...Pre Operational Mode ja nach Reset PDO Operating Mode 20F5 0x00 Logging Mode ja nach Reset Datentypen 30xx ja sofort Datenkonfiguration bis Betriebsarten 37xx Komponenten Datensätze 5000 ja sofort bis 5700 Kommunikationsprofile Index 1000 bis 1FFF COB ID Synch Objekt 1005 0x80 ja sofort Communication Cycle 1006 0x00 Off ja nach Pre Op COB ID Guarding 100E 0x700 Node ID ja sofort COB ID EMCY 1014 0...

Страница 12: ... 0x5001 0x81 0x000000000 Device Hardware Es wurde versucht zu schreiben oder zu lesen obwohl keine Speicherkarte gesteckt war 0x5002 0x81 0x0000000001 Device Hardware bis Bei einer Datei mit Sollwerten ist beim 0x0000000010 CRC Check ein Fehler erkannt worden Die Nummer der Datei 1 8 wird im Zusatz code mit übergeben 0x6200 0x81 0x0000000001 User Software bis Bei einer der Dateien wurde die Speich...

Страница 13: ...r u32 ro Kapazität der Speicherkarte in Byte Speicherkarte bei schreibgeschützten Karten kann die Kapazität nicht ermittelt werden 2002 0x00 Speicher u8 ro 0x08 Mit den 8 folgenden Einträgen wird der aufteilung Speicherplatz der Karte auf die einzelnen Dateien verteilt Die Änderung eines Eintrags löscht die gesamte Speicherkarte Eine Änderung wird nur dann gültig wenn in den Einträgen 2002 und 200...

Страница 14: ...d gültige Werte 1 127 20F2 0x00 Einstellung u8 rw 0x03 Baudrate des CAN Netzes 20F3 Baudrate 0 1000 kBaud 1 500 kBaud 2 250 kBaud 3 125 kBaud Default 4 100 kBaud 5 50 kBaud 6 20 kBaud 7 10 kBaud 20F4 0x00 CANopen u8 rw 0x00 CANmem Start Modus StartUp Mode 0 Pre Operational CANmem muss vom Master initialisiert und in den Zustand OPERATIONAL versetzt werden 1 Operational Mode CANmem schaltet automat...

Страница 15: ...0x03 Autoincrement Schreiben 0x10 Direktes Lesen 6 Speicherkarten Betriebsarten 0x02 Ring oder Linear u8 rw 0x00 Nur für zyklisches Schreiben und Schreiben Autoincrement Schreiben relevant Datei 1 0x00 Linear 0x55 Ring 0x03 Zeitintervall u32 rw 0x01 Nur für zyklisches Schreiben und Schreiben Autoincrement Schreiben relevant Datei 1 Zeitbasis 10 ms 3004 0x00 Aktueller u32 rw 0x00000000 Zeiger auf d...

Страница 16: ...3 Autoincrement Schreiben 0x10 Direktes Lesen 6 Speicherkarten Betriebsarten 0x02 Ring oder Linear u8 rw 0x00 Nur für zyklisches Schreiben und Schreiben Autoincrement Schreiben relevant Datei 2 0x00 Linear 0x55 Ring 0x03 Zeitintervall u32 rw 0x01 Nur für zyklisches Schreiben und Schreiben Autoincrement Schreiben relevant Datei 2 Zeitbasis 10 ms 3104 0x00 Aktueller u32 rw 0x00000000 Zeiger auf den ...

Страница 17: ... 0x03 Autoincrement Schreiben 0x10 Direktes Lesen 6 Speicherkarten Betriebsarten 0x02 Ring oder Linear u8 rw 0x00 Nur für zyklisches Schreiben und Schreiben Autoincrement Schreiben relevant Datei 3 0x00 Linear 0x55 Ring 0x03 Zeitintervall u32 rw 0x01 Nur für zyklisches Schreiben und Schreiben Autoincrement Schreiben relevant Datei 3 Zeitbasis 10 ms 3204 0x00 Aktueller u32 rw 0x00000000 Zeiger auf ...

