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Zum Starten der PDO-Kommunikation
muss vom CANopen Master die NMT
(Network Management) Nachricht „Start
Remote Node“ gesendet werden:
To start the PDO communication the
NMT (Network management) message
“Start Remote Node” has to be sent by
the CANopen master device:
Identifier:
Data-Byte 0
0 (NMT)
01
(Command specifier
"Start Remote Node")
Data-Byte 1
Geräteadresse
00 (Alle Geräte)
unit adress
oder
or
00 (all units)
Damit wechselt das Gerät in den CANopen
Zustand „Operational“ und ist bereit für den
Datenaustausch mit PDO.
By that means the unit enters CANopen
state „Operational“ and is ready for PDO
data exchange.
Empfangs-PDO:
Receive PDO:
Identifier:
Data-
Byte 0
Data-
Byte 1
Data-
Byte 2
Data-
Byte 3
Data-
Byte 4
Data-
Byte 7
Data-
Byte 5
Data-
Byte 6
(low)
(high)
32 bit display data
synchronous:
512 (200h) + unit address
(DIL switch pos. 7 = OFF)
(low)
(high)
32 bit display data
(DIL switch pos. 7 = ON)
asynchronous:
768 (300h) + unit address
Sende-PDO:
Transmit PDO:
Identifier:
Data-
Byte 0
Data-
Byte 1
Data-
Byte 2
Data-
Byte 3
Data-
Byte 4
Data-
Byte 7
Data-
Byte 5
Data-
Byte 6
(low)
(high)
32 bit BCD data
synchronous:
384 (180h) + unit address
(DIL switch pos. 7 = OFF)
(low)
(high)
32 bit BCD data
(DIL switch pos. 7 = ON)
asynchronous:
640 (280h) + unit address
Schieber 6 des 8-poligen DIL-Schalters
bestimmt, ob die PDO-Übertragung
asynchron oder synchron erfolgen soll.
Asynchrone PDO-Übertragung:
Der Anzeigewert wird sofort nach
Empfang des entsprechenden PDO
angezeigt. Beim CA541 wird der
Vorwahlwert sofort nach Betätigung der
Enter-Taste übertragen.
Synchrone PDO-Übertragung:
Der Empfangene Anzeigewert wird erst
mit dem SYNC-Telegramm des Masters
angezeigt. Beim CA541 wird der
Vorwahlwert bei Betätigung der Enter-
Taste gespeichert und nach Empfang
des SYNC-Telegramms übertragen.
Position 6 of the 8-position DIL switch
selects asynchronous or synchronous
PDO transmission.
Asynchronous PDO transmission:
The display value will be displayed
immediately after reception of the
corresponding PDO. The CA541 BCD
data will be transmitted immediately after
the pressing the Enter-button.
Synchronous PDO transmission:
The display value received by PDO will
only be displayed after reception of
SYNC message sent by the master. The
CA541 BCD data is latched when
pressing the Enter-button and transmitted
after reception of SYNC-Message.
Der Schieber 7 legt fest, in welchen
Daten-Bytes des PDO der Vorwahlwert
und der Anzeigewert stehen sollen.
Positions 7 allocates display value and
BCD value to the lower or higher section
of the PDO data bytes.
