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Risposta Slave:
Indirizzo slave
08h
Funzione 04h
Numero di byte
10h
MSB Dato 10h
00h
LSB Dato 10h
00h
--------------------------------------------------- ----
MSB Dato 17h
00h
LSB Dato 17h
00h
MSB CRC
5Eh
LSB CRC
83h
La risposta è composta sempre dall’indirizzo dello
slave, dalla funzione richiesta dal Master e dai dati
dei registri richiesti. La risposta termina sempre con il
valore di checksum CRC.
FUNZIONE 06: PRESET SINGLE REGISTER
Questa funzione permette di scrivere nei registri.
Essa puo’ essere utilizzata solo con i registri di
indirizzo superiore a 1000 Hex, e solo quando il
motore e’ fermo.
E’ possibile ad esempio impostare i parametri del
setup. I parametri di setup modificati vengono
automaticamente salvati nella memoria ritenitiva
(eeprom) e qualora il valore impostato non rientri nel
valore minimo e massimo della tabella l’ Adx
risponderà con un messaggio di errore. Se viene
richiesto un parametro ad un indirizzo inesistente
verrà risposto con un messaggio di errore. L’indirizzo
ed il range valido per i vari parametri può essere
trovato nelle Tabelle 5, 6 e 7.
Con la funzione 06 e’ inoltre possibile eseguire dei
comandi ( come lo start motore) utilizzando gli
indirizzi ed i valori riportati nella Tabella 4.
Richiesta Master:
Indirizzo slave
08h
Funzione 06h
MSB Indirizzo registro
20h
LSB Indirizzo registro
03h
MSB Dato
00h
LSB Dato
0Ah
MSB CRC
F2h
LSB CRC
94h
Nell’esempio viene richiesto di modificare il
parametro P.02 all’indirizzo 2004 Hex ( gradino
iniziale di coppia ) con il valore 10.
Risposta Slave
:
La risposta è un eco della domanda, cioè viene
inviato al master l’indirizzo del dato da modificare e il
nuovo valore del parametro.
Slave response:
Slave address
08h
Function 04h
Byte number
10h
MSB register 10h
00h
LSB register 10h
00h
--------------------------------------------------- ----
MSB register 17h
00h
LSB register 17h
00h
MSB CRC
5Eh
LSB CRC
83h
The response is always composed of the slave
address, the function code requested by the master
and the contents of the requested registers. The
answer ends with the CRC.
FUNCTION 06: PRESET SINGLE REGISTER
This function allows to write in the registers.
It can be used only with registers with address
higher than 1000 Hex, and only when the motor is
stopped.
For instance it is possible to change setup
parameters. Modified parameters are automatically
saved in the non-volatile eeprom memory. If the
value is not in the correct range, the Adx will answer
with an error message. In the same way, if the
parameter address is not recognised, the Adx will
send an error response.
The address and the valid range for each parameter
are indicated in Tables 5, 6 and 7.
With function 06, some commands (like starting-
stopping the motor) can be possibly executed
sending the addresses and the values reported in
Table 4.
Master message
:
Slave address
08h
Function 06h
MSB register address
20h
LSB register address
03h
MSB data
00h
LSB data
0Ah
MSB CRC
F2h
LSB CRC
94h
In the above message, the master wants to set
parameter P.02 at address 2004 Hex (torque step at
start) with value 10.
Slave response:
The slave response is an echo to the query, that is
the slave sends back to the master the address and
the new value of the variable.