Страница 18: ...aktuellen Datensatzes 1 8 von Datei 1 Datei 1 Wert von Idx 3004 3005 1 0x01 Millisekunden u16 ro Zeitstempel 0x02 Sekunden u8 rw 0x03 Minuten u8 rw 0x04 Stunden u8 rw 0x05 Tag Monat u8 rw 0x06 Monat u8 rw 0x07 Jahr u8 rw 0x08 Komponente 1 u16 rw 0 Daten der Komponente 1 Datei 1 des aktuellen Datensatzes von Datei 1 Idx 3010 S Idx 0x02 0x09 Komponente 2 u16 rw 0 Daten der Komponente 2 Datei 1 des a...

Страница 19: ...tretener Fehler codiert entsprechend EMCY Liste der zuletzt aufgetretene Fehler steht jeweils in Sub Index 1 1005 0x00 COB ID u32 ro 0x80000080 CANmem erwartet Synch Meldung Synch objekt Bit 31 1 CANcom generiert keine Synch Meldung Bit 30 0 11 Bit Identifier System Bit 29 0 Identifier der Synch Meldung Bit 0 10 1006 0x00 Communication u32 ro 0x00000000 max Zeit zwischen 2 Synch Objekten Cycle in ...

Страница 20: ...0x00 Server SDO u8 ro 0x02 Anzahl der Einträge 0x01 COB ID u32 ro 0x600 SDO ist gültig Bit 31 0 Rec SDO Node ID CAN ID des Receive SDOs 0x02 COB ID u32 ro 0x580 SDO ist gültig Bit 31 0 Trans SDO Node ID CAN ID des Transmit SDOs 1400 0x00 Rec PDO 1 u8 ro 0x02 Anzahl der Einträge Receive PDO 1 0x01 COB ID u32 rw 0x00000200 PDO ist gültig Bit 31 0 Rec PDO 1 Node ID CAN ID des 1 Rec PDOs 0x02 Trans Ty...

Страница 21: ... 31 0 Rec PDO 4 Node ID CAN ID des 4 Rec PDOs 0x02 Trans Type u8 rw 0x01 siehe oben Idx 1402 Rec PDO 4 1404 0x00 Rec PDO 5 u8 ro 0x02 Anzahl der Einträge Receive PDO 5 0x01 COB ID u32 rw 0x80000100 PDO ist gültig Bit 31 0 Rec PDO 5 Node ID CAN ID des 5 Rec PDOs 0x02 Trans Type u8 rw 0x01 siehe oben Idx 1402 Rec PDO 5 1405 0x00 Rec PDO 6 u8 ro 0x02 Anzahl der Einträge Receive PDO 6 0x01 COB ID u32 ...

Страница 22: ...en Zur Einbindung des Moduls in das Applikationsprogramm hält ifm mehrere IEC Funktionsbausteine bereit Diese Funktionbausteine befinden sich in der Biblio thek CANmem_x lib der ifm Programmiersoftware CoDeSys Informationen zu dieser Library entnehmen Sie bitte den Beispielprogrammen und den Bibliotheksbeschreibungen unter CoDeSys Werden keine Konfigurationsdaten an CANmem übertragen arbeitet das ...

Страница 23: ...1 23 Datenbyte Inhalt Bemerkung 0 File Number 0 7 1 Dataset pointer LSB 2 Dataset pointer 3 Dataset pointer 4 Dataset pointer MSB 5 Requested part of dataset 0 values 1 timestamp 6 nicht benötigt 7 nicht benötigt Datenbyte Inhalt Bemerkung 0 7 Dataset Data 0 7 Datenbyte Inhalt Bemerkung 0 Millisekunden MSB 1 Millisekunden LSB 2 Sekunden 3 Minuten 4 Stunde 5 Tag Monat 6 Monat 7 Jahr ...

Страница 24: ...WG sowie dem Gesetz über die elektro magnetische Verträglichkeit von Geräten EMVG vom 18 September 1998 Herangezogene Normen Fachgrundnormen EN 61000 6 4 2001 EN 61000 6 1 2001 Störaussendungen Störfeldstärkenmessung nach EN 55022 Klasse A Störfestigkeit gegen schnelle Störgrößen Burst nach EN 61000 4 4 Entladung stat Elektrizität nach EN 61000 4 2 Induzierte Störgößen nach EN 61000 4 6 Elektromag...

