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Festo HGPLE, Operating Instructions Manual

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Festo HGPLE Operating Instructions Manual Download Page 9

HGPLE

Festo – HGPLE – 1405a Deutsch

9

6

Inbetriebnahme

Warnung

Unerwartet schnell bewegte Massen.

Quetschungen und Sachschäden.

•

Fremdgegenstände aus dem Bewegungsbereich entfernen.

•

Nicht in den Bewegungsbereich fassen.

•

Parameter des SFC-DC so einstellen, dass die resultierende Greifkraft das Werkstück

sicher hält.

Die Greifkraft ist abhängig von der Aufprallgeschwindigkeit, dem Hebelarm (Abstand

zwischen Greifbacken und Kraftangriffspunkt am Werkstück) und der Sollwertvorgabe

des SFC-DC.

Einstellungen alternativ mit:

–

Bedienfeld des Motorcontrollers SFC-DC (

Beschreibung SFC-DC)

–

Festo Configuration Tool (FCT) auf einem PC (

Onlinehilfe FCT).

6.1

Erstinbetriebnahme

6.1.1

Vorbereitung für die Referenzfahrt

•

Massen gering halten.

•

Am Motorcontroller eine geringe Geschwindigkeit vorgeben (1 mm/s bis maximal 10 mm/s).

•

Verfahrwege frei halten.

•

Achsennullpunkt auf ungleich Null kontrollieren und ggf. einstellen.

6.1.2

Probelauf

1. Vorbereitungen treffen:

–

Betriebsbedingte Massen verwenden

–

SFC-DC: Eingangsspannung einstellen

–

Betriebsparameter einstellen.

2. Probelauf starten.

3. Folgende Ergebnisse prüfen:

–

Positioniergenauigkeit

–

Überschwingen des Systems

–

Geschwindigkeitsgrenzen

–

Zielpositionen

–

Greifkraft auf sicheren Halt des Greifguts.

4. Bei nicht zufriedenstellenden Ergebnissen folgende (mögliche) Ursachen vermeiden:

–

Vorschubgeschwindigkeit zu hoch

–

Aufprallgeschwindigkeit im Kraftbetrieb zu hoch

–

Werkstückmasse zu hoch

–

Greiffingermasse zu hoch

–

Greifkräfte zu hoch oder zu gering

Summary of Contents for HGPLE

Page 1: ...de Bedienungs anleitung en Operating instructions es Instrucciones de utilización fr Notices d utilisation it Istruzioni per l uso zh 操作指南 8034094 1405a 8034095 Parallelgreifer Parallel gripper HGPLE ...

Page 2: ... un personnel spécialisé disposant des qualifications adéquates confor mément à la notices d utilisation Le operazioni di montaggio e messa in servizio devono essere eseguite solo da personale spe cializzato provvisto di apposita qualifica in con formità alle istruzioni per l uso 安装与调试必须由具备相应资质的专业人员按 照操作指南来实施 Warnung Warning Advertencia Avertissement Allarme 警告 Vorsicht Caution Atención Attention ...

Page 3: ...für den Produkteinsatz 5 5 Einbau 6 5 1 Einbau mechanisch 6 5 2 Einbau elektrisch 8 6 Inbetriebnahme 9 6 1 Erstinbetriebnahme 9 6 1 1 Vorbereitung für die Referenzfahrt 9 6 1 2 Probelauf 9 7 Bedienung und Betrieb 10 8 Wartung und Pflege 11 9 Ausbau und Reparatur 11 10 Zubehör 11 11 Störungsbeseitigung 12 12 Technische Daten 13 13 Kennlinien 14 13 1 Greifkraft 14 13 2 Positionierzeit 16 ...

Page 4: ...g mit dem Motorcontroller SFC DC zum Greifen und Festhalten von Nutzlasten Der HGPLE ist ein Greifer mit integriertem Motor Die Mechanik des Greifers übersetzt die Drehbewe gung des Motors in eine Linearbewegung der Greifbacken An den Greifbacken werden Greiffinger befestigt Das Öffnen und Schließen der Greiffinger klemmt Nutzlasten an der Außen oder Innenkontur Der Encoder am Motor überträgt den ...

