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Inbetriebsetzung

02.2001

SLE / SLE-DP – SIMOLINK-Encoder

GWE-477 763 4070.76 J

Siemens AG

6-8

Betriebsanleitung

SIMOVERT MASTERDRIVES

6.3 SIMOLINK-Datenschnittstelle

6.3.1 Allgemein

Nach Einschalten der Versorgungsspannung gibt der SIMOLINK-
Encoder keine Imulse aus, die SIMOLINK-Datenschnittstelle wartet auf
den Verbindungsaufbau am SIMOLINK.

Über die SIMOLINK-Datenschnittstelle erhält der SIMOLINK-Encoder in
jedem Zyklus in einem 32-Bit Telegramm einen Sollwert mit Steuerbit
und übergibt in einem 32-Bit Telegramm seinen Istwert mit Statusbit.

Das Sollwerttelegramm ist durch Empfangskanal und –adresse, die
über die DIL-Schalter S1 und S2 eingestellt werden, festgelegt (vgl.
Abschnitt 6.1). Beim SLE-DP können beide Werte über die PROFIBUS-
Schnittstelle verändert werden (vgl. Abschnitt 6.4). Das
Istwerttelegramm ist durch die SIMOLINK-Teilnehmer-Adresse =
Sendeadresse des SIMOLINK-Encoders und den fest eingestellten
Sendekanal '0' definiert.

Damit der SIMOLINK-Encoder im SIMOLINK-Ring betrieben werden
kann, muß die Zykluszeit in der Dispatcherbetriebsart des SIMOLINK
1,6 oder 3,2 ms betragen, d.h. genau 251 Telegramme für einen
SIMOLINK-Zyklus von ca. 1,6 ms oder genau 503 Telegramme für
einen SIMOLINK-Zyklus von ca. 3,2 ms. Nur diese Zykluszeiten werden
durch Dauerleuchten der SYNC-LED angezeigt und nur dann ist der
SLE betriebsbereit.

Andere als oben angegebene SIMOLINK-Zyklen werden durch eine
blinkende SYNC-LED angezeigt (ca. 2 Hz, Z-PULSE-LED bleibt
dunkel). Bei Zykluszeiten ungleich 1,6 / 3.2 ms wird der SIMOLINK-
Encoder auch bei korrekter Ansteuerung über SIMOLINK keine Impulse
ausgeben und das BIT 'Status SLE' im SIMOLINK-Istwerttelegramm
bleibt inaktiv '0'.

ACHTUNG

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Содержание SIMOVERT MASTERDRIVE SLE

Страница 1: ...SIMOVERT MASTERDRIVES Betriebsanleitung Operating Instructions SLE SLE DP SIMOLINK Encoder Ausgabe Edition AA GWE 477 763 4070 76 J ...

Страница 2: ...emens The reproduction transmission or use of this document or its con tents is not permitted without express written authority Offenders will be liable for damages All rights including rights created by patent grant or registration of a utility model or design are reserved We have checked the contents of this document to ensure that they coincide with the described hardware and software However d...

Страница 3: ...er X1 5 1 5 2 Geberschnittstelle X2 bei SLE X21 bei SLE DP 5 2 5 3 PROFIBUS Schnittstelle X22 bei SLE DP 5 5 5 4 Lichtwellenleiteranschluß 5 7 6 INBETRIEBSETZUNG 6 1 6 1 Einstellung über DIL Schalter 6 2 6 1 1 Oberer DIL Schalter S1 6 3 6 1 2 Mittlerer DIL Schalter S2 6 4 6 1 3 Unterer DIL Schalter S3 6 5 6 2 LED Anzeigen 6 6 6 2 1 Status SIMOLINK Encoder 6 6 6 2 2 Status PROFIBUS Schnittstelle SL...

Страница 4: ...tei GSD Datei 6 14 6 4 4 Beispielprogramm für SLE DP mit S7 300 6 14 6 4 5 Aufbau PROFIBUS Ausgangsdatenwort 6 16 6 4 6 Aufbau PROFIBUS Eingangsdatenwort 6 17 6 4 7 Verhalten des SLE DP nach Netz EIN 6 19 6 4 8 Änderung der SIMOLINK Empfangsadresse bei SLE DP 6 19 6 5 Projektierungshinweise Sollwertgenerierung 6 21 Anhang A Projektierungsbeispiel MASTERDRIVES MC Firmware B Projektierungsbeispiel M...

Страница 5: ...Hilfe bedeutet dass Tod schwere Körperverletzung oder erheblicher Sachschaden eintreten werden wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden bedeutet dass Tod schwere Körperverletzung oder erheblicher Sachschaden eintreten können wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden mit Warndreieck bedeutet dass eine leichte Körperverletzung eintreten kann wenn die ...

Страница 6: ...thält aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht sämtliche Detailinformationen zu allen Typen des Produktes und kann auch nicht jeden denkbaren Fall der Aufstellung des Betriebes oder der Instandhaltung berücksichtigen Sollten Sie weitere Informationen wünschen oder sollten besondere Probleme auftreten die in der Dokumentation nicht ausführlich genug behandelt werden können Sie die erforderliche Ausk...

Страница 7: ...gruppen dürfen nicht mit hochisolierenden Stoffen z B Kunststoffteilen isolierenden Tischplatten Bekleidungsteilen aus Kunstfaser in Berührung gebracht werden Baugruppen dürfen nur auf leitfähigen Unterlagen abgelegt werden Baugruppen und Bauelemente dürfen nur in leitfähiger Verpackung z B metallisierten Kunststoff oder Metallbehältern aufbewahrt oder versandt werden Soweit Verpackungen nicht lei...

Страница 8: ......

Страница 9: ...ion Control Antrieben realisiert Der SIMOLINK Encoder generiert aus einem Winkelsollwert der über SIMOLINK transportiert wird zwei um 90 versetzte Impulssignale und einen Nullimpuls Diese werden über RS 422 Norm EIA422 weiteren Geräten zur Verfügung gestellt Er simuliert damit einen Impulsgeber mit wählbarer Strichzahl 1024 2048 4096 8192 Den SIMOLINK Encoder gibt es in zwei Geräteausführungen Die...

