Carel CR72 Series, Руководство пользователя

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9.3 Regolazione P+I+D
Questo tipo di regolazione viene impostata, fissando il parametro
C21=PID. Gli altri parametri interessati sono:
P06
fissa il tempo dell’azione derivativa. All’aumentare del
valore impostato si accentua l’azione derivativa
P20 e P21 rappresentano rispettivamente le soglie di avvicinamento
minima e massima, oltre le quali viene esclusa l’azione
derivativa.
Quando viene attivato il PID, il regolatore non tiene conto solamente
dello scostamento della grandezza da regolare rispetto al set (PI) ma
anche della velocità di variazione (derivata). In questo modo risulta
possibile anticipare, eventuali azioni da parte del regolatore in modo
tale da raggiungere la stabilità del sistema più rapidamente e senza
pendolazioni. Se il parametro relativo al tempo di integrale P05, viene
posto a 0, si avrà che l’algoritmo di gestione sarà di tipo PD.
Suggeriamo di leggere l’esempio che segue, anzichè dilungarsi in
discorsi puramente teorici, che possono risultare astratti è quindi di dif-
ficile interpretazione.
Esempio: si supponga di dover controllare la temperatura di riscalda-
mento di una resistenza elettrica che si trova alla temperatura ambien-
te di 22 °C. Il Set-Point di arrivo è fissato a 200 °C ed il differenziale
P01 o P02 è pari a 5 °C. Risulta evidente, che partendo dalla tempera-
tura ambiente, se il controllo disattiverà l’uscita in corrispondenza del
Set-Point, a causa dell’inerzia termica, la temperatura finale di arrivo
non sarà di 200 °C, ma potrà essere ad esempio di 210 °C.
Questo significa che il regolatore dovrà avviare una azione “frenante”
tanto più forte quanto più è rapida la velocità di salita della temperatu-
ra. Bisognerà pertanto attivare l’azione derivativa fissando P06 pari a 5
(parametro P06), con le soglie di avvicinamento inferiore e superiore
pari a 200% del differenziale P01 o P02 (significa cioè che il controllo
attiverà l’azione derivativa 10 °C prima di arrivare al Set-Point).
9.4 Parametri P23 e P24. Considerazioni finali
Come fase finale di taratura dei parametri relativi alla regolazione PID,
è possibile dare un ulteriore tocco di “raffinatezza”, aggiustando i para-
metri P23 e P24. Questi permettono di “smorzare” l’azione di regolazio-
ne nel tempo, sia durante la fase di spegnimento che di attivazione.
I parametri P23 e P24 hanno lo scopo di allungare nel tempo, l’effetto
dato dalla regolazione PID; in particolare detti parametri risultano utili
nei confronti dell’azione derivata.
Il concetto fondamentale è il seguente: assegnando dei valori piccoli ai
parametri P23 e P24 (ad esempio uguale a uno) ed in presenza dell’a-
zione derivata, si ottiene un’effetto istantaneo, molto forte ma breve.
Valori più elevati invece, limitano l’azione immediata e la diluiscono nel
tempo. Questo serve soprattutto quando si comandano attuatori lenti
come ad esempio le valvole a tre punti.
Vediamo ora con un esempio grafico, di rendere più chiaro il concetto
appena esposto.
9.3 P+I+D Regulation
This type of regulation is selected by setting C21=PID. The other para-
meters involved are:
P06
sets the derivative action time. As the selected value
increases the derivative action increases
P20 and P21 represent the minimum and maximum threshold
respectively, exceeding which the derivative action is
excluded.
When PID is activated, the control does not take into account only the
deviation from the Set-Point (PI) of the measurement to be controlled,
but also the variation speed (derivative). In this way it is possible to
anticipate any action on the part of the control so as to achieve the
system stability more quickly and without any hunting problems.
If the parameter relative to the time of integral P05, is set to 0, the
management algorithm will be of PD type. We suggest you read the fol-
lowing example, without going on with purely theoretical considerations
which may result difficult to interpret.
Example: suppose you have to control the heating temperature of an
electrical resistance which is at an ambient temperature of 22°C. The
Set-Point to be reached is fixed at 200°C and the differential P01 or
P02 is at 5°C. Starting from the ambient temperature, if the control
deactivates the output in proximity of the Set-Point, because of the
thermal inactivity, the final temperature reached will not be 200°C, but it
may be, for example, 210°C.
This means that the control will have to start a “breaking” action which
will be stronger the quicker the rate of temperature increase.
The derivative action will have to be activated, therefore, setting P06 =
5 (parameter P06), with the lower and the higher limit thresholds equal
to 200% of the differential P01 or P02 (it means that the control will
activate the derivative action 10°C before reaching the Set-Point).
9.4 Parameters P23 and P24. Final considerations
As a final calibration phase of the param.s relative to the PID regulation, a
further touch of “refinement” may be obtained by adjusting param.s P23
and P24. These param.s allow the “softening” of the regulation action over
time, both during the energization and the disenergization time.
The parameters P23 and P24 have the function of extending the effect
produced by the PID regulation over time; these parameters are espe-
cially useful for the derivative action.
The basic concept is the following: assigning small values to parame-
ters P23 and P24 (for example equal to one), in the presence of deriva-
tive action an instantaneous effect is achieved, which is very strong yet
brief. Higher values, on the other hand, limit the immediacy of the
action and dilute it over time. This is used above all when controlling
slow actuators such as three-point valves (flotting).
This concept can be more clearly demonstrated with the help of a
graph.
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Misura
Measurement Tempo/
Time
Derivata
Derivate Tempo/ Time
P06'
P06''
P06'''
Con P06'>P06''>P06'''
With P06'>P06''>P06'''