Page 5: ...Produkt im Originalzustand verwenden Eigenmächtige Veränderungen sind nicht erlaubt Warnungen und Hinweise am Produkt und in den zugehörigen Bedienungsanleitungen befolgen Angaben auf dem Typenschild berücksichtigen Korrosive Umgebungsbedingungen z B Ozon vermeiden Folgende Stoffe dürfen mit dem HGPLE nicht in Kontakt kommen Korrosion verursachende Kühlmittel Schleifstaub glühende Funken glühende ...

Page 6: ...r Greif finger drücken Tab 1 2 Greiffinger mit Hilfe der Zentrierhülsen an den Greifbacken positionieren 3 Mit jeweils 3 Befestigungsschrauben die Greiffinger an den Greifbacken befestigen Tab 1 4 Befestigungsschrauben mit zugehörigem Anziehdreh moment fest drehen Tab 1 7 Fig 2 Baugröße 14 25 Befestigungsschrauben M3 M5 Anziehdrehmoment Nm 1 2 6 0 Zentrierhülsen 7 im Lieferumfang enthalten ZBH 5 Z...

Page 7: ...sen auf der Anschlussfläche positionieren 3 Befestigungsschrauben in Abhängigkeit der Befestigungsart auswählen Fig 3 4 Befestigungsschrauben mit zugehörigem Anziehdrehmoment festdrehen Tab 2 Direktbefestigung Befestigung mit Adapterbausatz von oben von unten von oben und von unten Fig 3 Befestigungsarten Baugröße 14 25 Befestigungsschrauben von oben M4 M5 Anziehdrehmoment Nm 3 6 Befestigungsschra...

Page 8: ...n www festo com catalogue 4 HGPLE am Anschluss 6 mit dem Motor controller verbinden Fig 4 6 Fig 4 Steckverbinder M12 am HGPLE 5 polig Sicht auf Steckerpins Pin Anschluss Bezeichnung 1 Motor Motorleiter 2 Motor Motorleiter 3 A Encodersignal RS485 4 A Encodersignal RS485 5 B Encodersignal RS485 6 B Encodersignal RS485 7 I Encodersignal RS485 8 I Encodersignal RS485 9 5 V DC 5 Signalversorgung max 50...

Page 9: ...T 6 1 Erstinbetriebnahme 6 1 1 Vorbereitung für die Referenzfahrt Massen gering halten Am Motorcontroller eine geringe Geschwindigkeit vorgeben 1 mm s bis maximal 10 mm s Verfahrwege frei halten Achsennullpunkt auf ungleich Null kontrollieren und ggf einstellen 6 1 2 Probelauf 1 Vorbereitungen treffen Betriebsbedingte Massen verwenden SFC DC Eingangsspannung einstellen Betriebsparameter einstellen...

Page 10: ...mung der Greifbacken lösen 1 Motorcontroller spannungsfrei schalten Es reicht nicht aus dem Motorcontroller das Freigabesignal zu entziehen 2 Motorcontroller gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten sichern 3 Verschlussschraube 5 entfernen Bei HGPLE 14 Abdeckkappe entfernen 4 Darunterliegendes Stirnradgetriebe mit dem Sechskantschlüssel drehen bis sich die Ver klemmung löst 5 Fig 5 gegen den Uhrze...

Page 11: ...alten sichern HGPLE nach 2 Mio Schaltspielen an der Führung der Greifbacken fetten Zulässiges Fett Molykote BR 2 plus Schmierintervall verkürzen sofern mindestens einer der folgenden Punkte zutrifft hohe Temperaturbelastung starke Verschmutzung Nähe zu fettlösenden Flüssigkeiten oder Dämpfen HGPLE bei Bedarf mit einem weichen trockenen Lappen reinigen 9 Ausbau und Reparatur Empfehlung HGPLE zur Re...

Page 12: ...gung prüfen1 Quietschgeräusche oder Vibrationen HGPLE verspannt eingebaut Spannung beseitigen fehlende Schmierung HGPLE schmieren Kapitel 8 Nutzlast zu groß Zulässige Werte einhalten Kapitel 13 Quietschgeräusche Brummen oder Vibrationen Geschwindigkeit zu groß Zulässige Werte einhalten Kapitel 13 Position kann nicht exakt angefahren werden der HGPLE versucht eine minimale Diffe renz 0 auszuregeln ...