Страница 25: ...uppen CiA DS 402 Geräteprofil für Antriebe CiA DS 403 Geräteprofil für Bediengeräte CiA DS 404 Geräteprofil für Messtechnik und Regler CiA DS 405 Spezifikation zur Schnittstelle zu programmierbaren Systemen IEC61131 3 CiA DS 406 Geräteprofil für Drehgeber Encoder CiA DS 407 Applikationsprofil für den öffentlichen Nahverkehr COB CANopen Communication Object PDO SDO EMCY COB ID CANopen Identifier ei...

Страница 26: ... nur NMT Kommandos übertragen Rec PDO Receive Empfangs Process Data Object auch Rx PDO ro read only unidirektional nur Lesen rw read write bidirektional Lesen Schreiben Rx Queue Empfangspuffer s16 Datentyp signed 16 bit mit Vorzeichen 16 Bit Format SDO Service Data Object Mit diesem Objekt wird gezielt auf das Objektverzeichnis eines Netzwerkteil nehmers zugegriffen lesen schreiben Ein SDO kann au...

Страница 27: ...CANMEM CR3101 27 ...

Страница 28: ...ions are part of the device They contain text and il lustrations for the correct handling of the module and must be read before installation or use Adhere to the information in the documentation Non observance of the in structions operation which is not in accordance with use as prescribed below incorrect installation or handling can affect the safety of people and equip ment The device must be in...

Страница 29: ...em Configurator configuration and structuring of the memory card CANmem Downloader updating and loading of operating systems CANmem Reader reading and conversion of the stored data These tools are described in the respective programming manual A summary of the manuals in PDF format can be downloaded from the Internet at www ifm electronic com Data sheet direct CR3101 Additional Data www ifm electr...

Страница 30: ...h object The CAN identifier of the synch object is configurable After a modification the ID is automatically stored non volatilely The module supports node guarding The guard time life time factor and the CAN identifier of the guard object are configurable and stored non volatilely The module generates an emergency object The COB ID of the EMCY object is configurable The module stores the last 4 e...

Страница 31: ...valuation by time stamp e g for use as error memory or crash recorder black box Memory card error CARD ERROR Memory card access CARD ACCESS Operating voltage ON Communication fault ERROR CAN mode CAN 117 5 5 LED CARD ERROR CARD ACCESS ON ERROR CAN M12 x1 130 35 85 1 5 2 4 3 DATEN 100 DB FORM PZD 03 12 96 ifm electronic gmbh Teichstraße 4 45 127 Essen 09 10 2006 CR3101 CANmem Data memory and logger...

Страница 32: ... electronic gmbh Teichstraße 4 45 127 Essen 09 10 2006 We reserve the right to make technical alterations without prior notice CR3101 page 2 CARD ERROR CARD ACCESS ON ERROR CAN CR3101 Mounting variants Wiring CAN 5 pole M12 plug Wiring USB 5 pole type mini B Accessories to be ordered separately Software Note 2 4 3 1 5 Description Pin Potential Operating voltage 1 GND 2 10 30 V DC CAN interface 3 C...

Страница 33: ... CANmem is electrically separated the poten tial CAN_GND of all CAN participants must be linked Otherwise a safe device function is not ensured or the CAN interface may be destroyed In addition the GND potential of the operating voltage must be separately connected The DC supply cables must not exceed 10 m Refer to the notes on classification 12 Declaration of conformity Wiring 3 Technical data wi...

Страница 34: ... similar flat object can be used to open the flap SD MMC card Insertion Before inserting SD cards unlock the mechanical write protection Insert the card carefully until it snaps into the SD MMC slot Removal Press the card carefully into the unit until you hear the latching unlock and re lease CANMEM CR3101 34 Federscharnier Verschlussklappe Druckrichtung Druckrichtung direction of pressure directi...

