IFM Electronic Ecomat 100 CR2102 Скачать руководство пользователя | Manualshive

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Object directory

Communication Profile Area; index 1000 to 1FFF

INCLINATION SENSOR

CR2102

PAGE

32

Index

S-idx

Name

Type

Default

Description

1800

0

Trans PDO 1

u8, ro

0x05

Number of the entries Trans PDO 1
inclination of the longitudinal and
lateral axis (X/Y axis)

1

COB ID

u32, rw

0x180 +

- Bit 31 = 0 = PDO is activated

Trans PDO 1

Node ID

- Bit 31 = 1 = PDO is deactivated

(is not transmitted)

- CAN ID of the 1st Trans PDO

2

Trans Type

u8, rw

0x01

0x00 = synch acyclic

Trans PDO 1

0x01...0xF0 = synch cyclic
Outputs are only updated after "n"
synch objects.
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
0xFC not implemented
0xFD not implemented
0xFE = asynch man. spec. event
PDO is immediately transmitted in the
case of a change of the inclination by
the smallest unit set (see resolution).
0xFF = asynch device profile event
PDO is immediately transmitted in the
case of a change of the inclination by
the smallest unit set (see resolution).

5

Event Time

u16, rw

0x00

For the selection of the Trans type 0xFE

Trans PDO 1

or 0xFF the sensor value is transferred
after the event time has elapsed even
if it has not changed.

1801

0

Trans PDO 2

u8, ro

0x05

Number of the entries Trans PDO 2,
inclination of the longitudinal axis
(X axis)

1

COB ID

u32, rw

0x280 +

- Bit 31 = 0 = PDO is activated

Trans PDO 1

Node ID

- Bit 31 = 1 = PDO is deactivated

(is not transmitted)

- CAN ID of the 2nd Trans PDO

2

Trans Type

u8, rw

0x01

0x00 = synch acyclic

Trans PDO 2

0x01...0xF0 = synch cyclic
Outputs are only updated after "n"
synch objects.
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
0xFC not implemented
0xFD not implemented
0xFE = asynch man. spec. event
PDO is immediately transmitted in the
case of a change of the inclination by
the smallest unit set (see resolution).
0xFF = asynch device profile event
PDO is immediately transmitted in the
case of a change of the inclination by
the smallest unit set (see resolution).

5

Event Time

u16, rw

0x00

For the selection of the Trans type 0xFE

Trans PDO 2

or 0xFF the sensor value is transferred
after the event time has elapsed even
if it has not changed.

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Содержание Ecomat 100 CR2102

Страница 1: ...Geräte Handbuch Device manual Neigungssensor 2 achsig Inclination sensor 2 axes CR2102 X Y Y X DEUTSCH ENGLISH R Sachnr 7390398 01 12 2013 ...

Страница 2: ...ie enthält Texte und Abbildungen zum korrekten Umgang mit dem Modul und muß vor einer Installation oder dem Einsatz gelesen werden Befolgen Sie die Angaben der Dokumentation Nichtbeachten der Hinweise Verwendung außerhalb der nachstehend genannten bestimmungsgemäßen Verwendung falsche Installation oder Handhabung können Beeinträchtigun gen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge haben Da...

Страница 3: ... ensprechend des Predefined connection set vergeben Die COB IDs der PDOs sowie die Übertragungsart synch asynch der einzelnen PDOs sind konfigurierbar Die Übertragungsart wird spannungsausfallsicher gespeichert Geänderte PDOs PDO linking werden nicht spannungsausfallsi cher gespeichert Der Neigungssensor erwartet ein Synch Objekt Der CAN Identifier des Synch Objektes ist konfigurierbar Nach einer ...

Страница 4: ...Messbereich pro Achse 45 Auflösung parametrierbar 0 1 0 5 1 0 bei Auswertung über CAN Bus Genauigkeit 0 5 Temperaturdrift 0 2 K Querempfindlichkeit 3 Analogausgänge 2 Stromschnittstellen 4 20 mA für X und Y Achse Bürde 250 Ω 10 V Versorgung 500 Ω 24 V Versorgung Schnittstelle CAN Interface 2 0 B ISO 11898 Baudrate 20 kBit s 1 MBit s Defaulteinstellung 125 kBit s Kommunikationsprofil CANopen CiA DS...