Page 13: ...übersetzung 96 1 85 1 Max Geschwindigkeit mm s 55 65 Max Beschleunigung mm s2 1000 Motornennspannung V DC 24 Motorleistung W 20 70 Schutzart IP40 CE Zeichen Konformitätserklärung nach EU EMV Richtlinie1 2 EMV Störfestigkeit nach EN61000 6 21 2 EMV Störaussendung für den Industriebereich nach EN61000 6 41 2 für den Wohnbereich nach EN61800 6 31 2 Relative Luftfeuchtigkeit 0 95 bei 25 C nicht konden...

Page 14: ...eifkraft Greifkraft Fh N in Abhängigkeit von Hebelarm x mm und Aufprallgeschwindigkeit v mm s bei Vorgabe 100 Sollkraft HGPLE 14 außen greifend schließen 2 mm s 10 mm s 20 mm s 30 mm s Fig 6 HGPLE 14 innen greifend öffnen 2 mm s 10 mm s 20 mm s 30 mm s Fig 7 ...

Page 15: ...PLE 1405a Deutsch 15 HGPLE 25 außen greifend schließen empfohlener Bereich 2 mm s 10 mm s 20 mm s 40 mm s 60 mm s Fig 8 HGPLE 25 innen greifend öffnen empfohlener Bereich 2 mm s 10 mm s 20 mm s 40 mm s 60 mm s Fig 9 ...

Page 16: ... Positionierzeit t ms in Abhängigkeit des Hubs l mm und der Geschwindigkeit v mm s bei maximal zulässiger Masse der Greiffinger HGPLE 14 v 2 mm s v 10 mm s v 20 mm s v 40 mm s v 55 mm s Fig 10 HGPLE 25 v 2 mm s v 10 mm s v 20 mm s v 40 mm s v 65 mm s Fig 11 ...

Page 17: ...or product use 19 5 Installation 20 5 1 Installation mechanical 20 5 2 Installation electric 22 6 Commissioning 23 6 1 Initial commissioning 23 6 1 1 Preparation for homing 23 6 1 2 Test run 23 7 Operation 24 8 Maintenance and care 25 9 Disassembly and repair 25 10 Accessories 25 11 Fault clearance 26 12 Technical data 27 13 Characteristic curves 28 13 1 Gripping force 28 13 2 Positioning time 30 ...

Page 18: ...in conjunction with the motor controller SFC DC The HGPLE is a gripper with built in motor The rotation of the gripper is converted by a mechanism into a linear motion of the gripper jaws Gripper fingers are fastened to the gripper jaws The opening and closing action of the gripper fingers enables them to grasp loads by their outer or inner contour The encoder on the motor transmits the current ro...

Page 19: ... in original status Unauthorised modifications are not permitted Follow the warnings and notes on the product and in the relevant operating instructions Observe the details on the rating plate Avoid corrosive ambient conditions e g ozone The following substances must not come into contact with the HGPLE Corrosive coolant Grinding dust Glowing sparks Glowing chips Water Take the tolerance of the ti...

Page 20: ... fitting holes of each gripper finger Tab 1 2 Use the centring sleeves to position the gripper fingers on the gripper jaws 3 Secure the gripper fingers to the gripper jaws by using 3 mounting screws each Tab 1 4 Tighten the mounting screws with the corresponding tightening torque Tab 1 7 Fig 2 Size 14 25 Mounting screws M3 M5 Tightening torque Nm 1 2 6 0 Centring sleeves 7 included in scope of del...

Page 21: ...eves to position the gripper on the connecting surface 3 Select the mounting screws depending on the type of mounting Fig 3 4 Tighten the mounting screws with the corresponding tightening torque Tab 2 Direct mounting Mounting with adapter kit from above from underneath from above and from underneath Fig 3 Types of mounting Size 14 25 Screws for mounting from above M4 M5 Tightening torque Nm 3 6 Sc...