Страница 10: ...fangskanal enthält den 15 Bit breiten Winkelsollwert 0 32767 d h 360 der Geberumdrehung wird mit ca 0 01 aufgelöst einen Offset des SIMOLINK Encoder Nullimpulses sowie ein Ausgabe Freigabe Steuerbit Die Lage des Nullimpulses des SIMOLINK Encoders muß nicht mit der Nullage des Sollwertes übereinstimmen Dieser Offset wird vom Sender verwaltet an den SIMOLINK Encoder als Setzwert gesendet und bei Fre...

Страница 11: ...n am Gerät bietet Lediglich die Gehäuseabmessung ist in der Breite vergrößert Der SLE DP ist ein passiver PROFIBUS DP Slave mit 2 Byte Ausgangs und 2 Byte Eingangsdaten die als konsistente Daten verarbeitet nur Wortverarbeitung beim Transfer zulässig und zyklisch übertragen werden müssen Über PROFIBUS kann der SLE DP aktiviert und deaktiviert sowie die SIMOLINK Empfangsadresse und der Empfangskana...

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Страница 13: ... bis 70 C 25 C bis 70 C Zul Feuchtebeanspruchung Transport Lagerung im Betrieb Relative Luftfeuchtigkeit 95 85 Betauung nicht zulässig Spannungsversorgung Nennanschlußspannung DC 24 V 21 V bis 28 V Stromaufnahme ca 200 mA ca 130 mA Geberschnittstelle Spur A Spur B Nullspur RS422 nach EIA422 Norm Versorgungsspannung Potentialtrennung Intern Trennspannung 500 V DC zur 24 V Spannungsversorgung Trenns...

Страница 14: ......

Страница 15: ... erforderlichen mechanischen Elemente sind am Gehäuse vorhanden 4 1 EMV gerechter Aufbau Die Erdverbindung der Baugruppen erfolgt über die Hutschiene Die Erdverbindung der Hutschiene zum Potentialausgleich ist anlagenseitig herzustellen Weitergehende Informationen im Kapitel Installationshinweise für EMV gerechten Aufbau von Antrieben des SIMOVERT MASTERDRIVES Kompendium Motion Control Bestell Nr ...

Страница 16: ...rn ist der prinzipielle Aufbau des Gehäuses sowie die Anordnung der Anschlüsse und Bedienelemente ersichtlich SIMOLINK ENCODER SLE POWER SYNC Z PULSE X2 1 1 1 0 0 0 S1 S2 S3 READ ADDRESS SLE ADDRESS 2021222324252627 20 21 22 READ CHANNEL SLE active PPR SLE Frontansicht SLE Seitenansicht Bild 4 1 RX TX M 24 V X1 SLE Ansicht von unten SLE Draufsicht Bild 4 2 ...

Страница 17: ...P POWER SYNC Z PULSE X21 X22 PULSE OUT PROFIBUS 1 1 1 0 0 0 S1 S2 S3 READ ADDRESS SLE ADDRESS 20 21 22 23 24 25 26 27 20 21 22 READ CHANNEL SLE active PPR SLE DP Frontansicht SLE DP Seitenansicht Bild 4 3 24 V X1 M DP SLAVE ADDRESS UNITS TENS ERROR 01 2 3 4 5 9 7 6 8 01 2 3 4 5 9 7 6 8 RX TX SLE DP Ansicht von unten SLE DP Draufsicht Bild 4 4 ...

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Страница 19: ...DP verfügt zusätzlich über die Buchse X22 für den PROFIBUS DP Anschluß nach EN 50170 5 1 Anschlußstecker X1 Der 6 polige Anschlußstecker befindet sich auf der Gehäuseoberseite Über ihn erfolgt die Spannungsversorgung mit 24 V des SIMOLINK Encoder Steckertyp MINI COMBICON MC1 5 6 STF 3 81 M 24 V Anschlußstecker Anschlußbuchse X1 Bild 5 1 Klemme Bezeichnung Bedeutung Bereich 1 n c 2 n c 3 n c 4 n c ...

Страница 20: ...über der 24 V Spannungsversorgung X1 und bei SLE DP zur PROFIBUS Schnittstelle X22 Frequenz Signal generator A A B B GND Null Null galvanisch getrennt von 24 V Spannungsversorgung 1 6 3 8 2 7 9 Bild 5 2 Prinzip der Ausgangsschaltung Die Geberschnittstelle der Baugruppe SLE ist mit X2 bezeichnet Die Geberschnittstelle der Baugruppe SLE DP ist zusätzlich zu der Bezeichnung X21 noch mit PULSE OUT und...

Страница 21: ...wendet und der Schirm im Gehäuse des Steckers aufgelegt werden An den SIMOLINK Encoder können ein oder mehrere Antriebe Geräte angeschlossen werden Beim Einsatz mit einem Antrieb Gerät sollte das Signal GND im Kabel angeschlossen werden Werden mehrere Antriebe Geräte angeschlossen so sollte das GND Signal nicht verdrahtet werden dabei ist zu beachten dass zu große Potentialdifferenzen der 0 V GND ...

Страница 22: ...alform am Ausgang t Steigende Sollwerte pos Drehrichtung Spur A Spur B Spur Null Fallende Sollwerte neg Drehrichtung Spur A Spur B Spur Null Tabelle 5 3 Signalausgang bei Nulldurchgang Die Strichzahl der Geberschnittstelle kann über DIL Schalter an der rechten Seitenwand ausgewählt werden Tabelle 6 1 Mögliche Strichzahlen sind 8192 4096 2048 1024 ...

Страница 23: ...berschnittstelle haben als Steckerhardware eine 9 polige Sub D Buchse Sie können nur durch Beschriftung und Lage unterschieden werden vgl Bild 4 3 Das Herstellen der richtigen Steckverbindung ist anlagenseitig sicherzustellen Pin Signal Bedeutung Bereich 1 nicht belegt n c 2 nicht belegt n c 3 RxD TxD P PROFIBUS Daten P nicht invertiert RS485 4 CNTR P Steuersignal für PROFIBUS OLP TTL 5 DGND Masse...

Страница 24: ...n die Abschlußwiderstände eingeschaltet werden da sonst die Datenübertragung nicht ordnungsgemäß funktioniert Der Leitungsschirm muß großflächig und beidseitig aufgelegt werden Busabschluß Busabschluß zum nächsten Busteilnehmer vom vorhergehenden Busteilnehmer letzter Busteilnehmer weitere Busteilnehmer erster Busteilnehmer Bild 5 4 Lage der Busabschlußwiderstände ACHTUNG ...