Страница 5: ...Hinweise zur Sensorparametrierung bzw zum Sensorabgleich s Seite 15 Längsneigung X Achse Trans PDO 1 2 Querneigung Y Achse Trans PDO 1 3 Die angegeben Neigungswinkel Vorzeichen zeigen die werkseitige Default Einstellung Elektrischer Anschluß Zum Schutz des gesamten Systems Verkabelung und Sensor ist die Versor gungsspannung mit max 8 A abzusichern Anschlussbelegung mit 8 poligen ifm Kabeldosen sie...

Страница 6: ...ans PDO 1 1800 01 0x180 Node ID ja nach Reset Trans Type Trans PDO 1 1800 02 0x01 synchron ja sofort Event Time Trans PDO 1 1800 05 0x00 Off ja sofort COB ID Trans PDO 2 1801 01 0x280 Node ID ja nach Reset Trans Type Trans PDO 2 1801 02 0x01 synchron ja sofort Event Time Trans PDO 2 1801 05 0x00 Off ja sofort COB ID Trans PDO 3 1802 01 0x380 Node ID ja nach Reset Trans Type Trans PDO 3 1802 02 0x0...

Страница 7: ...hse Bereichsüberschreitung FF long X Achse Bereichsunterschreitung Achtung Bei einer Bereichsüber oder unterschreitung ist der übertragene Neigungswert nicht gültig 0x5020 0x21 0xxx Bereichsüber oder unterschreitung des Neigungssensors 01 lateral Y Achse Bereichsüberschreitung FF lateral Y Achse Bereichsunterschreitung Achtung Bei einer Bereichsüber oder unterschreitung ist der übertragene Neigung...

Страница 8: ... Bit 30 0 11 Bit Identifier System Bit 29 0 Identifier der Synch Meldung 1006 0 Communic u32 rw 0x00000000 max Zeit zwischen 2 Synch Objekten in Cycle µSek Nutzauflösung 1 mSek 1007 0 Synch windows nicht implementiert 1008 0 Device name str ro CR2102 Gerätebezeichnung 1009 0 HW Version str ro x x Hardware Version 100A 0 SW Version str ro x x Software Version 100C 0 Guard time u16 rw 0x0000 Zeit in...

Страница 9: ... u32 rw 0x40000080 Sensor reagiert nicht auf Emergency Node ID fremde EMCY Mess Bit 31 0 Sensor generiert EMCY Message Bit 30 1 11 Bit ID Bit 29 0 ID 0x80 Node ID CAN Identifier kann vom Benutzer geändert werden 1016 0 Number of u8 ro 0x01 Anzahl der überwachten Geräte options Consumer heartbeat time 1 Consumer u32 rw 0x00 Heartbeat Überwachungszeit für heartbeat time Knoten n Es wird nur die Über...

Страница 10: ...t Time u16 rw 0x00 Bei Auswahl des Trans Type 0xFE oder Trans PDO 1 0xFF wird nach Ablauf der Event Zeit der Sensorwert auch dann übertragen wenn er sich nicht geändert hat 1801 0 Trans PDO 2 u8 ro 0x05 Anzahl der Einträge Trans PDO 2 Neigung Längsachse X Achse 1 COB ID u32 rw 0x280 Bit 31 0 PDO ist aktiviert Trans PDO 2 Node ID Bit 31 1 PDO ist deaktiviert wird nicht übertragen CAN ID des 2 Trans...

Страница 11: ...g um die kleinste eingestellte Einheit sofort übertragen siehe Resolution 5 Event Time u16 rw 0x00 Bei Auswahl des Trans Type 0xFE oder Trans PDO 3 0xFF wird nach Ablauf der Event Zeit der Sensorwert auch dann übertragen wenn er sich nicht geändert hat 1A00 0 Mapping u8 ro 0x02 Anzahl der im Trans PDO 1 Trans PDO 1 eingebundenen Applikations Objekte 1 Index im u32 rw 0x6010 00 Im Idx 6010 00 steht...