Page 22: ...cables www festo com catalogue 4 Connect the HGPLE to the motor controller at port 6 Fig 4 6 Fig 4 Plug connector M12 on the HGPLE 5 pin view onto plug pins Pin Port Designation 1 Motor Motor conductor 2 Motor Motor conductor 3 A Encoder signal RS485 4 A Encoder signal RS485 5 B Encoder signal RS485 6 B Encoder signal RS485 7 I Encoder signal RS485 8 I Encoder signal RS485 9 5 V DC 5 Signal supply...

Page 23: ...tion SFC DC Festo Configuration Tool FCT on a PC FCT online help 6 1 Initial commissioning 6 1 1 Preparation for homing Keep the loads small Set a low speed on the motor controller 1 mm s up to a maximum of 10 mm s Keep the positioning paths free Check the axis zero point is not equal to zero and adjust if necessary 6 1 2 Test run 1 Making the preparations Use operational loads SFC DC Set the inpu...

Page 24: ...to a complete standstill Eliminating mechanical jamming of the gripper jaws 1 Switch off power to the motor controller It is not sufficient just to cancel the enable signal to the motor controller 2 Safeguard the motor controller from being switched on again unintentionally 3 Remove the blanking screw 5 For HGPLE 14 Remove the cover cap 4 Turn the spur gear unit underneath using the hex wrench unt...

Page 25: ...switched on again unintentionally Lubricate the HGPLE at the guide of the gripper jaws every 2 million switching cycles Permissible grease Molykote BR 2 plus Shorten the lubricating interval if at least one of the following occurs High thermal load Heavy contamination Proximity of grease dissolving liquids or vapours If necessary clean the HGPLE with a soft dry cloth 9 Disassembly and repair Recom...

Page 26: ...ly and inspect for damage1 Squeaking noises or vibrations HGPLE is distorted due to incorrect installation Rectify distortion No lubrication Lubricate the HGPLE Chapter 8 Effective load too large Observe permissible values Chapter 13 Squeaking noises humming or vibrations Speed too high Observe permissible values Chapter 13 Position cannot be approached exactly the HGPLE attempts to correct a mini...

Page 27: ...ax acceleration mm s2 1000 Nominal motor voltage V DC 24 Motor output W 20 70 Degree of protection IP40 CE marking Declaration of conformity in accordance with EU EMC Directive1 2 EMC interference resistance in accordance with EN61000 6 21 2 EMC emitted interference for industrial environments in accordance with EN61000 6 41 2 for residential areas in accordance with EN61800 6 31 2 Relative air hu...

Page 28: ...ipping force Gripping force Fh N as a function of the lever arm x mm and impact velocity v mm s with specified 100 setpoint force HGPLE 14 external gripping close 2 mm s 10 mm s 20 mm s 30 mm s Fig 6 HGPLE 14 internal gripping open 2 mm s 10 mm s 20 mm s 30 mm s Fig 7 ...

Page 29: ...HGPLE 1405a English 29 HGPLE 25 external gripping close Recommended range 2 mm s 10 mm s 20 mm s 40 mm s 60 mm s Fig 8 HGPLE 25 internal gripping open Recommended range 2 mm s 10 mm s 20 mm s 40 mm s 60 mm s Fig 9 ...

Page 30: ...Positioning time t ms as a function of the stroke l mm and the speed v mm s with maximum per missible load of the gripper fingers HGPLE 14 v 2 mm s v 10 mm s v 20 mm s v 40 mm s v 55 mm s Fig 10 HGPLE 25 v 2 mm s v 10 mm s v 20 mm s v 40 mm s v 65 mm s Fig 11 ...

Page 31: ...1 Instalación mecánica 34 5 2 Instalación eléctrica 36 6 Puesta a punto 37 6 1 Primera puesta a punto 37 6 1 1 Preparativos para el recorrido de referencia 37 6 1 2 Ciclo de prueba 37 7 Manejo y funcionamiento 38 8 Cuidados y mantenimiento 39 9 Desmontaje y reparaciones 39 10 Accesorios 39 11 Eliminación de fallos 40 12 Especificaciones técnicas 41 13 Curvas características 42 13 1 Fuerza de sujec...