Страница 25: ... gekennzeichnet die Sendebuchse ist hellgrau und mit TX gekennzeichnet Im SIMOLINK Encoder sind folgende LWL Module von Hewlett Packard eingesetzt Sender HFBR 1528 Empfänger HFBR 2528 Es können Kunststoff Lichtwellenleiter oder Glas Lichtwellenleiter verwendet werden Damit lassen sich in Abhängigkeit vom gewählten Medium folgende Entfernungen realisieren max 40 m zwischen jedem Teilnehmer bei Kuns...

Страница 26: ...chließen Bild 5 7 ì Wenn die obere Griffhälfte in die untere eingerastet ist ist das Kabel im Stecker fixiert 5 Den über das Hülsenende hinausstehenden Lichtwellenleiter mit einem scharfen Messer nahezu bündig abschneiden Den Schnitt senkrecht zur Lichtwellenleiterachse führen 6 Die Schnittfläche des Lichtwellenleiters muß nun poliert werden Dazu führt man das Hülsenende senkrecht in Form einer 8 ...

Страница 27: ...der SLE DP betriebsbereit Zur Nutzung der PROFIBUS Funktionalität muß zusätzlich das PROFIBUS Netzwerk aufgebaut und funktionsfähig sein Folgene Einstellungen sind zur Nutzung der Parametrierfähigkeit des SLE DP über PROFIBUS zusätzlich notwendig Beispielhaft für SIMATIC S7 1 Konfiguration des SLE DP als PROFIBUS DP Slave im Simatic Manager 2 Programmierung der SLE DP Adreßumschaltung und der SLE ...

Страница 28: ... für beide Geräteausführungen des SIMOLINK Encoders relevant Spezielle Eigenschaften der Baugruppe SLE DP sind im Abschnitt 6 4 beschrieben 1 1 1 0 0 0 S1 S2 S3 READ ADDRESS SLE ADDRESS 2021222324252627 202122 READ CHANNEL SLE active PPR Bild 6 1 Anordnung der DIL Schalter auf rechter Seitewand des SLE SLE DP aktuelle Einstellung Lesekanal 3 SLE aktiv Pulszahl 4096 Imp U Leseadresse 0 SLE Adresse ...

Страница 29: ... ist durch die Empfangsadresse DIL Schalter S2 und den Empfangskanal adressiert An den DIL Schaltern S1 1 bis S1 3 muss die selbe Kanal Nummer eingestellt werden die beim sollwertgenerierenden SIMOLINK Teilnehmer für diesen Sollwert verwendet wird Der SIMOLINK Encoder kann mit den Strichzahlen 8192 4096 2048 1024 betrieben werden S1 7 S1 8 Strichzahl der Geberschnittstelle 0 0 1024 1 0 2048 0 1 40...

Страница 30: ...n SIMOLINK Encoder enthält Hinweis S2 1 ist das niederwertigste Bit Sollwerttelegramm Empfangsadresse ab Hardware Ausgabestand 02 0 200 0 255 Tabelle 6 3 Bedeutung DIL Schalter S2 Wird trotz nicht korrekter Empfangsadresse 200 der SIMOLINK Encoder aktiviert dann wird bei Hardware Ausgabestand 01 für den Lesekanal die unkorrekte Empfangsadresse übernommen und über LEDs in der Gehäusefront angezeigt...

Страница 31: ...r Adresse Hinweis S3 1 ist das niederwertigste Bit 1 200 Tabelle 6 4 Bedeutung DIL Schalter S3 Der SIMOLINK Encoder meldet seinen internen Impulszähler Istwert sowie ein Status Bit STATUS SLE über SIMOLINK zurück Er schreibt diesen in sein Istwerttelegram das durch die Sendeadresse Teilnehmer Adresse und Kanaladresse 0 fest eingestellt definiert ist Wird trotz nicht korrekter Teilnehmeradresse 0 o...

Страница 32: ...orgung fehlt l Versorgungsspannung angelegt SYNC Interrupt wird nicht empfangen l Einstellung des DIL Schalters nicht korrekt Adreßschalter außerhalb zulässigen Bereichs LEDs SYNC und Z Pulse blinken synchron l SIMOLINK Zykluszeit nicht definiert SYNC Interrupt außerhalb von 1 6 3 2 ms Zyklus 251 502 Telegrammzeiten Dispatchermode l l SYNC Interrupt wird im richtigen Zyklus empfangen SIMOLINK Enco...

Страница 33: ... spezifizierten Grenzen stabil ist 6 2 2 Status PROFIBUS Schnittstelle SLE DP Der Zustand der PROFIBUS Schnittstelle des SLE DP wird über eine rote LED in der Gehäuseoberseite neben den Adreß Schaltern angezeigt TENS ERROR 2 3 4 5 7 6 8 Bild 6 3 SLE DP PROFIBUS Anzeige LED ERROR Beschreibung LED aus SLE DP wird zyklisch über den PROFIBUS angesteuert l LED Dauerleuchten SLE DP wird nicht über den P...

Страница 34: ...FIBUS Schnittstelle verändert werden vgl Abschnitt 6 4 Das Istwerttelegramm ist durch die SIMOLINK Teilnehmer Adresse Sendeadresse des SIMOLINK Encoders und den fest eingestellten Sendekanal 0 definiert Damit der SIMOLINK Encoder im SIMOLINK Ring betrieben werden kann muß die Zykluszeit in der Dispatcherbetriebsart des SIMOLINK 1 6 oder 3 2 ms betragen d h genau 251 Telegramme für einen SIMOLINK Z...

Страница 35: ...sprechen 0 360 Geberumdrehung bzw 8192 auszugebende Impulse auch 4096 2048 1024 am SIMOLINK Encoder einstellbar 16 Nicht benutzt 15 01 Setzwert für Nullimpuls Aktueller 15 Bit Setzwert für den Nullimpuls gleiche Normierung wie aktueller Sollwert absolute Position des Nullimpulses des SIMOLINK Encoders wird einmalig bei Flankenwechsel 0 1 von Bit 00 übernommen 00 Steuerung SLE Start der Impulsausga...

Страница 36: ...2767 nach 0 wird der Nullimpuls ausgegeben 16 Nicht benutzt fest 0 15 01 erreichter Sollwert Belegt für internen Zähler vom SIMOLINK Encoder erreichter Sollwert 00 Status SLE Zustandsrückmeldung des SIMOLINK Encoder Status SLE 0 SIMOLINK Encoder gibt keine Impulse aus nicht gestartet Status SLE 0 und Steuerung SLE 1 fehlerhafte Ansteuerung SIMOLINK Encoder wurde nicht über DIL Schalter S1 5 aktivi...

