Festo Robotino 8029453, Brief Description

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© Festo Didactic 8030737
3 Gabelstapler
3.1 Funktion
Mit dem Modul Gabelstapler agiert Robotino ® wie ein konventionelles Förderfahrzeug. Der Motor des
Gabelstaplers wird an den 4. Motoranschluss von Robotino
®
angeschlossen. Es sind 2 Endlagensensoren
und eine Schaltfahne angebracht, um dem maximalen Arbeitsbereich zu definieren. Die Endlagen sind nur
softwaretechnisch realisiert.
Mit Hilfe von Robotino
®
View können Sie die Achse innerhalb des Arbeitsbereichs bewegen und mit
unterschiedlichen Geschwindigkeiten verfahren.
Um in Robotino
® View Positionen des Gabelstaplers zu speichern, gehen Sie folgendermaßen vor:
•
Fahren Sie die Aufnahme auf den niedrigsten Punkt.
•
Setzen Sie den Positionswert des Funktionsbausteins Drehgebereingangs auf 0.
•
Fahren Sie mit Robotino
®
View den Gabelstapler in die gewünschte Position. Verwenden Sie hierzu den
Funktionsbaustein Leistungsausgang.
•
Tragen Sie sich den aktuellen Positionswert des Drehgebers in einer Konstante ein, um später einen
Soll-Ist-Vergleich durchzuführen.
•
Sie können auch inkrementell verfahren, wenn Sie die Ist-Position nach jedem Verfahren auf 0
zurücksetzen.
Bitte beachten Sie immer, dass Sie die Endlagen der Linearachse in Ihrem Robotino® View Programm
beachten.