Page 32: ...s en combinación con el controlador de motor SFC DC La pinza HGPLE es una pinza con motor integrado La mecánica de la pinza convierte el movimiento rotativo del motor en un movimiento lineal de las mordazas En las mordazas se fijan dedos La acción de apertura y cierre de los dedos le permite sujetar cargas útiles por su contorno interior o exterior El encoder del motor transmite el ángulo de giro ...

Page 33: ...dificaciones por parte del usuario Observar las advertencias y notas que figuran en el producto y en las instrucciones de utilización correspondientes Prestar atención a las especificaciones de la placa de características Evitar las condiciones ambientales corrosivas p ej ozono Los siguientes materiales no deben entrar en contacto con la pinza HGPLE agentes frigoríficos corrosivos Polvo de rectifi...

Page 34: ...de los asientos de los dedos Tab 1 2 Posicionar los dedos en las mordazas con ayuda de los casquillos de centraje 3 Fijar los dedos a las mordazas con 3 tornillos de fijación cada uno Tab 1 4 Apretar los tornillos de fijación con el par de apriete correspondiente Tab 1 7 Fig 2 Tamaño 14 25 Tornillos de fijación M3 M5 Par de apriete Nm 1 2 6 0 Casquillos de centraje 7 incluidos en el suministro ZBH...

Page 35: ...pinza sobre la superficie de conexión con ayuda de los casquillos de montaje 3 Seleccionar los tornillos de fijación en función del tipo de fijación Fig 3 4 Apretar los tornillos de fijación con el par de apriete correspondiente Tab 2 Montaje directo Fijación con kit adaptador por arriba por debajo por arriba y por debajo Fig 3 Tipos de montaje Tamaño 14 25 Tornillos para fijación por arriba M4 M5...

Page 36: ...LE con el controlador de motor a través de la conexión 6 Fig 4 6 Fig 4 Conector enchufable M12 de la HGPLE de 5 contactos vista de las clavijas del conector Pin Conexión Nombre 1 Motor Cable del motor 2 Motor Cable del motor 3 A Señal del encoder RS485 4 A Señal del encoder RS485 5 B Señal del encoder RS485 6 B Señal del encoder RS485 7 I Señal del encoder RS485 8 I Señal del encoder RS485 9 5 V D...

Page 37: ...unto 6 1 1 Preparativos para el recorrido de referencia Mantener las masas pequeñas Especificar en el controlador de motor una velocidad baja de 1 mm s hasta 10 mm s como máximo Mantener libres los trayectos de desplazamiento Comprobar si el punto cero del eje no es igual a cero y ajustarlo si es necesario 6 1 2 Ciclo de prueba 1 Realizar preparativos utilizar masas condicionadas por el funcionami...

Page 38: ...otectoras Tocar el producto únicamente cuando esté completamente parado Aflojar el agarrotamiento mecánico de las mordazas 1 Desconectar la tensión del controlador de motor No basta con desactivar la señal de vía libre del controlador de motor 2 Asegurar el controlador de motor contra una reconexión involuntaria 3 Quitar el tornillo de cierre 5 En HGPLE 14 Quitar la tapa ciega 4 Girar el engranaje...

Page 39: ...nvoluntaria Engrasar la guía de las mordazas de la pinza HGPLE después de 2 millones de maniobras Grasa permitida Molykote BR 2 plus Reducir el intervalo de lubricación si se cumple al menos uno de los puntos siguientes elevada carga de temperatura contaminación intensa proximidad de líquidos o vapores disolventes de grasas Si es necesario limpiar la HGPLE con un paño suave y seco 9 Desmontaje y r...

Page 40: ...idos anormales o vibraciones Montaje de la HGPLE forzado Eliminar la tensión Lubricación insuficiente Lubricar la HGPLE Capítulo 8 Carga útil excesiva Respetar los valores permitidos Capítulo 13 Chirridos zumbidos o vibraciones Velocidad excesiva Respetar los valores permitidos Capítulo 13 No es posible realizar el desplazamiento a la posición exacta la HGPLE intenta regular una diferencia mínima ...

