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Table of contents
Maximum load of the S-axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Optimal robot performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Allowable Wrist Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Internal cables and compressed air lines. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Maintenance and inspection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Inspection schedule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Note on battery unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
9.2.1 Changing battery unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
9.2.2 Battery pack connector (including warning note) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Instructions on grease replenishment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
9.3.1 Grease replenishment/exchange the main axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
9.3.2 Grease replenishment/exchange the wrist axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
9.3.3 Refilling the amount of grease in joints. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Home position calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
9.4.1 Register all axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.4.2 Register individual axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
9.4.3 Changing absolute data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
9.4.4 Clearing absolute data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Setting the second home position (check point) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
9.5.1 Purpose of position check operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
9.5.2 Procedure for the second home position setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
9.5.3 Procedure after alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
10 Recommended spare parts list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Parts lists . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
11.1 S-axis drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
11.2 L-axis unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
11.3 U-axis drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
11.4 Wrist unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
11.5 Balancer unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