Страница 12: ...n Einträge gültig werden muss nach dem Einstellen der Node ID ein Reset ausgelöst werden Aus Einschalten des Sensors 20F2 0 Einstellung u8 rw 0x04 Baudrate des CAN Netzes Baudrate 0 1000 kBaud 1 800 kBaud 2 500 kBaud 3 250 kBaud 4 125 kBaud Default 5 100 kBaud 6 50 kBaud 7 20 kBaud 20F3 0 Einstellung u8 rw 0x04 Baudrate des CAN Netzes Baudrate 0 1000 kBaud 1 800 kBaud 2 500 kBaud 3 250 kBaud 4 125...

Страница 13: ...arameter 0b 0000 00x1 aktiviert Skalierung des Messwertes 0b 0000 000x deaktiviert 0b 0000 001x aktiviert1 Wertausgabe Slope Long 16 gemessener Wert in Abhängigkeit von Resolution Index 6000 Slope Long 16 Offset Differential Slope Long 16 Offset 6012 0 Slope Long 16 s16 rw Korrigiert den gemessenen Sensorwert Preset Value Der Anzeigewert Slope Long 16 wird dabei auf den eingegebenen Wert gesetzt D...

Страница 14: ...fferential Slope Lateral 16 Offset 6022 0 Slope Lateral 16 s16 rw Korrigiert den gemessenen Sensorwert Preset Value Der Anzeigewert Slope Lateral 16 wird dabei auf den eingegebenen Wert gesetzt Der Offset wird im Index 6023 angezeigt s hierzu Sensorparametrierung und abgleich Seite 15 6023 0 Slope Lateral 16 s16 ro 0x00 Errechneter Offsetwert aus folgenden Offset Objekten Slope Lateral 16 Offset S...

Страница 15: ...ung parametriert wer den muß Resolution Idx 6000 Beispiel Ein Ausleger soll in einem Bereich von 10 70 arbeiten und mit dem Nei gungssensor CR2102 überwacht werden Um den Sensor zu nullen wird der Ausleger zunächst mittig des Winkelbereiches positioniert In dieser Position wird der Sensor waagerecht montiert Um Montagefehler auszugleichen können dann die Indizes Preset Value Idx 6012 6022 für beid...

Страница 16: ...igurationsdaten an den Neigungssensor übertragen arbeitet das Gerät mit den werkseitigen Default Einstellungen Vor der Inbetriebnahme ist gegebenenfalls die werkseitige Node ID des Neigungs sensors zu ändern und die Baudrate von Master und Sensor auf Gleichheit zu prüfen bzw einzustellen Defaultwerte Node ID 0x20 0d32 Baudrate 0x04 125 kBit s Datenstrukturen Die Übergabe von CR2102 Konfigurations ...

Страница 17: ...kturkomponente z B wie dar gestellt erfolgen DEUTSCH NEIGUNGSSENSOR CR2102 SEITE 17 Weitere CODESYS Programmierbeispiele für den Neigungssensor CR2102 erhalten Sie auf Nachfrage von der ifm electronic gmbh Screenshot der CODESYS Programmieroberfläche ...

Страница 18: ...er Konfigurationsdaten Datenstruktur RX_TYPE BYTE Receive Transmission Type SYNC BOOL CANopen Synchronisationstakt Systemvariable COB_SYNC IO_DATA DWORD Adresse der Ein Ausgangsdaten Datenstruktur Ausgänge CFG_RESULT BYTE 1 Konfiguration wurde erfolgreich gelesen oder geschrieben 2 Konfiguration wurde noch nicht gelesen oder geschrieben 3 Konfiguration kann nicht gelesen oder geschrieben werden fe...

Страница 19: ... 1 Vorzeichen invertiert SlopeLong BOOL Wenn die Variable TRUE gesetzt ist wird die Längsachsen Neigung ScaleEnable in Abhängigkeit von der eingegebenen Werten SlopeLongPreset und SlopeLongDifferential skaliert FALSE 0 Skalierung deaktiviert TRUE 1 Skalierung aktiviert SlopeLong INT Korrigiert den gemessenen Sensorwert Preset Die Längsachsen Neigung wird dabei auf den eingegebenen Wert gesetzt Der...