Страница 35: ...g data types are available BYTE u8 WORD u16 INT s16 DWORD u32 DINT s32 REAL float 32 These data records are stored in a file or read from a file according to a selectable operating mode Up to 8 files can be created One data record each is addressed The components of this current data record can be accessed via the object direc tory The current data record is selected via an address In the device e...

Страница 36: ...error message is given when the file limit has been reached Autoincrement writing Idx 3x03 value 0x03 This operating mode is recommended for most applications As soon as an identi fier configured before transmits data on the bus the components data are writ ten automatically As set in Cycletime 10 ms 24 h a time window is started during the writing to a component When this time has elapsed the add...

Страница 37: ...ional Mode yes after reset PDO Operating Mode 20F5 0x00 Logging Mode yes after reset Data types 30xx yes at once data configuration bis operating modes 37xx components Data records 5000 yes at once bis 5700 Communication profiles index 1000 to 1FFF COB ID Synch Object 1005 0x80 yes at once Communication Cycle 1006 0x00 Off yes after Pre Op COB ID Guarding 100E 0x700 Node ID yes at once COB ID EMCY...

Страница 38: ...x81 0x000000000 Device hardware An attempt was made to write or read although no memory card was inserted 0x5002 0x81 0x0000000001 Device hardware bis For a file with preset values an error was 0x0000000010 found during a CRC check The number of the file 1 8 is transferred in the additional code 0x6200 0x81 0x0000000001 User software bis For one of the files the memory limit 0x0000000010 was excee...

Страница 39: ...cted 1 write protected 0x04 Capacity of the u32 ro Capacity of the memory card in bytes memory card for write protected cards the capacity cannot be determined 2002 0x00 Memory u8 ro 0x08 With the 8 following entries the allocation storage space of the card is distributed over the individual files The change of an entry erases the whole memory card A change becomes valid only when the entries 2002...

Страница 40: ... in the CANopen network valid values 1 127 20F2 0x00 Baud rate u8 rw 0x03 Baud rate of the CAN system 20F3 setting 0 1000 kBaud 1 500 kBaud 2 250 kBaud 3 125 kBaud default 4 100 kBaud 5 50 kBaud 6 20 kBaud 7 10 kBaud 20F4 0x00 CANopen u8 rw 0x00 CANmem StartUp Mode StartUp mode 0 Pre operational mode Device must be switched into operational mode 1 Operational mode Device starts automatically in op...

Страница 41: ...ng 0x10 direct reading 6 Memory card Operating modes 0x02 Ring or linear u8 rw 0x00 Only relevant for cyclical writing writing and autoincrement writing file 1 0x00 linear 0x55 ring 0x03 Time interval u32 rw 0x01 Only relevant for cyclical writing writing and autoincrement writing file 1 time base 10 ms 3004 0x00 Current u32 rw 0x00000000 Pointer to the next data record data record to be written 3...

Страница 42: ...x10 direct reading 6 Memory card Operating modes 0x02 Ring or linear u8 rw 0x00 Only relevant for cyclical writing writing and autoincrement writing file 2 0x00 linear 0x55 ring 0x03 Time interval u32 rw 0x01 Only relevant for cyclical writing writing and autoincrement writing file 2 time base 10 ms 3104 0x00 Current u32 rw 0x00000000 Pointer to the next data record data record to be written 3105 ...

Страница 43: ...ng 0x10 direct reading 6 Memory card Operating modes 0x02 Ring or linear u8 rw 0x00 Only relevant for cyclical writing writing and autoincrement writing file 3 0x00 linear 0x55 ring 0x03 Time interval u32 rw 0x01 Only relevant for cyclical writing writing and autoincrement writing file 3 time base 10 ms 3204 0x00 Current u32 rw 0x00000000 Pointer to the next data record data record to be written 3...

Страница 44: ...ata of the current data record 1 8 of file 1 file 1 value of Idx 3004 3005 1 0x01 Milliseconds u16 ro Time stamp 0x02 Seconds u8 rw 0x03 Minutes u8 rw 0x04 Hours u8 rw 0x05 Day month u8 rw 0x06 Month u8 rw 0x07 Year u8 rw 0x08 Component 1 u16 rw 0 Data of the component 1 file 1 of the current data record of file 1 Idx 3010 S Idx 0x02 0x09 Component 2 u16 rw 0 Data of the component 2 file 1 of the ...