Страница 37: ... Frequenzgenerator währen des nächsten Zyklus Die Zähler arbeiten immer im Zahlenbereich 0 32767 wegen der für korrekte Signalfolge und dem 90 Nullimpuls notwendigen Impulsvervierfachung bei 8192 Strichen Die elektrisch ausgegebenen Impulse an der Geberschnittstelle werden je nach angewählter Strichzahl durch Frequenzteilung gewonnen Die maximale Geschwindigkeit des SIMOLINK Encoders liegt bei 25 ...

Страница 38: ...2 Byte Eingangsdaten die als konsistente Daten verarbeitet d h nur Wortverarbeitung beim Transfer über PROFIBUS zulässig und zyklisch übertragen werden müssen Er unterstützt Datenübertragungsraten bis 12Mbaud und gewährleistet durch die Verwendung eines PROFIBUS ASICs die Konformität zur EN 50170 Im Sinne des Sprachgebrauch sind unter Eingangsdaten Daten zu verstehen die der SLE DP als PROFIBUS Sl...

Страница 39: ...5 9 7 6 8 01 2 3 4 5 9 7 6 8 Bild 6 6 SLE DP BCD Drehschalter für Stationsadresse aktuelle Einstellung Stationsadresse 47 Schalter Bezeichnung Bedeutung Bereich DP SLAVE ADRESS PROFIBUS DP Stationsadresse 10 TENS UNITS 1 99 0 1 2 3 4 5 9 7 6 8 UNITS Einerstelle der PROFIBUS Stationsadresse 0 9 0 1 2 3 4 5 9 7 6 8 TENS Zehnerstelle der PROFIBUS Stationsadresse 0 9 Drehschalter UNITS befindet sich i...

Страница 40: ...n 2 HW Konfig aufrufen 3 Menü Extras auswählen und 4 Menüpunkt Neue GSD installieren ausführen und Datei SIEM80A9 GSD einbinden Der SLE DP ist anschließend als PROFIBUS Objekt zur Verbindungsprojektierung über NETPRO unter Netzobjekte PROFIBUS DP weitere Feldgeräte Allgemein zu finden 6 4 4 Beispielprogramm für SLE DP mit S7 300 Nach Installation der GSD Datei HW Konfig und der Projektierung der P...

Страница 41: ...betriebsetzung Siemens AG GWE 477 763 4070 76 J SIMOVERT MASTERDRIVES Betriebsanleitung 6 15 Bild 6 7 SLE DP NETPRO PROFIBUS Stationsadresse 77 Bild 6 8 SLE DP HW Konfig E A Adreßbereich Eingangsadressen 256 257 und Ausgangsadressen 256 257 ...

Страница 42: ...ng und Aktivierung als Wortbefehl und L PEW 256 Lesen des Eingangsdatenwortes Status und Fehlerbits als Wortbefehl Die Wort Transferbefehle stellen eine konsistente Verarbeitung der 2 Byte Daten sicher 6 4 5 Aufbau PROFIBUS Ausgangsdatenwort Das PROFIBUS Ausgangsdatenwort ADW enthält 8 Bit Leseadresse 3 Bit Lesekanal und 1 Bit Übernahmesteuerung 2 Byte Ausgangsdatenwort 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5...

Страница 43: ...it die selbe Funktion wie der DIL Schalter S1 5 vgl Abschnitt 6 1 1 D h es werden Änderungen an sämtlichen DIL Schaltern übernommen also nicht nur Empfangskanal und adresse mit dem PROFIBUS Ausgangsdatenwort bitweise verodert sondern es wird auch Strichzahl und die eigene SIMOLINK Adresse neu übernommen Für die Wertebereiche von Empfangskanal und adresse im PROFIBUS Ausgangsdatenwort gelten die se...

Страница 44: ...werden Logisch 1 entspricht dem Dauerleuchten der SYNC LED 1 SYNC Telegramme 0 keine SYNC Telegramme 4 Falscher SYNC Zyklus Rückmeldung ob SLE DP mit der eingestellten SIMOLINK Zyklus Zeit arbeiten kann 251 oder 503 Telegrammlaufzeiten Logisch 1 entspricht blinkender SYNC LED mit ca 2 Hz 1 falsche Zykluszeit 0 korrekte Zykluszeit 5 Fehlpara metrierung Rückmeldung ob Verknüpfung von DIL Schalter un...

Страница 45: ...iviert deaktiviert werden Änderungen an den DIL Schaltern und im Ausgangsdatenwort werden nur im deaktivierten Zustand des SLE DP übernommen Beide Quellen der Aktivierung sind gleichberechtigt wobei der SLE DP über das Übernahmesteuerbit im PROFIBUS Ausgangsdatenwort nur dann aktiviert werden kann wenn der DIL Schalter S1 5 auf SLE aktiv steht Mit dem DIL Schalter S1 5 erfolgt die Übernahmesequenz...

Страница 46: ...er das neue oder unveränderte SIMOLINK Empfangstelegramm Bei der Verstellung von Empfangskanal und adresse über PROFIBUS ist auf die bitweise Veroderung von DIL Schaltern und PROFIBUS Ausgangsdatenwort zu achten u a Beispiel zeigt die bitweise Veroderung anhand einer nicht empfehlenswerten Voreinstellungs und Änderungsstrategie Empfangskanal Empfangsadresse DIL Schalter S1 3 2 1 DIL Schalter S2 8 ...

Страница 47: ... wie der Leitsollwert berechnet werden Abtastreihenfolge der Sollwertberechnung für den SIMOLINK Encoder U963 28 Empfehlung U963 28 3360 U963 35 3350 muß nach der Leitsollwertberechnung gerechnet werden Damit ist sichergestellt dass der Leitsollwert für die Antriebe und der Sollwert des SIMOLINK Encoders die gleiche Basis besitzen und zeitgleich auf dem SIMOLINK Ring zur Verfügung stehen Abtastzei...

