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Table of Contents
GENERAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
DESCRIPTION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
HARDWARE CONFIGURATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
GENERAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
LOGIC POWER SOURCE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
SETUP/OPERATE MODE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
SERIAL PORT TERMINATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
CONNECTORS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
CONNECTOR LOCATIONS AND DEFAULT JUMPER POSITIONS . . . . . . . . 3
MOTOR/POWER/BRAKE CONNECTOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
LOGIC POWER/FAULT CONNECTOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
RS-422 SERIAL CONNECTOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
OPERATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
LOGIC POWER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
MOTOR POWER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
MOTOR BRAKE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
MOTOR CONNECTIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
ENABLE INPUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
FAULT OUTPUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
FAULT CONDITIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
CLEARING FAULTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
FAULT MASK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
STATUS REGISTER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
STATUS LEDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
HEATSINKING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
DRIVE PARAMETER SETUP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
PC HOST ADAPTER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
SETUP COMMUNICATION WITH 8I20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
WPD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
RPD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
MAIN DRIVE SETUP PARAMETERS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
MAXCURRENT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
BRAKEONV and BRAKEOFFV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
OPERATE MODE BAUD RATE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
CURRENT LOOP TUNING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
