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Version 06.2019
www.dunkermotoren.com
BG 75 EC
1.4 EtherCAT spezifische Begriffe
1.4.1 CANopen over EtherCAT (CoE)
EtherCAT stellt mit der Anwendungsschicht “CANopen
over EtherCAT (CoE)” die gleichen Kommunikati-
onsmechanismen bereit, wie sie von CANopen her
bekannt sind: Objektverzeichnis (Motorparameter),
PDO (Prozessdatenobjekte) und SDO (Servicedaten-
objekte). Selbst das Netzwerkmanagement ist ver-
gleichbar.
Bei bereits verwendeten Dunkermotoren mit CAN-
Bus Schnittstelle, sollte der Umstieg somit sehr leicht
fallen.
1.4.2 Servicedatenobjekt (SDO)
Die Servicedatenobjekte (SDO) bilden den Kommu-
nikationskanal für die Übertragung von Gerätepara-
metern. SDOs werden vor allem bei der Initialisierung
und zu Servicezwecken verwendet.
Im Antrieb müssen z.B. Strombegrenzungen, Regel-
parameter, Geberauflösung und die zyklische Kom-
munikation (PDO) initialisiert werden.
SDOs werden azyklisch übertragen: Beim Hochfah-
ren des Netzes zur Initialisierung oder bei Bedarf zu
Servicezwecken.
Um ein Objekt im Antrieb zu beschreiben oder auszu-
lesen, wird die Objektadresse bei jedem SDO mitge-
schickt.
1.4 EtherCAT specific explanations
1.4.1 CANopen over EtherCAT (CoE)
EtherCAT provides with the application layer “CANo-
pen over EtherCAT (CoE)” the same communication
mechanisms as the familiar CANopen mechanisms:
object dictionary (drive parameters), PDO (process
data objects) and SDO (service data objects) - even
the network management is comparable.
If you already used Dunkermotoren with CAN-bus in-
terface, the transfer from CAN-Bus to CANopen over
EtherCAT should be very easy.
1.4.2 Service Data Object (SDO)
The Service Data Objects (SDO) are the communica-
tion channel for the transmission of device parame-
ters. SDOs are especially used for initialization and for
service purposes.
Following parameters have to be initialized: e.g.
current limitations, controller parameters, encoder
resolution and the cyclic communication (PDOs).
SDOs are transmitted acyclic: When you start up the
network for initialization or on demand for service
issues.
For writing or reading an object in the drive, the object
address is sent with each SDO.