Страница 20: ...gkeit von der eingegebenen Werten SlopeLateralPreset und SlopeLateralDifferential skaliert FALSE 0 Skalierung deaktiviert TRUE 1 Skalierung aktiviert SlopeLateral INT Korrigiert den gemessenen Sensorwert Preset Die Querachsen Neigung wird dabei auf den eingegebenen Wert gesetzt Der Offset kann über SlopeLateralOffset abgefragt werden Zur Übernahme des Wertes muß der Eingang CFG_WRITE solange auf T...

Страница 21: ...auf Basis der EMV Richtlinie EMV 89 336 EWG realisiert in den Normen EN 500 81 1 und EN 500 82 2 sowie der Niederspan nungsrichtlinie NS73 23 EWG realisiert in der Norm EN 61010 Prüfnormen und Bestimmungen Störfestigkeit gegen leitungsgegebundene Störungen nach ISO 7637 2 Impulse 3a 3b 4 Schärfegrad 4 Funktionszustand A nach ISO 7637 2 Impuls 2 Schärfegrad 1 Funktionszustand A nach ISO 7637 2 Impu...

Страница 22: ...nd analoge E A Baugruppen CiA DS 402 Geräteprofil für Antriebe CiA DS 403 Geräteprofil für Bediengeräte CiA DS 404 Geräteprofil für Messtechnik und Regler CiA DS 405 Spezifikation zur Schnittstelle zu programmierbaren Systemen IEC61131 3 CiA DS 406 Geräteprofil für Drehgeber Encoder CiA DS 407 Applikationsprofil für den öffentlichen Nahverkehr COB CANopen Communication Object PDO SDO EMCY COB ID C...

Страница 23: ... Rec PDO Receive Empfangs Process Data Object auch Rx PDO ro read only unidirektional nur Lesen rw read write bidirektional Lesen Schreiben Rx Queue Empfangspuffer s16 Datentyp signed 16 bit mit Vorzeichen 16 Bit Format SDO Service Data Object Mit diesem Objekt wird gezielt auf das Objektverzeichnis eines Netzwerkteil nehmers zugegriffen lesen schreiben Ein SDO kann aus mehreren CAN Nachrichten be...

Страница 24: ... PAGE 24 Safety instructions This description is part of the unit It contains texts and drawings concerning the correct handling of the controller and must be read before installation or use Observe the information of the description Non observance of the notes operation which is not in accordance with use as prescribed below wrong installation or handling can result in serious harm concerning the...

Страница 25: ...assigned according to the predefined connection set The COB IDs of the PDOs as well as the type of transmission synch asynch of the individual PDOs can be configured The type of transmission is stored non volatilely Changed PDOs PDO linking are stored volatilely The inclination sensor expects a synch object The CAN identifier of the synch object can be configured After a change the ID is automatic...

Страница 26: ... Measuring range per axis 45 Resolution parameterisable 0 1 0 5 1 0 when data is evaluated via CAN bus Accuracy 0 5 Temperature drift 0 2 K Cross tilt 3 Analogue outputs 2 current interfaces 4 20 mA for X and Y axes Load 250 Ω 10 V supply 500 Ω 24 V supply Interface CAN interface 2 0 B ISO 11898 Baud rate 20 Kbits s 1 Mbits s 125 Kbits s default Communication profile CANopen CiA DS 301 version 4 0...

Страница 27: ... page 37 Longitudinal inclination X axis Trans PDO 1 2 Lateral inclination Y axis Trans PDO 2 3 The indicated signs of the angle of inclination correspond to the factory default setting Electrical connection To protect the whole system wiring and sensor the supply voltage must be protected with max 8 A Connecting with 8 wire ifm sockets see page 46 ENGLISH INCLINATION SENSOR CR2102 PAGE 27 15 15 X...