Страница 48: ...bewirken eine Totzeitkompensation Die Sollwertberechnung für den SIMOLINK Encoder erfolgt ab Firmwareversion V1 4 mit Hilfe eines Freien Bausteins Sollwertversorgung SLE Funktionsplan 793 siehe Anhang B Mit Hilfe dieses Bausteins kann der SIMOLINK Encoder einfach mit Sollwert und Offset versorgt und der Istwert sowie Status zurückgelesen werden Der Baustein hat folgende Eigenschaften Leitsollwert ...

Страница 49: ...nnektor Konnektorwandler U952 88 Für Wandlung von Sollwert und Offset Modulo 2 16 Addierer Subtrahierer U951 72 Für Umrechnung des Nullimpulsoffsets in Setzwert für Nullimpuls des SIMOLINK Encoders und Einfügen des Steuerbits in das Sollwerttelegramm 1 Analogsignal Umschalter 1 Wort z B U950 85 Für Auswertung des Steuerbits Steuerung SLE Festsollwert 1 Wort U950 39 Für Einfügen des Steuerbits in d...

Страница 50: ......

Страница 51: ...MASTERDRIVES MC SIMOLINK senden SLB N 2 N 1 N 0 L 2 L 1 M 2 M 1 M 0 O 0 L 0 node _N_ U430 791 MASTERDRIVES MC Virtueller Master KK0610 U431 SLE MASTERDRIVES MC Sollwertaufbereitung 0001 K 424 K 423 K 426 K 425 U963 35 3350 U953 35 4 U951 51 4 U961 51 3340 Sollwert für VM von Hochlaufgeber KK 571 790 8 Übersicht Parametrierung SIMOLINK Encoder Betrieb mit Firmware Version 1 3x ...

Страница 52: ... 0 K 424 Senden SIMOLINK U751 7 0 K 456 Senden SIMOLINK 0001 HEX SLE Setzen von Virt Master Offset SLE U952 88 04 20 K0423 KK 619 U071 0 KK 620 KK ____ 01 02 03 Hi Word Lo Word Hi Word Lo Word Hi Word Lo Word K0425 K0426 K0424 K0427 K0428 SIMOLINK Senden 31 16 15 0 17 Sollwert 0 32767 X Setzwert 0 32767 Bit SIMOLINK Empfangen 31 16 15 0 17 Istwert 0 32767 X X Bit U950 39 10 10 K0409 U009 F 0 1 U95...

Страница 53: ...STERDRIVES MC SIMOLINK senden SLB N 2 N 1 N 0 L 2 L 1 M 2 M 1 M 0 O 0 L 0 node _N_ U430 791 MASTERDRIVES MC Virtueller Master KK0610 U431 793 MASTERDRIVES MC SLE SIMOLINK Encoder KK 850 B 835 K 849 KK 848 U806 U807 U805 U963 35 3350 U953 35 4 U961 51 3340 U951 51 4 Übersicht Parametrierung SIMOLINK Encoder Betrieb mit Firmware Version 1 41 Sollwert für VM von Hochlaufgeber KK 571 790 8 ...

Страница 54: ... Positionssollwert der Leitachse Setzwert Lage des Nullimpulses bezogen auf die Leitachse Istwert Istwert SLE Bit 0 nicht initialisiert 1 SLE aktiv 31 17 16 15 1 0 Bit x x Istwert 0 32767 von Simolink Sendekanal Achszykluslänge 1048576 LU U805 32768 Nenngeschwindigkeit 1572864 00 1000 LU min U806 0 00 U803 04 0 KK 571 Q SLE Istgeschw Totzeitadaption 0 00 ms U807 0 00 KK 850 Sollwert totzeitkompens...

Страница 55: ...Hardware_Release V2 0 Software_Release 9 6_supp 1 19 2_supp 1 93 75_supp 1 187 5_supp 1 500_supp 1 1 5M_supp 1 3M_supp 1 6M_supp 1 12M_supp 1 MaxTsdr_9 6 60 MaxTsdr_19 2 60 MaxTsdr_93 75 60 MaxTsdr_187 5 60 MaxTsdr_500 100 MaxTsdr_1 5M 150 MaxTsdr_3M 250 MaxTsdr_6M 450 MaxTsdr_12M 800 Implementation_Type LSPM2 Repeater_Ctrl_Sig 2 24V_Pins 0 Slave Specification Slave_Family 0 Freeze_Mode_supp 1 Syn...

Страница 56: ......

Страница 57: ... 5 1 Connector X1 5 1 5 2 Encoder interface X2 on SLE X21 on SLE DP 5 2 5 3 PROFIBUS interface X22 on SLE DP 5 5 5 4 Fiber optic cable connection 5 7 6 START UP 6 1 6 1 DIL switch settings 6 2 6 1 1 Top DIL switch S1 6 3 6 1 2 Center DIL switch S2 6 4 6 1 3 Bottom DIL switch S3 6 5 6 2 LED displays 6 6 6 2 1 SIMOLINK Encoder status 6 6 6 2 2 PROFIBUS interface status SLE DP 6 7 6 3 SIMOLINK data i...

Страница 58: ...le 6 14 6 4 4 Sample program for SLE DP with S7 300 6 14 6 4 5 Structure of PROFIBUS output data word 6 16 6 4 6 Structure of PROFIBUS input data word 6 17 6 4 7 Behavior of SLE DP after power ON 6 19 6 4 8 Changing the SIMOLINK receive address on SLE DP 6 19 6 5 Configuring instructions for setpoint generation 6 21 Appendix A Sample configuration for MASTERDRIVES MC firmware B Sample configuratio...

Страница 59: ... an imminently hazardous situation which if not avoided will result in death serious injury and considerable damage to property indicates a potentially hazardous situation which if not avoided could result in death serious injury and considerable damage to property used with the safety alert symbol indicates a potentially hazardous situation which if not avoided may result in minor or moderate inj...

Страница 60: ...careful operation and maintenance This documentation does not purport to cover all details on all types of the product nor to provide for every possible contingency to be met in connection with installation operation or maintenance Should further information be desired or should particular problems arise which are not covered sufficiently for the purchaser s purposes the matter should be referred ...

Страница 61: ...t come into contact with highly insulating materials e g plastic parts insulated desktops articles of clothing manufactured from man made fibers Boards must only be placed on conductive surfaces Boards and components should only be stored and transported in conductive packaging e g metalized plastic boxes or metal containers If the packing material is not conductive the boards must be wrapped with...

Страница 62: ......

