RoboSense RS-Bpearl, User Manual

Page: 38 / 56

33
RS-Bpearl User Manual
Temperature5 represents bottom board temperature. The temperature register contains 2
bytes to be temperature_reg[15:0]. temperature_reg[15:12] is invalid.
temperature_reg[11:0] is temperature value, while temperature_reg[15] is symbol flag.
(4) Byte16 represents the GPS input status register gps_st, this register uses 3 bits to
describe the validation for PPS, GPRMC, and timestamp. The details are shown below:
GPS input status register GPS_ST
BIT Function Value Status
bit0 PPS_LOCK
0 PPS is invalid
1 PPS is valid
bit1
GPRMC flag:
GPRMC_LOCK
0 GPRMC is invalid
1 GPRMC is valid
bit2 UTC_LOCK
0
LiDAR internal timestamp is not synchronizing the
UTC.
1
LiDAR internal timestamp is synchronizing the
UTC.
bit3~bit7 Reserved x N/A
(1) The real-time rotation speed of the motor is composed of two bytes, byte32 and
byte33. The calculation formula is as follows:
Motor real-time rotation speed = (256 * r_rpm2)÷6
(2) The reset is used for internal debug, they are not opened.
B.12 ASCII code in GPRMC Packet
GPRMC register reserve 86 bytes, it can store the whole GPRMC message from GPS
module in to the register in ASCII code.
B.13 Corrected Vertical Angle (COR_VERT_ANG)
Corrected Vertical Angle
（
96bytes in total
）
Byte No. byte1 byte2 byte3 byte4 byte5 byte6 byte7 byte8 byte9
Function Channel 1_COR_VERT_ANG Channel 2_COR_VERT_ANG Channel 3_COR_VERT_ANG
Byte No. byte10 byte11 byte12 byte13 byte14 byte15 byte16 byte17 byte18
Function Channel 4_COR_VERT_ANG Channel 5_COR_VERT_ANG Channel 6_COR_VERT_ANG
Byte No. byte19 byte20 byte21 byte22 byte23 byte24 byte25 byte26 byte27
Function Channel 7_COR_VERT_ANG Channel 8_COR_VERT_ANG Channel 9_COR_VERT_ANG
Byte No. byte28 byte29 byte30 byte31 byte32 byte33 byte34 byte35 byte36
Function Channel 10_COR_VERT_ANG Channel 11_COR_VERT_ANG Channel 12_COR_VERT_ANG
Byte No. byte37 byte38 byte39 byte40 byte41 byte42 byte43 byte44 byte45
Function Channel 13_COR_VERT_ANG Channel 14_COR_VERT_ANG Channel 15_COR_VERT_ANG
Byte No. byte46 byte47 byte48 byte49 byte50 byte51 byte52 byte53 byte54
Function Channel 16_COR_VERT_ANG Channel 17_COR_VERT_ANG Channel 18_COR_VERT_ANG
Byte No. byte55 byte56 byte57 byte58 byte59 byte60 byte61 byte62 byte63
Function Channel 19_COR_VERT_ANG Channel 20_COR_VERT_ANG Channel 21_COR_VERT_ANG
Byte No. byte64 byte65 byte66 byte67 byte68 byte69 byte70 byte71 byte72
Function Channel 22_COR_VERT_ANG Channel 23_COR_VERT_ANG Channel 24_COR_VERT_ANG
Byte No. byte73 byte74 byte75 byte76 byte77 byte78 byte79 byte80 byte81
Function Channel 25_COR_VERT_ANG Channel 26_COR_VERT_ANG Channel 27_COR_VERT_ANG
Byte No.
byte82 byte83 byte84 byte85 byte86 byte87 byte88 byte89 byte90
Function Channel 28_COR_VERT_ANG Channel 29_COR_VERT_ANG Channel 30_COR_VERT_ANG
Byte No. byte91 byte92 byte93 byte94 byte95 byte96
Function Channel 31_COR_VERT_ANG Channel 32_COR_VERT_ANG