www.balluff.com
19
6.
CANopen Spezifikation
Der Neigungssensor kommuniziert mit der CANopen-Schnittstelle nach CiA 301. Es ist das Geräteprofil CiA 410
implementiert. Auf alle Parameter und Messwerte kann über das Objektverzeichnis zugegriffen werden.
6.1.
CANopen Communicatio n Objects ( COB)
Ein CANopen-Gerät enthält ein Kommunikationsmodul, das Kommunikationsobjekte und die entsprechende
Funktionalität zum Transport von Datenelementen über die zugrunde liegende Netzwerkstruktur bereitstellt. Mit
anderen Worten: Objekte, die Sie für verschiedene Kommunikationszwecke an das Gerät senden oder von ihm
empfangen.
Die Kommunikationsobjekte werden durch die Dienste und Protokolle beschrieben. Objekte, die oft verwendet
werden:
Gängige COBs
Beschreibung
SDO
Service Data Object bietet direkten Zugriff auf Objekteinträge des
Objektverzeichnisses eines CANopen-Geräts
PDO
Process Data Object wird zur Übertragung von Echtzeitdaten verwendet
NMT
Network Management object wird verwendet, um Netzwerkverwaltungsdienste
auszuführen, um den Sensor zu initialisieren, zu überwachen, neu zu starten oder
zu stoppen
SYNC
Synchronization object stellt den grundlegenden Netzwerk-
Synchronisationsmechanismus bereit
EMCY
Emergency object wird verwendet, um interne Fehler anzuzeigen.
Heartbeat
Heartbeat wird vom Gerät erzeugt, um seinen Status anzuzeigen. Es ist einer der
Fehlerkontrolldienste in CANopen.
LSS
Layer Setting Service (LSS) ermöglicht es dem LSS-Master, die Node-ID der LSS-
Slaves zu ändern und das gesamte Netzwerk von einer Datenrate auf eine andere
umzuschalten.
Tabelle 11
– Gängige Kommunikationsobjekte
6.2.
Vordefinie rte CAN- IDs
Jede CAN-Nachricht auf dem Bus beginnt mit einer CAN-ID. Ein CAN-Gerät, das 11-Bit-Identifier verwendet, wird
üblicherweise als CAN 2.0A und ein CAN-Gerät, das 29-Bit-Identifier verwendet, wird üblicherweise als CAN 2.0B
bezeichnet. Für CANopen-Sensoren implementiert Balluff eine 11-Bit-CAN-ID, die aus einem 4-Bit-Funktionscode
und einer 7-Bit-Knoten-ID besteht.
CiA hat vordefinierte CAN-IDs für gängige CAN-Objekte wie unten dargestellt:
CAN Objekt
CAN-ID
NMT
000
h
SYNC
080
h
Emergency
080
h
+ Node ID
TPDO1
180
h
+ Node ID
TPDO2
280
h
+ Node ID
SDO tx (server -> client)
580
h
+ Node ID
SDO rx (client -> server)
600
h
+ Node ID
Heartbeat
700
h
+ Node ID
Tabelle 12
– Vordefinierte CAN-ID von gängigen Objekten