Страница 63: ...ves is implemented by means of SIMOLINK and MASTERDRIVES Motion Control drives Using an angle setpoint transported via SIMOLINK the SIMOLINK Encoder generates two pulse signals in quadrature and a zero pulse These are supplied to further devices via the RS422 EIA422 standard It thus simulates a pulse encoder with selectable pulse number per revolution 1024 2048 4096 8192 There are two models of SI...

Страница 64: ... bit wide angle setpoint 0 32767 i e 360 of one encoder revolution is resolved with approximately 0 01 an offset of the SIMOLINK Encoder zero pulse as well as an output enable control bit The position of the zero pulse of the SIMOLINK Encoder need not coincide with the zero position of the setpoint This offset is managed by the transmitting node sent to the SIMOLINK Encoder as a setting value and ...

Страница 65: ...on parameterization device Only its housing is wider than that of the SLE variant The SLE DP is a passive PROFIBUS DP slave with 2 bytes each of output and input data which must be processed as consistent data i e word processing permitted only on transfer and transmitted cyclically The encoder can be activated and deactivated via its PROFIBUS interface The same interface can be used to change the...

Страница 66: ......

Страница 67: ... transportation 0 C to 55 C 25 C to 70 C 25 C to 70 C Permissible humidity rating Transport storage In operation Relative air humidity 95 85 condensation not permitted Power supply Rated supply voltage DC 24 V 21 V to 28 V Power consumption Approx 200 mA Approx 130 mA Encoder interface Track A track B zero track RS422 to EIA422 standard Supply voltage Electrical isolation Internal Isolating voltag...

Страница 68: ......

Страница 69: ...anical mounting elements are fitted in the housing 4 1 EMC measures The module is connected to ground via the top hat rail The ground connection between the rail and the equipotential bonding conductor must be made by the end user during installation For further information please refer to Chapter Instructions for Design of Drives in Conformance with EMC Regulations of the SIMOVERT MASTERDRIVES Co...

Страница 70: ... diagrams show a schematic illustration of the housing and the layout of connections and operating elements SIMOLINK ENCODER SLE POWER SYNC Z PULSE X2 1 1 1 0 0 0 S1 S2 S3 READ ADDRESS SLE ADDRESS 2021222324252627 20 21 22 READ CHANNEL SLE active PPR Front view of SLE Side view of SLE Fig 4 1 RX TX M 24 V X1 View from below on SLE Plan view of SLE Fig 4 2 ...

Страница 71: ...SLE DP POWER SYNC Z PULSE X21 X22 PULSE OUT PROFIBUS 1 1 1 0 0 0 S1 S2 S3 READ ADDRESS SLE ADDRESS 20 21 22 23 24 25 26 27 20 21 22 READ CHANNEL SLE active PPR Front view of SLE DP Side view of SLE DP Fig 4 3 24 V X1 M DP SLAVE ADDRESS UNITS TENS ERROR 01 2 3 4 5 9 7 6 8 01 2 3 4 5 9 7 6 8 RX TX View from below on SLE DP Plan view of SLE DP Fig 4 4 ...

Страница 72: ......

Страница 73: ...The SLE DP module also has socket X22 for the PROFIBUS DP connection in compliance with EN 50170 5 1 Connector X1 The 6 pin connector is on top of the housing The 24 V power supply to the SIMOLINK Encoder is connected via X1 connector type MINI COMBICON MC1 5 6 STF 3 81 M 24 V Connector Socket X1 Fig 5 1 Terminal Designation Meaning Range 1 n c 2 n c 3 n c 4 n c 5 M Ground 6 24 V 24 V voltage supp...

Страница 74: ...ted from the 24 V supply voltage X1 and on the SLE DP from the PROFIBUS interface X22 Frequency signal generator A A B B GND Zero Zero Electrically isolated from 24 V supply voltage 1 6 3 8 2 7 9 Fig 5 2 Schematic of output circuit The encoder interface on the SLE module is labeled X2 The encoder interface on the SLE DP module has the designation X21 but is also labeled with PULSE OUT and the foll...

Страница 75: ...able must be used and the shield attached in the connector housing One or several drives devices can be connected to the SIMOLINK Encoder When the SIMOLINK Encoder is operated in conjunction with one drive device the GND signal should be connected in the cable If several drives devices are connected to the SIMOLINK Encoder the GND signal should not be connected it must be noted in this respect tha...

Страница 76: ...utput t Increasing setpoints pos rotation Track A Track B Zero track Decreasing setpoints neg rotation Track A Track B Zero track Table 5 3 Signal output on zero crossover The number of pulses rev of the encoder interface can be selected by means of DIL switches on the right hand panel Table 6 1 The following pulses rev settings are available 8192 4096 2048 1024 ...

Страница 77: ... encoder interface and the PROFIBUS interface is a 9 pin SUB D socket The two interfaces can be distinguished only by their labeling and position cf Fig 4 3 The plug and socket must be connected correctly by the end user during installation Pin Signal Meaning Range 1 Unused n c 2 Unused n c 3 RxD TxD P PROFIBUS data P non inverted RS485 4 CNTR P Control signal for PROFIBUS OLP TTL 5 DGND Ground fo...

Страница 78: ...switched on in the first and last nodes in the PROFIBUS line correct setting of these resistors is essential for error free data transmission The cable shield must be connected at both ends in a 360 connection Bus terminator Bus terminator to downstream node from upstream node last node further nodes first node Fig 5 4 Position of bus terminating resistors NOTICE ...

Страница 79: ...and labeled RX The transmit socket is light gray and labeled TX The following Hewlett Packard fiber optic modules are installed in the SIMOLINK Encoder Transmitter HFBR 1528 Receiver HFBR 2528 Plastic or glass fiber optic cables can be used Depending on the type of cable selected the inter node distances are as follows Max 40 m between each node in the case of plastic cables or Max 300 m between e...

Страница 80: ... 7 ì Once the top half of the connector is latched into the lower half the cable is lodged securely in the connector 5 Use a sharp knife to cut the protruding end of the cable almost flush with the connector surface Cut at right angles to the fiber optic cable axis 6 You now need to polish the surface of the fiber optic To do this place the end of the sleeve flat on the surface of the matt rough s...

Страница 81: ...s ready to operate The PROFIBUS network must also be set up and running before the PROFIBUS functionality can be utilized The remote parameter setting capability of the SLE DP via PROFIBUS will be available once the following settings have been made example given for SIMATIC S7 1 Configure the SLE DP as a PROFIBUS DP slave in the SIMATIC Manager 2 Program the SLE DP address swap and the SLE DP act...

