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Lika H 58 Series, User Manual

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Hx58x EtherCAT®

Manuale d'uso

HM58x EC

Elenco sezioni

1

Norme di sicurezza

2

Identificazione

3

Quick reference (TwinCAT)

4

Connessioni elettriche

5

Interfaccia EtherCAT®

6

Programmazione

MAN HM58x EC I_E 1.2.odt

1

www.lika.it

www.lika.biz

Summary of Contents for H 58 Series

Page 1: ...nuale d uso HM58x EC Elenco sezioni 1 Norme di sicurezza 2 Identificazione 3 Quick reference TwinCAT 4 Connessioni elettriche 5 Interfaccia EtherCAT 6 Programmazione MAN HM58x EC I_E 1 2 odt 1 www lik...

Page 2: ...gresso dell alimentazione utilizzare sempre cavi schermati e possibilmente twistati non usare cavi pi lunghi del necessario evitare di far passare il cavo dei segnali del dispositivo vicino a cavi di...

Page 3: ...sitivi I O quindi premere il tasto destro del mouse aprire il men a tendina e selezionare il comando Aggiungi dispositivo Nella finestra Inserisci dispositivo I O selezionare il dispositivo EtherCAT D...

Page 4: ...uesto aprire il menu Opzioni nella finestra principale di TwinCAT System Manager e selezionare poi il comando Show Real Time Ethernet Compatible Devices Nella finestra Installation of TwinCAT RT Ether...

Page 5: ...no alimentati cliccare il tasto destro del mouse sulla voce Dispositivo 1 EtherCAT nella finestra principale di TwinCAT System Manager e premere il comando Scan Boxes Al termine si avr una situazione...

Page 6: ...tra principale di TwinCAT System Manager selezionare Dispositivo 1 EtherCAT premere il tasto destro del mouse e nel menu a tendina selezionare il comando Aggiungi box Nella finestra Insert EtherCAT De...

Page 7: ...Nella finestra principale di TwinCAT System Manager selezionare il Box Lika EtherCAT HM58 o HS58 a destra compare la finestra principale dedicata alla configurazione del Box accedere alla pagina DC Se...

Page 8: ...l Box accedere alla pagina Process Data In questa pagina sono visualizzati i dati di processo PDO Mapping E possibile visualizzare i dati di processo anche cliccando su TxPDO Mapping nella finestra pr...

Page 9: ...a CoE Online In questa pagina sono visualizzati gli oggetti del dizionario Se si vogliono visualizzare i valori direttamente online leggendoli dall encoder cliccare il pulsante Avanzato si apre la fin...

Page 10: ...input cliccare il pulsante OP per visualizzare anche gli output ATTENZIONE La struttura dei Data Objects PDO e SDO prevede l inserimento dei dati dal meno significativo LSB al pi significativo MSB Ne...

Page 11: ...luzione migliore da adottare per minimizzare i disturbi Si consiglia di effettuare il collegamento a terra il pi vicino possibile all encoder 4 1 Connettori M12 Il coperchio provvisto di tre connettor...

Page 12: ...l encoder nello stato INIT Lampeggio lento l encoder nello stato PRE OPERATIONAL Singolo flash l encoder nello stato SAFE OPERATIONAL ON l encoder nello stato OPERATIONAL PWR verde indica lo stato de...

Page 13: ...za alterarne la struttura All interno di questa subnet possono tuttavia essere presenti solo un controller master e un certo numero di slave EtherCAT ma nessun Ethernet controller che invii dati in re...

Page 14: ...lo stesso pacchetto di richiesta dati dal master circola su tutti gli slave e ciascun dispositivo se indirizzato inserisce o preleva i dati richiesti e trasmette il frame al dispositivo successivo per...

Page 15: ...si utilizza un cablaggio standard Ethernet La scelta dell una o dell altra topologia viene fatta in base alle caratteristiche della struttura dell impianto e alla semplicit di cablaggio All interno d...