Страница 45: ...or history u32 ro 0x00 Error occurred coded according to EMCY list The last error is indicated in the sub index 1 1005 0x00 COB ID u32 ro 0x80000080 CANmem expects synch message Synch object bit 31 1 CANmem generates no synch message bit 30 0 11 bit identifier system bit 29 0 Identifier of the synch message bit 0 10 1006 0x00 Communication u32 ro 0x00000000 Max time between 2 synch objects Cycle i...

Страница 46: ... Server SDO u8 ro 0x02 Number of the entries 0x01 COB ID u32 ro 0x600 SDO is valid bit 31 0 Rec SDO Node ID CAN ID of the Receive SDO 0x02 COB ID u32 ro 0x580 SDO is valid bit 31 0 Trans SDO Node ID CAN ID of the Transmit SDO 1400 0x00 Rec PDO 1 u8 ro 0x02 Number of the entries Receive PDO 1 0x01 COB ID u32 rw 0x00000200 PDO is valid bit 31 0 Rec PDO 1 Node ID CAN ID of the 1st Rec PDO 0x02 Trans ...

Страница 47: ... 4 Node ID CAN ID of the 4th Rec PDO 0x02 Trans Type u8 rw 0x01 see above Idx 1402 Rec PDO 4 1404 0x00 Rec PDO 5 u8 ro 0x02 Number of the entries Receive PDO 5 0x01 COB ID u32 rw 0x80000100 PDO is valid bit 31 0 Rec PDO 5 Node ID CAN ID of the 5th Rec PDO 0x02 Trans Type u8 rw 0x01 see above Idx 1402 Rec PDO 5 1405 0x00 Rec PDO 6 u8 ro 0x02 Number of the entries Receive PDO 6 0x01 COB ID u32 rw 0x...

Страница 48: ...mming functions To integrate the data memory into the application program ifm provides several IEC function blocks These function blocks can be found in the library CAN mem_1 lib of the ifm programming software CoDeSys Information concerning this library is given in the example programs and the li brary descriptions under CoDeSys If no configuration data are transferred to CANmem the device uses t...

Страница 49: ...3101 49 Data byte Contents Comment 0 File number 0 7 1 Dataset pointer LSB 2 Dataset pointer 3 Dataset pointer 4 Dataset pointer MSB 5 Requested part of dataset 0 values 1 timestamp 6 not required 7 not required Data byte Contents Comment 0 7 Dataset data 0 7 Data byte Contents Comment 0 Milliseconds MSB 1 Milliseconds LSB 2 Seconds 3 Minutes 4 Hour 5 Day month 6 Month 7 Year ...

Страница 50: ...ective 93 68 EEC and the Law on Electromagnetic Compatibility of Equipment dated 18 September 1998 Standards used Generic standards EN 61000 6 4 2001 EN 61000 6 1 2001 Noise emission measurement of the noise field strength to EN 55022 class A Noise immunity to fast interference burst to EN 61000 4 4 discharge of static electricity to EN 61000 4 2 induced interference to EN 61000 4 6 electromagneti...

Страница 51: ...ice profile for measurement and control technology CiA DS 405 Specification for interfaces to programmable systems IEC 1131 CiA DS 406 Device profile for encoders CiA DS 407 Application profile for local public transport COB CANopen Communication Object PDO SDO EMCY COB ID CANopen Identifier of a Communication Object Communication cycle the synchronisation time to be monitored max time between 2 S...

Страница 52: ...nsferred Rec PDO Receive Process Data Object also Rx PDO ro read only unidirectional rw read write bidirectional RX Queue reception buffer s16 data type signed 16 bit SDO Service Data Object With this object direct access to the object directory of a network partici pant is possible read write An SDO can consist of several CAN messages The transfer of the individual messages is confirmed by the ad...

Страница 53: ...he Änderungen behalten wir uns ohne vorherige Ankündigung vor We reserve the right to make technical alterations without prior notice Nous nous réservons le droit de modifier les données techniques sans préavis ...

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