Страница 82: ... to both models of SIMOLINK Encoder Special features of the SLE DP encoder are described in Section 6 4 1 1 1 0 0 0 S1 S2 S3 READ ADDRESS SLE ADDRESS 2021222324252627 202122 READ CHANNEL SLE active PPR Fig 6 1 Layout of DIL switches on right hand side panel of SLE SLE DP Illustrated settings Read channel 3 SLE active number of pulses 4096 pulses rev read address 0 SLE address 60 ...

Страница 83: ...of DIL switch S1 The setpoint telegram is addressed via the receive address DIL switch S2 and the receive channel The same channel number must be set on DIL switches S1 1 to S1 3 as is used for this setpoint by the setpoint generating SIMOLINK node The SIMOLINK Encoder can operate with pulse rev numbers of 8192 4096 2048 1024 S1 7 S1 8 Number of pulses rev on encoder interface 0 0 1024 1 0 2048 0 ...

Страница 84: ...east significant bit Receive address for setpoint telegram for hardware versions from 02 onwards 0 200 0 255 Table 6 3 Meaning of DIL switch S2 If the SIMOLINK Encoder is activated even though the receive address is incorrectly set i e 200 then in the case of hardware version 01 the wrong receive address is transferred for the read channel and displayed via LEDs on the housing front panel From har...

Страница 85: ...ess Note S3 1 is the least significant bit 1 200 Table 6 4 Meaning of DIL switch S3 The SIMOLINK Encoder returns its internal pulse counter actual value plus a status bit STATUS SLE via SIMOLINK It writes this to its actual value telegram that is defined by the send address node address and channel address 0 fixed setting If the SIMOLINK Encoder is activated even though the node address is incorre...

Страница 86: ...upply voltage connected SYNC interrupt is not being received l DIL switch is incorrectly set Address switch is outside permissible range SYNC and Z Pulse LEDs are flashing synchronously l SIMOLINK cycle time is not defined SYNC interrupt is outside 1 6 3 2 ms cycle 251 502 telegram times dispatcher mode l l SYNC interrupt is being received in the correct cycle SIMOLINK Encoder has not been activat...

Страница 87: ...n the specified limits 6 2 2 PROFIBUS interface status SLE DP The status of the PROFIBUS interface on the SLE DP is indicated via a red LED on top of the housing next to the address switches TENS ERROR 2 3 4 5 7 6 8 Fig 6 3 SLE DP PROFIBUS display LED ERROR Description LED off SLE DP is activated cyclically via the PROFIBUS l LED illuminated continuously SLE DP is not activated via the PROFIBUS or...

Страница 88: ...OFIBUS interface cf Section 6 4 The actual value telegram is defined by the SIMOLINK node address transmit address of the SIMOLINK Encoder as well as the permanently set transmit channel 0 To ensure that the SIMOLINK Encoder can operate in the SIMOLINK ring the cycle time in SIMOLINK dispatcher mode must be 1 6 or 3 2 ms i e exactly 251 telegrams for one SIMOLINK cycle of approximately 1 6 ms or e...

Страница 89: ...2767 corresponds to an encoder revolution of 0 360 or 8192 output pulses 4096 2048 and 1024 can also be set on the SIMOLINK Encoder 16 Unused 15 01 Setting value for zero pulse Momentary 15 bit setting value for the zero pulse Identical normalization to momentary setpoint absolute position of zero pulse of SIMOLINK Encoder transferred once when edge of bit 00 changes from 0 1 00 SLE control Enabli...

Страница 90: ... on the SIMOLINK Encoder the zero pulse is output on transition from 32767 to 0 16 Unused Preset to 0 15 01 Setpoint reached Assigned to internal counter Setpoint reached by the SIMOLINK Encoder 00 SLE status Status feedback of SIMOLINK Encoder SLE status 0 SIMOLINK Encoder is not outputting pulses not started SLE status 0 and SLE control 1 Activation error SIMOLINK Encoder has not been activated ...

Страница 91: ...during the next cycle The counters always operate in a numerical range of 0 to 32767 owing to the pulse quadruplication at 8192 pulses rev needed to ensure a correct pulse sequence and the 90 zero pulse The electrical pulses output on the encoder interface are acquired by frequency division depending on the selected number of pulses per revolution The maximum speed of the SIMOLINK Encoder is 25 re...

Страница 92: ...P slave node with 2 bytes each of output and input data which must be processed as consistent data i e word processing permitted only on transfer via PROFIBUS and transmitted cyclically It supports data transfer rates of up to 12 Mbaud and guarantees conformity with EN 50170 through the use of a PROFIBUS ASIC The term input data refers to data which the SLE DP as a PROFIBUS slave makes available t...

Страница 93: ...5 9 7 6 8 01 2 3 4 5 9 7 6 8 Fig 6 6 SLE DP BCD rotary switch for station address illustrated setting Station address 47 Switch Designation Meaning Range DP SLAVE ADDRESS PROFIBUS DP station address 10 TENS UNITS 1 99 0 1 2 3 4 5 9 7 6 8 UNITS Units digit of PROFIBUS station address 0 9 0 1 2 3 4 5 9 7 6 8 TENS Tens digit of PROFIBUS station address 0 9 UNITS rotary switch is the rear switch on th...

Страница 94: ... as follows 1 Start the SIMATIC Manager 2 Call HW Config 3 Select the Tools menu and 4 Execute menu command Install new GSD and integrate file SIEM80A9 GSD The SLE DP can then be found as a PROFIBUS Object for connection configuring in NETPRO under Network Objects PROFIBUS DP Other Field Devices General 6 4 4 Sample program for SLE DP with S7 300 After the GSD file has been installed HW Config and...

Страница 95: ...Start Up Siemens AG GWE 477 763 4070 76 J SIMOVERT MASTERDRIVES Operating Instructions 6 15 Fig 6 7 SLE DP NETPRO PROFIBUS station address 77 Fig 6 8 SLE DP HW Config I O address range Input addresses 256 257 and output addresses 256 257 ...

Страница 96: ...n as word command and L PIW 256 Read input data word status and error bits as word command The word transfer commands ensure that the 2 byte data are processed consistently 6 4 5 Structure of PROFIBUS output data word The PROFIBUS output data word ODW contains 8 bits of read address 3 bits of read channel and 1 bit of transfer control 2 byte output data word 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 U...