Page 16: ...nale su RX della linea di ritorno per cui il cortocircuito viene rimosso e i telegrammi vengono inviati al TX della linea uscente 5 1 5 Indirizzo dispositivo Non c bisogno di assegnare un indirizzo fi...

Page 17: ...ntroller dopo un certo tempo con una fascia di incertezza pari al jitter FreeRun Modalit di funzionamento asincrona in cui la quota encoder prelevata direttamente dal frame EtherCAT inviato dal master...

Page 18: ...vo rispetto a quello che ha generato l evento SM per cui se il tempo di ciclo troppo grande avremo dei valori relativamente vecchi per un sistema real time Il vantaggio principale che l aggiornamento...

Page 19: ...due dati successivi Il vantaggio principale di questa modalit quello di avere una relazione diretta tra l istante di campionamento del dato e il tempo assoluto del sistema per cui conoscendo gli shift...

Page 20: ...nfigurazione dei sync manager PRE OPERATIONAL in questo stato attiva la mailbox il master e lo slave possono usare la mailbox e i corrispondenti protocolli per scambiare specifici parametri di inizial...

Page 21: ...onfigurazione Sync Manager indirizzi modi di sincronizzazione PDO mapping ecc pu avvenire tramite il relativo file XML EtherCAT Slave Information ESI oppure tramite caricamento da EEPROM Slave Informa...

Page 22: ...terrupt che permettono al controllore stesso di sincronizzare il proprio tempo locale con quello dello slave Sync Manager Il Sync Manager responsabile della sincronizzazione del trasferimento dei dati...

Page 23: ...indirizzo www lika it PRODOTTI ROTACOD Hx58x EC Il file XML deve essere installato sul dispositivo master 5 2 2 Tipi di messaggi La modalit CoE prevede la seguente struttura dell EtherCAT Datagram Mbx...

Page 24: ...izzati per accedere al Dizionario Oggetti per leggere o modificare i parametri in esso contenuti CoE Cmd type 2 o 3 Struttura del Cmd specific data Cmd specific data SDO control Index Sub index Data D...

Page 25: ...5 LSByte MSByte Struttura oggetti Unsigned32 Data byte byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 LSByte MSByte Oggetti standard 1000 00 Tipo di dispositivo Unsigned32 ro Default 0001 0196h encoder monogiro DS 406 0...

Page 26: ...load nei data byte Master Encoder Cmd specific data Cmd Index Sub Data 23 11 10 01 6C 6F 61 64 Encoder Master conferma Cmd specific data Cmd Index Sub Data 60 11 10 01 00 00 00 00 NOTA Per conservare...

Page 27: ...uesto parametro dipende dal tipo di sincronismo impostato se FreeRun tempo fra due campionamenti di quota timer interno se Sincronizzato con SM3 tempo minimo tra due eventi SM3 se Sincronizzato con DC...

Page 28: ...tremit dell albero Funzione di scaling se disabilitato l encoder utilizza la propria risoluzione fisica vedi oggetto 6501h e 6502h se abilitato utilizza la risoluzione impostata negli oggetti 6001h e...

Page 29: ...1024 2097152 0020 0000h NOTA Per evitare possibili salti di quota si consiglia di impostare sempre valori di potenze di due 2n es 2 4 2048 4096 8192 negli oggetti 6001 e 6002 Se si modificano le info...

Page 30: ...iro fisiche Unsig32 ro Questo oggetto definisce il numero fisico di informazioni per giro del dispositivo Per impostare una risoluzione diversa si veda all oggetto 6001h 6502 00 Numero di giri fisico...

Page 31: ...sulta dalla differenza tra la posizione fisica dell encoder e quella relativa al Preset NOTA Per salvare i parametri modificati eseguire Salvataggio parametri vedi oggetto 1010h Nel caso di spegniment...

