C
-
C
+
G N D
S
T X
V-
V+
多旋翼飞行器
无刷电子调速器说明书
●
ARM 32-bit Cortex
核心
MCU
，工作频率高达
64MHz
，较上一代
MCU
提升
25
%；
● 较上一代
ESC
，优化了
BLHeli
-
32
固件，超快响应速度，卓越的性能；
● 较上一代
ESC
，优化设计，更佳的走线和元件布局，内置电流计；
● 高性能、低内阻
Mosfet
，不惧大电流；
● 宽电压支持，最高支持
12S
的锂电池，适用于
X
-
Class
级别无人机；
● 电调上电自动检测油门信号，支持普通
PWM
油门模式
（
1-2ms
）的脉宽输入、
Oneshot125
（
125-250us
）
、
Oneshot42
（
41.7-83.3us
）
和
Multshot
（
5-25us
）
；
支持所有
Dshot
和
Proshot
数字信号；
● 尺寸小，重量轻，适合较窄机臂的无人机使用；
● 支持数字信号的数据回传，如温度、电压、电流、转速等……；
● 信号线为双绞硅胶线, 有效降低信号在铜线内传输所产生的干扰,使飞行更稳定;
● 铝合金散热器，帮助减缓温升。
*为避免短路和漏电，请确保连接处绝缘良好。
感谢您购买本产品！本产品功率强大，错误的使用可能导致人身伤害和设备损坏，强烈建议您在使用设备前仔细
阅读本说明书并保存，严格遵守规定的操作程序。我们不承担因使用本产品或擅自对产品进行改造所引起的任何
责任，包括但不限于对附带损失或间接损失的赔偿责任。我们有权在不经通知的情况下变更产品的设计、外观、
性能及使用要求。
ATTENTION
● 电调接入飞行系统后,每次上电会自动检测输入的油门信号,然后执行
相应的油门模式；
● 首次使用无刷电调或更换遥控设备后需要进行油门行程校准
；
Dshot
模
式时
，
将不再需要校准油门
；
●
请勿刷写除其它固件,以免损坏电调；
● 无论任何时候都要注意极性，供电之前一定要反复检查;
● 在插拔或者做任何连接时，请关闭电源;
1
. 上电
2
. 油门信号检测
一次
一次
一次
3
. 零点油门检测
4
. 此时电机准备
就绪，可以启动。
OK
*图片仅供参考，产品以实物为准。
以下的参数需要通过
BLHeliSuite32
调参软件设置
B E C
瞬间电流
(
散热良好
)
尺寸
(供参考
)
重量
(供参考
)
锂电节数
典型应用
(
供参考
)
持续电流
（
散热良好
）
型号
L
ED
设置
650-1200 X
-
Class
100A
5-12S
25.5g
No
55x28x10mm
X-Cross H V 3-80A
80A
No
1.
启动功率
（
Rampup power
）
:
启动功率可以设置为从
3%-150%
的相对值。这是在启动和提高转速时允许最大功率。对于低转速，为了便于低反电动势电压检测，最大功率是被限制的。
启动功率也影响双向操作，参数是用来限制在更改转向时的功率。在启动过程中，实际功率取决于油门输入，可低于设定的最大启动功率，但最低是设定的四分之一。
2.
电机进角
（
Motor timing
）
:
电机进角可以设置为
1
°-
31
°，通常设置中等数值进角即适用于大部分电机，但如果电机运转不顺畅时,可以尝试改变进角。对于一些高感电机，其换向退磁时间
自动 或
较长，尤其在低速运转的时候，电机会在油门快速增加的情况下停转或者不顺畅。将进角改高会有有助于改善这个现象，因为高进角允许更长的换向退磁时间。
3.PWM
频率
（
PWM frequency
）
:
PWM Frequency
Low
- 低频率在低油门最需要的时候提供良好的主动制动；
PWM Frequency
High
-高频率在更高的油门时使运行更
平稳，或可设置为根据转速变化。更高
PWM
频率使电机运行更顺畅。频率可设定有可能会导致油门轻微移动时造成大的波动。
01
主要特性
02
产品规格
03
连线示意图
*图片仅供参考，产品以实物为准
04
编程参数值
*
E S C B
LHeli
-
32
固件
:
Flycolor_X_Cross_H V3_G071
;
05
正常工作及提示音
06
油门校准
07
注意事项
电池
接收机
BEC
ESC
马达
●
所有焊接要求良好的焊接技术，任何时候都需要避免因焊接而造成元件或线材之间短路；
电解电容引脚焊接越短越好，或者使用电容板避免大电流烧断引脚。焊接完电容建议打胶固定；
●
如电流较大时，建议将配件中的至少两个电容都焊接在
ESC
电源上、或者使用电容板；
●
无论任何时候都要注意极性，供电之前一定要反复检查;
●
根据个人安装方式，电解电容可以焊接位置不同，见下图。
●
● 当
Dshot
时，建议保留电调原本的双绞信号线中的地线，确保信号地
选择
线连接正常;
● 当电机出现异常（如启动不顺畅）或者要求达到更高转速时，可尝试更改
进角参数；
● 请不要超出
ESC
工作电流、电压范围使用；
● 如需更多信息，请联系飞盈佳乐售后或者技术支持。
ATTENTION
负极
正极
负极标识
方式
5
：电流较大时，放置
2
个电容
电
容
电容
焊盘定义
650-1000 X
-
Class
80A
5-12S
25.5g
No
55x28x10mm
X-Cross H V 3-60A
60A
No
*图片仅供参考，产品以实物为准
X-Cross HV
3
5
. 当油门摇杆低于中间位置
(
检测最小油门
)
正在检测
1.
上电
一次
完成
3
. 当油门摇杆高于中间位置
(
检测最大油门
)
正在检测
2.