Страница 28: ...800 02 0x01 synchronous yes immediately Event Time Trans PDO 1 1800 05 0x00 Off yes immediately COB ID Trans PDO 2 1801 01 0x280 Node ID yes after reset Trans Type Trans PDO 2 1801 02 0x01 synchronous yes immediately Event Time Trans PDO 2 1801 05 0x00 Off yes immediately COB ID Trans PDO 3 1802 01 0x380 Node ID yes after reset Trans Type Trans PDO 3 1802 02 0x01 synchronous yes immediately Event ...

Страница 29: ...bove or below range 01 long X axis above range FF long X axis below range Note The transferred inclination value is not valid if it is above or below range 0x5020 0x21 0xxx Value of the inclination sensor above or below range 01 lateral Y axis above range FF lateral Y axis below range Note The transferred inclination value is not valid if it is above or below range 0x6100 0x11 0x00 Internal Softwa...

Страница 30: ...1 bit identifier system bit 29 0 Identifier of the synch message 1006 0 Communic u32 rw 0x00000000 Max time between 2 synch objects Cycle in µs useful resolution 1ms 1007 0 synch windows Not implemented 1008 0 device name str ro CR2102 Device designation 1009 0 HW Version str ro x x Hardware version 100A 0 SW Version str ro x x Software version 100C 0 guard time u16 rw 0x0000 Time in ms Within thi...

Страница 31: ...ID u32 rw 0x40000080 Sensor does not react to external Emergency Node ID EMCY message bit 31 1 Sensor generates EMCY message bit 30 1 11 bit ID Bit 29 0 ID 0x80 Node ID CAN identifier can be changed by the user 1016 0 Number of u8 ro 0x01 Number of the monitored units options Consumer heartbeat time 1 Consumer u32 rw 0x00 Heartbeat monitoring time for node n heartbeat time Monitoring of only one n...

Страница 32: ...5 Event Time u16 rw 0x00 For the selection of the Trans type 0xFE Trans PDO 1 or 0xFF the sensor value is transferred after the event time has elapsed even if it has not changed 1801 0 Trans PDO 2 u8 ro 0x05 Number of the entries Trans PDO 2 inclination of the longitudinal axis X axis 1 COB ID u32 rw 0x280 Bit 31 0 PDO is activated Trans PDO 1 Node ID Bit 31 1 PDO is deactivated is not transmitted...

Страница 33: ...smallest unit set see resolution 5 Event Time u16 rw 0x00 For the selection of the Trans type 0xFE Trans PDO 3 or 0xFF the sensor value is transferred after the event time has elapsed even if it has not changed 1A00 0 Mapping u8 ro 0x02 Number of the application objects Trans PDO 1 integrated into the Trans PDO 1 1 Index u32 rw 0x6010 00 The inclination of the longitudinal axis in the long X is in...

Страница 34: ...e new entries a reset must be made so that the new entries become valid switch off the module for a short time 20F2 0x00 Setting of the u8 rw 0x04 Baud rate of the CAN network Baud rate 0 1000 kBaud 1 800 kBaud 2 500 kBaud 3 250 kBaud 4 125 kBaud default 5 100 kBaud 6 50 kBaud 7 20 kBaud 20F3 0x00 Setting of the u8 rw 0x04 Baud rate of the CAN network Baud rate 0 1000 kBaud 1 800 kBaud 2 500 kBaud...

Страница 35: ...00 00x0 deactivated Parameter 0b 0000 00x1 activated Scaling of the measured value 0b 0000 000x deactivated 0b 0000 001x activated1 Value output Slope Long 16 measured value in dependence of Resolution Index 6000 Slope Long 16 Offset Differential Slope Long 16 Offset 6012 0 Slope Long 16 s16 rw Corrects the measured sensor value Preset Value The displayed value Slope Long 16 is set to the entered ...

Страница 36: ...teral 16 Offset Differential Slope Lateral 16 Offset 6022 0 Slope Lateral 16 s16 rw Corrects the measured sensor value Preset Value The displayed value Slope Lateral 16 is set to the entered value The offset is indicated in the index 6023 See parameter setting and alignment of the sensor page 37 6023 0 Slope Lateral 16 s16 ro 0x00 Offset value calculated from the Offset following objects Slope Lat...