Page 32: ...di ETG1000 6 par 5 6 4 3 A000hex errore di transizione da PRE OP a SAFE OP A001hex errore di transizione da SAFE OP a OP errori encoder 5000hex errore hardware 5001hex diagnostic data errore lettura p...

Page 33: ...mettono l aggiornamento del firmware utilizzando il protocollo File Over EtherCAT FoE Per le specifiche relative al protocollo FoE fare riferimento ai documenti ETG 1000 EtherCAT Specification disponi...

Page 34: ...Hx58x EtherCAT MAN HM58x EC I_E 1 2 odt 34 www lika it www lika biz...

Page 35: ...Hx58x EtherCAT MAN HM58x EC I_E 1 2 odt 35 www lika it www lika biz...

Page 36: ...1 Revisione generale 1 2 Aggiunto capitolo 5 3 LIKA Electronic Via S Lorenzo 25 36010 Carr VI Italy Tel 39 0445 806600 Fax 39 0445 806699 Italy eMail info lika it www lika it World eMail info lika biz...

Page 37: ...CAT User s manual Hx58x EC Table of Contents 1 Safety summary 2 Identification 3 Quick reference TwinCAT 4 Electrical connections 5 EtherCAT interface 6 Setup MAN HM58x EC I_E 1 2 odt 37 www lika it w...

Page 38: ...r supply if needed always use shielded cables twisted pair cables whenever possible avoid cables runs longer than necessary avoid running the signal cable near high voltage power cables mount the devi...

Page 39: ...Manager In the left pane of the main window extend the devices tree and select the I O Devices item right click the I O Devices item and then press the Append Device command In the Insert Device windo...

Page 40: ...d you must install one before proceeding To do this on the menu bar of the TwinCAT System Manager main window select the Options menu and then press the Show Real Time Ethernet Compatible Devices comm...

Page 41: ...hed ON right click the Device 1 EtherCAT item in the left pane of the TwinCAT System Manager main window and press the Scan Boxes command At the end of the process some information will be listed in t...

Page 42: ...ck the Device 1 EtherCAT item in the left pane of the TwinCAT System Manager main window and press the Append Box command In the Insert EtherCAT Device window that appears select Lika Electronic srl a...

Page 43: ...page Select the Synchronous with SM3 Inputs option in the Operation Mode box Synchronous with DC SYNC0 In the left pane of the TwinCAT System Manager main window press the Box 1 Lika EtherCAT HM58 or...

Page 44: ...inCAT System Manager main window press the Box 1 Lika EtherCAT HM58 or HS58 item some tabbed pages for configuring and managing the device will appear in the right pane Enter Process Data page In this...

Page 45: ...Enter CoE Online page In this page the objects dictionary is shown Objects can be read directly from the encoder to do this click the Advanced button the Advanced Settings window will appear Select t...

Page 46: ...lick the OP button if you want to display both inputs and outputs ATTENTION Structure of Data Objects PDO and SDO requires bytes to be sent from the Least Significant Byte LSB to the Most Significant...

Page 47: ...housing and or the frame to ground Make sure that ground is not affected by noise The connection point to ground can be situated both on the device side and on user s side The best solution to minimiz...

Page 48: ...commercially available Input IN and output OUT connectors are not interchangeable IN connector must be placed in the direction of the ETherCAT Master M12 BUS IN e BUS OUT POWER frontal side D coding...

Page 49: ...ESM OFF encoder is in INIT status BLINKING encoder is in PRE OPERATIONAL status SINGLE FLASH encoder is in SAFE OPERATIONAL status ON encoder is in OPERATIONAL status PWR green it shows the power supp...

Page 50: ...es and sends Ethernet telegrams it can be considered an Ethernet subnet supported by an Ethernet dataframes structure However this subnet must be fitted with one only EtherCAT master controller and se...

Page 51: ...d to while the telegram passes through the device similarly input data is inserted while the telegram passes through Then the telegram is forwarded to the next device Telegrams are only delayed by a f...

