BW SENSING BMR3000 Series, Техническое руководство

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BMR3000
Three-Axis Accelerometer Three-Axis Magnetometer
High Accuracy Electronic Compass
2.1
Read PITCH angle Command：
77 04 00 01 05
2.2
Read ROLL angle Command
：
77 04 00 02 06
Protocol
1Data Frame Format：
（ 8 data bits，1 stop bit，No parity check，default baud rate 9600 ）
Identifier
（1byte
0x77
Frame Length
（1byte）
Address Code
（1byte）
Command
（1byte）
Data
Checksum
（1byte）
（Xbyte）
Data Format :
Hexadecimal
Identifier : Fixed to 77
Frame Length : Length from Frame Length to Checksum（included）
Address Code :
Address of acquiring module, default 0x00
Data : Content and length variable according to Command
Checksum : Sum of Frame Length, Address Code, Command and Data. (Please pay attention
that when the command or data changes, the checksum will change. )
2
Command Format :
0x77
0x01
Command response：
0x77 0x81
SXXX.YY
0x07
Identifier
（1byte
Frame Length
（1byte）
Address Code
（1byte）
Command
（1byte）
Data
（0byte）
Checksum
（1byte）
Identifier
（1byte
Frame Length
（1byte）
Address Code
（1byte）
Command
（1byte）
Data
（3byte）
Checksum
（1byte）
Note: Data represents 4 byte angle value in format of compressed BCD code. S is the sign bit (0 means positive,
1 means negative), XXX is the three digit integer part, YY is the fractional part. The Data of other axis is the same
format. For example, 10 2 6 87 means -02 6.8 7 ° .
0x04 0x05
0x77
0x02
Command response：
0x77
0x82 SXXX.YY
0x07
Identifier
（1byte
Frame Length
（1byte）
Address Code
（1byte）
Command
（1byte）
Data
（0byte）
Checksum
（1byte）
Identifier
（1byte
Frame Length
（1byte）
Address Code
（1byte）
Command
（1byte）
Data
（3byte）
Checksum
（1byte）
0x04
0x06
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