Страница 97: ...ntrol bit has the same function as DIL switch S1 5 cf Section 6 1 1 This means that changes to all DIL switches are transferred i e not merely the receive channel and address OR d bit serially with the output data word but the number of pulses per revolution and the encoder s SIMOLINK address are also transferred again As regards the value ranges for receive channel and address in the PROFIBUS out...

Страница 98: ... are being received Logical 1 equals steady illumination of the SYNC LED 1 SYNC telegrams 0 No SYNC telegrams 4 Incorrect SYNC cycle Checkback indicating whether SLE DP can operate with the selected SIMOLINK cycle time 251 or 503 telegram transit times Logical 1 equals SYNC LED flashing at approximately 2 Hz 1 Incorrect cycle time 0 Correct cycle time 5 Parameter setting error Checkback indicating...

Страница 99: ... output data word Changes to the DIL switches and in the output data word are accepted only when the SLE DP is deactivated Both sources of activation command have equal priority However the SLE DP can be activated via the transfer control bit in the PROFIBUS output data word only if DIL switch S1 5 is set to SLE active DIL switch S1 5 implements the transfer sequence of receive channel and address...

Страница 100: ...ting sequence via the new or unchanged SIMOLINK receive telegram When the receive channel and address are changed via the PROFIBUS the bit serial ORing of DIL switches and PROFIBUS output data word must be noted example below illustrates bit serial ORing based on a presetting and change strategy which are not recommended Receive channel Receive address DIL switch S1 3 2 1 DIL switch S2 8 7 6 5 4 3...

Страница 101: ...point Scanning sequence of setpoint calculation for the SIMOLINK Encoder U963 28 Recommended setting U963 28 3360 U963 35 3350 must be calculated after the master setpoint computation These parameter settings can provide a common basis for the master setpoint for the drives and the setpoint for the SIMOLINK Encoder ensuring that both are available simultaneously on the SIMOLINK ring Scanning time ...

Страница 102: ...n Setpoints for the SIMOLINK Encoder are calculated in firmware version V1 4 and later by means of a user assignable block SLE Setpoint Assignment Function Diagram 793 see Appendix B This block facilitates the transfer of a setpoint and offset to the encoder as well as the readback of actual value and status The block characteristics are as follows Master setpoint with any axis cycle can be linked...

Страница 103: ...der 2 channels of double connector connector converter U952 88 For conversion of setpoint and offset Modulo 2 16 adder subtracter U951 72 For conversion of zero pulse offset to Setting value for zero pulse of SIMOLINK Encoder and insertion of control bit in the setpoint telegram 1 analog signal switch 1 word e g U950 85 For evaluation of SLE control control bit Fixed setpoint 1 word U950 39 For in...

Страница 104: ......

Страница 105: ...STERDRIVES MC Transmit SIMOLINK SLB N 2 N 1 N 0 L 2 L 1 M 2 M 1 M 0 O 0 L 0 node _N_ U430 791 MASTERDRIVES MC Virtual master KK0610 U431 SLE MASTERDRIVES MC Setpoint conditioning 0001 K 424 K 423 K 426 K 425 U963 35 3350 U953 35 4 U951 51 4 U961 51 3340 Setpoint for VM from ramp function generator KK 571 790 8 Overview Parameterization of SIMOLINK Encoder Operation on firmware version 1 3x ...

Страница 106: ... 8 0 K 424 Transmit SIMOLINK U751 7 0 K 456 Transmit SIMOLINK 0001 HEX Set SLE from Virt Master SLE offset U952 88 04 20 K0423 KK 619 U071 0 KK 620 KK ____ 01 02 03 Hi Word Lo Word Hi Word Lo Word Hi Word Lo Word K0425 K0426 K0424 K0427 K0428 Transmit SIMOLINK 31 16 15 0 17 Setpoint 0 32767 X Setting value 0 32767 Bit Receive SIMOLINK 31 16 15 0 17 Actual value 0 32767 X X Bit U950 39 10 10 K0409 ...

Страница 107: ...MASTERDRIVES MC Transmit SIMOLINK SLB N 2 N 1 N 0 L 2 L 1 M 2 M 1 M 0 O 0 L 0 node _N_ U430 791 MASTERDRIVES MC Virtual master KK0610 U431 793 MASTERDRIVES MC SLE SIMOLINK Encoder KK 850 B 835 K 849 KK 848 U806 U807 U805 U963 35 3350 U953 35 4 U961 51 3340 U951 51 4 Overview Parameterization of SIMOLINK Encoder Operation on firmware version 1 41 Setpoint for VM from ramp function generator KK 571 ...

Страница 108: ...osition setpoint of master axis Setting value Position of zero pulse in relastion to master axis Actual value SLE actual value Bit 0 not initialized 1 SLE active 31 17 16 15 1 0 Bit x x Actual value 0 32767 from SIMOLINK transmit channel Axis cycle length 1048576 LU U805 32768 Rated speed 1572864 00 1000 LU min U806 0 00 U803 04 0 KK 571 Q SLE Istgeschw Deadtime adaptation 0 00 ms U807 0 00 KK 850...

Страница 109: ... 0 Hardware_Release V2 0 Software_Release 9 6_supp 1 19 2_supp 1 93 75_supp 1 187 5_supp 1 500_supp 1 1 5M_supp 1 3M_supp 1 6M_supp 1 12M_supp 1 MaxTsdr_9 6 60 MaxTsdr_19 2 60 MaxTsdr_93 75 60 MaxTsdr_187 5 60 MaxTsdr_500 100 MaxTsdr_1 5M 150 MaxTsdr_3M 250 MaxTsdr_6M 450 MaxTsdr_12M 800 Implementation_Type LSPM2 Repeater_Ctrl_Sig 2 24V_Pins 0 Slave Specification Slave_Family 0 Freeze_Mode_supp 1 ...

Страница 110: ... Erstausgabe 3 02 2001 3 Technische Daten Erstausgabe 1 02 2001 4 Montage Erstausgabe 3 02 2001 5 Anschließen Erstausgabe 8 02 2001 6 Inbetriebsetzung Erstausgabe 23 02 2001 Anhang Erstausgabe 5 02 2001 The following editions have been published so far Edition Internal Item Number AA GWE 477 763 4070 76 J AA 76 Version AA consists of the following chapters Chapter Changes Pages Version date 1 Defi...

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