Page 52: ...laves is 100 m standard EtherCAT cables commercially available can be used The choice of the topology depends on the structural characteristics of the plant and it is made in order to reduce the compl...

Page 53: ...again a signal on RX of the return line is detected again so the short circuit is removed and the telegrams are sent on TX of the outgoing line 5 1 5 Addressing It is not necessary to assign a physic...

Page 54: ...sampling in other words data sampled by the micro controller is available in ECAT DPRAM memory after a certain time and the measure of the variability over time is the jitter FreeRun Asynchronous mode...

Page 55: ...ing these operations is set in object 1C33hex in particular object Shift Time 1C33hex sub3 and object Calc Copy time 1C33hex sub6 In this operating mode Jitter is a fundamental parameter in the sampli...

Page 56: ...ging specific initialization parameters of the application Exchange of Process Data PDO is forbidden SAFE OPERATIONAL in this state master and slave can issue only input process data while output proc...

Page 57: ...ey are sent to the local micro controller so that it is able to synchronize its own clock to slaves clock Sync Manager Sync Manager has the task of synchronizing data transfer between master and slave...

Page 58: ...lick www lika biz PRODUCTS ROTACOD Hx58x EC XML file has to be installed on EtherCAT master device 5 2 2 Communication messages EtherCAT Datagram of CoE mode has the following structure Mbx Header CoE...

Page 59: ...e not supported transfer of low size data and one sub index at a time CoE Cmd type 2 or 3 Structure of Cmd specific data Cmd specific data SDO control Index Sub index Data Data optional 8 bit 16 bit 8...

Page 60: ...te MSByte Unsigned32 data type Process data bytes byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 LSByte MSByte Standard objects 1000 00 Device type Unsigned32 ro Default 0001 0196h single turn encoder DS 406 0002 0196h...

Page 61: ...coder Cmd specific data Cmd Index Sub Data 23 11 10 01 6C 6F 61 64 Encoder Master confirmation Cmd specific data Cmd Index Sub Data 60 11 10 01 00 00 00 00 NOTE To save default values execute the Stor...

Page 62: ...FreeRun interval between two position samplings internal timer if Synchronized with SM3 min interval between two SM3 events if Synchronized with DC Sync0 Sync0 cycle time 03 Shift Time Unsigned32 ro...

Page 63: ...ts 6501h and 6502h if enabled it uses the resolution set in objects 6001h and 6002h with the following relation 6001 00 Counts per revolution Unsigned32 rw This object sets the number of distinguishab...

Page 64: ...evolution and or Total resolution values change the Preset value should be adjusted to the new resolution A new setting of the Preset value is also required 6003 00 Preset value Unsigned32 rw This obj...

Page 65: ...iven by the hardware To set a different resolution see object 6001h 6502 00 Hardware number of turns Unsigned32 ro This object defines the number of distinguishable turns given by the hardware Total h...

Page 66: ...tate Transition Errors of state machine for detailed description see ETG1000 6 par 5 6 4 3 A000hex transition error from PRE OP to SAFE OP A001hex transition error from SAFE OP to OP Encoder errors 50...

Page 67: ...s that allow the firmware update using the protocol File over EtherCAT FoE For any specification on FoE protocoll please refer to ETG 1000 EtherCAT Specification document available at the address www...

Page 68: ...Hx58x EtherCAT MAN HM58x EC I_E 1 2 odt 68 www lika it www lika biz...

Page 69: ...Hx58x EtherCAT MAN HM58x EC I_E 1 2 odt 69 www lika it www lika biz...

Page 70: ...1 1 General review 1 2 Add chapter 5 3 LIKA Electronic Via S Lorenzo 25 36010 Carr VI Italy Tel 39 0445 806600 Fax 39 0445 806699 Italy eMail info lika it www lika it World eMail info lika biz www lik...

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