Страница 37: ...tion Idx 6000 Example A boom is to work in a range of 10 to 70 and to be monitored with the incli nation sensor CR2102 To zero the senor the boom is first positioned to the middle of the angle range In this position the sensor is horizontally mounted To compensate for mounting errors the indexes Preset Value Idx 6012 6022 can then be set to zero for the two axes If the boom is moved with out any f...

Страница 38: ...sferred to the inclination sensor the device ope rates with the default values set at the factory Before commissioning change the node ID of the inclination sensor set at the fac tory if necessary Check whether the baud rate of the master and that of the sensor are identical or set accordingly Default values node ID 0x20 32 baud rate 0x04 125 Kbits s Data structures The CR2102 configuration and me...

Страница 39: ...nent can be represented as follows ENGLISH INCLINATION SENSOR CR2102 PAGE 39 Screenshot of the CODESYS programming platform More CODESYS programming examples of the inclination sensor CR2102 can be obtained from ifm electronic gmbh upon request ...

Страница 40: ... sensor CFG_DATA DWORD Address of the configuration data data structure RX_TYPE BYTE Receive transmission type SYNC BOOL CANopen synchronisation cycle system variable COB_SYNC IO_DATA DWORD Address of the input output data data structure Outputs CFG_RESULT BYTE 1 configuration read or written successfully 2 configuration not yet read or written 3 configuration cannot be read or written missing or ...

Страница 41: ...dicated by the manufacturer on the housing label TRUE 1 inverted sign SlopeLong BOOL If the variable TRUE is set the inclination of the longitudinal axis ScaleEnable is scaled depending on the entered values SlopeLongPreset and SlopeLongDifferential FALSE 0 scaling deactivated TRUE 1 scaling activated SlopeLong INT Corrects the measured sensor value Preset The inclination of the longitudinal axis ...

Страница 42: ...nclination of the lateral axis ScaleEnable is scaled depending on the entered values SlopeLateralPreset and SlopeLateralDifferential FALSE 0 scaling deactivated TRUE 1 scaling activated SlopeLateral INT Corrects the measured sensor value Preset The inclination of the lateral axis is set to the entered value The offset can be retrieved via SlopeLateralOffset To adopt the value the input CFG_WRITE m...

Страница 43: ...lemented in the standards EN 500 81 1 and EN 500 82 2 as well as the low voltage directive NS73 23 EEC implemented in the standard EN 61010 Test standards and regulations Immunity to conducted interference to ISO 7637 2 pulses 3a 3b 4 severity level 4 function state A to ISO 7637 2 pulse 2 severity level 1 function state A to ISO 7637 2 pulse 1 5 severity level 1 function state A Immunity to inter...

Страница 44: ... and analog I O modules CiA DS 402 Device profile for drives CiA DS 403 Device profile for HMI CiA DS 404 Device profile for measurement and control technology CiA DS 405 Specification for interfaces to programmable systems IEC 1131 CiA DS 406 Device profile for encoders CiA DS 407 Application profile for local public transport COB CANopen Communication Object PDO SDO EMCY COB ID CANopen Identifie...

Страница 45: ...pared also stopped operating state of a CANopen participant In this mode only NMT commands are transferred Rec PDO Receive Process Data Object also Rx PDO ro read only unidirectional rw read write bidirectional RX Queue reception buffer s16 data type signed 16 bit SDO Service Data Object With this object direct access to the object directory of a network partici pant is possible read write An SDO ...

Страница 46: ...tial core colour core colour core colour 1 10 30 V DC green green blue 2 GND grey grey grey 3 CAN_H blue blue lilac 4 CAN_L yellow yellow black 5 CAN_GND pink pink pink 6 I_Out_X brown brown white 7 I_Out_Y white white brown 8 GND_A red screen orange lilac screen 5 6 7 4 2 3 1 8 Ansicht auf die Stiftseite view on pin side Pinbelegung gem CIA Spezifikation DR 303 1 V1 3 8 pol Rundsteckverbinder Wir...

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