油门信号检测
一次
7
. 油门校准已经完成
此鸣叫音表示油门校准完成，可以正常工作
一次
1
.使用飞控调参软件校准油门将更简便；
2
.当输入信号为
Dshot
模式时，将不再
需要校准油门，请忽略此步骤。
ATTENTION
6
. 当油门摇杆低于中间位置
此鸣叫顺序表示最小油门已经被存储
一次
4
. 当油门摇杆高于中间位置超过
3
秒
此鸣叫顺序表示最大油门已经被存储
一次
图示举例
：
短音
长音
音调最高
音调最低
方式
3
/
4
：横向放置，朝内或朝外
方式
4
方式
3
4
Demag
补偿
(
Demag compensation
)：
Demag
补偿是防止电机由于换向引起停转的一个功能，典型的现象是在快速增加油门时电机停转或不顺畅，尤其在低转速运
.
行时。如前面所述，设置高进角可以帮助改善, 但有可能降低效率。一般情况下，
Demag
补偿参数的值越高，保护越好。如果补偿值设置得太高，最大功率将有所降低。
5.
正弦调制模式
(Sine Modulation Mode
)：
正弦调制模式可以使运行效率提高百分之几，运行更平稳。注意：如果选择正弦调制模式，则可变
pwm
频率将不可用。
6
.
最大加速度
(
Maximum Acceleration
）
：
最大加速度可以设置在
0.1% / ms
-
25.5%/ ms
之间，也可以设置为最大值，在这种情况下加速度不受限制。限制加速度的
主要目的是避免加速不一致造成失步的情况。例如：当设置为
10% / ms
时，这意味着对电动机施加的功率不允许每毫秒增加
10%
以上。
7.
电机转向
(
Motor Direction
）
：
电机转向可以设置为正转/反转/双向
3
D
/双向
3
D
反转/双向
soft
/双向
soft
反转。 在双向模式下，油门中点为零点，中点以上为正转，
中点以下为反转；当选择双向操作时，不可油门校准。
8.
启动音量
(
Startup Beep Volume
)
：
设置通电期间的蜂鸣音音量。
9
. 警报音音量
(
Beacon/Signal Volume
)
：设置警报音的音量。如果油门信号在零点位置超过一个设定的时间，电调将开始报警。高音量将会导致电机或电调发热。
10
.警报音延迟
(
Beacon delay
)：
设置报警音开始之前的延时。
11
.启用油门校准
(
Throttle Cal Enable
）
:
如果禁用
，
将不能油门校准。
12.
最小油门，最大油门和中心油门
(
Min throttle, max throttle and center throttle
)：
设置电调的油门范围；中点油门只用于双向操作；设置值正常的为
1000us
到
2000us
的输入信号。对于其他输入信号，该值必须按比例设置。对于
Dshot
输入信号，这些设置无效。
3
.温度保护
(
Temperature Protection
):
可以启用或禁用。温度保护阈值可以设置，当温度高于阈值时,电机功率将降低；当温度高于阈值
15
℃,电机功率降低到
25
%；
1
电机功率不会低于
25
%。
14
.低转速功率保护
(
Low RPM power protect
)：
可以启用、禁用或自适应启用。禁用它可以以保证低
KV
电机在低电压运行时实现全功率，然而将增加同步丢失的风
险并伴随着电机或
ESC
发热。
15
.
低压保护
(
Low Voltage Protection
）
：
低压保护可以设置
2.5V/
节
-4.0V/
节锂电池
，
或者可以禁用。当启用时，如果电池电压低于设定阈值将限制电机的功率。此功
能主要用于固定翼飞机。
16.
电流保护
(
Current Protection)
：
可以启用电流保护以限制电流。如果启用，则电流将限制在编程设定值的最大值。此为单个
ESC
的保护值
。
17
.停车制动
(
Brake on stop
)：
可以启用或禁用。当设置启用时，在通电状态，油门在零点位置电机将会有拖刹，阻止电机转动。如果油门没有零点，此项设置无效。
18
.自动遥测
(
Auto Telemetry
)：
启用自动遥测时，
ESC
将以
32
毫秒的间隔自动输出遥测，无论是否有来自输入信号的遥测请求。
19
.
LED
控制
(
LED Control
)：
可以控制发光二极管（如果
ESC
支持）。
20
.
堵转保护
(
Stall Protection
)：
可编程为
Normal
或
Relaxed
,
Relaxed
的堵转保护会增加
ESC
或电机损坏的风险，但当桨叶撞到障碍物时可以更快地恢复
21
.无阻尼模式
(
Non Damped Mode
)：
通过进行再生制动来实现阻尼模式，并实现固有的主动自由转动；由于制动而产生的损失会被主动自由转动减少的损失抵消。
OFF
-开启阻尼模式；
ON
-
关闭阻尼模式。
22.S.BUS
：
如果选择了有效的
S.BUS
通道（
0
至
16
），则输入信号将被释放为
SBUS
。
23. S.PORT
：
如果选择了有效的
S.PORT
物理
ID
（
1
到
28
），则
遥测格式将为
S.PORT
。请注意，只有使用
USART1
（端口
PB6
）进行遥测的
ESC
支持
S
.
PORT
，如果
BLHeliSuite32
中显示“
S.PORT Physical ID
”
编程参数，则表示
ESC
支持该项。
24
.音乐设置
(
Music Note Config
)：
可以设置个性化音乐。
V
+:
V
- :
S
:
G N D
:
T X:
C
+:
C
- :
电源正极
电源负极
油门信号
信号地
数据反馈
电容备用+
电容备用-
信号线
方式
1
：电流较大时，使用电容板
（推荐）
方式
2
：电流较大时，使用电容板
（推荐）