Page 41: ...idad máxima mm s 55 65 Aceleración máxima mm s2 1000 Tensión nominal del motor V DC 24 Potencia del motor W 20 70 Tipo de protección IP40 Marca CE Declaración de conformidad Conforme a la directiva UE sobre EMC1 2 Resistencia a interferencias EMC Conforme a EN61000 6 21 2 Emisión de interferencias EMC Para zonas industriales conforme a EN61000 6 41 2 Para zonas residenciales conforme a EN61800 6 3...

Page 42: ...jeción Fuerza de sujeción Fh N en función del brazo de palanca x mm y la velocidad de impacto v mm s con especificación de 100 fuerza nominal HGPLE 14 pinzado exterior cerrar 2 mm s 10 mm s 20 mm s 30 mm s Fig 6 HGPLE 14 pinzado interior abrir 2 mm s 10 mm s 20 mm s 30 mm s Fig 7 ...

Page 43: ...GPLE 1405a Español 43 HGPLE 25 pinzado exterior cerrar Margen recomendado 2 mm s 10 mm s 20 mm s 40 mm s 60 mm s Fig 8 HGPLE 25 pinzado interior abrir Margen recomendado 2 mm s 10 mm s 20 mm s 40 mm s 60 mm s Fig 9 ...

Page 44: ...ento El tiempo de posicionamiento t ms en función de la carrera mm y de la velocidad v mm s con la masa máxima permitida de los dedos HGPLE 14 v 2 mm s v 10 mm s v 20 mm s v 40 mm s v 55 mm s Fig 10 HGPLE 25 v 2 mm s v 10 mm s v 20 mm s v 40 mm s v 65 mm s Fig 11 ...

Page 45: ...5 Montage 48 5 1 Montage mécanique 48 5 2 Montage électrique 50 6 Mise en service 51 6 1 Première mise en service 51 6 1 1 Préparation au déplacement de référence 51 6 1 2 Essai 51 7 Conditions d utilisation et fonctionnement 52 8 Maintenance et entretien 53 9 Démontage et réparation 53 10 Accessoires 53 11 Dépannage 54 12 Caractéristiques techniques 55 13 Courbes caractéristiques 56 13 1 Force de...

Page 46: ...r et à maintenir des charges utiles conformément à l usage prévu La HGPLE est une pince à moteur intégré Le mécanisme de la pince transforme le mouvement de rotation du moteur en un mouvement linéaire des mors Des doigts de la pince sont fixés sur les mors de serrage L ouverture et la fermeture des doigts de pince serrent les charges utiles au niveau de leur contour extérieur ou intérieur Le codeu...

Page 47: ...d origine Des modifications personnelles ne sont pas admises Respecter les avertissements et les indications figurant sur le produit et dans les notices d utili sation correspondantes Respecter les indications figurant sur la plaque signalétique Éviter les environnements corrosifs par ex les expositions à l ozone La HGPLE ne doit pas entrer en contact avec les substances suivantes Réfrigérants pro...

Page 48: ...trage 7 dans chaque trou d ajustement des doigts de pince Tab 1 2 Positionner les doigts de pince sur les mors à l aide des douilles de centrage 3 Fixer les doigts de pince au mors à l aide de 3 vis de fixation Tab 1 4 Serrer les vis de fixation au couple de serrage appro prié Tab 1 7 Fig 2 Taille 14 25 Vis de fixation M3 M5 Couple de serrage Nm 1 2 6 0 Douilles de centrage 7 comprises dans la fou...

Page 49: ...a pince sur la surface de raccordement à l aide des douilles de centrage 3 Choisir les vis de fixation en fonction du mode de fixation Fig 3 4 Serrer les vis de fixation au couple de serrage correspondant Tab 2 Fixation directe Fixation avec kit d adaptation par le dessus par le dessous par le dessus et par le dessous Fig 3 Types de fixation Taille 14 25 Vis pour fixation par le dessus M4 M5 Coupl...

Page 50: ...talogue 4 Raccorder la HGPLE au contrôleur de moteur au niveau du raccord 6 Fig 4 6 Fig 4 Connecteur M12 sur la HGPLE 5 pôles vue sur les broches du connecteur Broche Raccordement Désignation 1 Moteur Câble moteur 2 Moteur Câble moteur 3 A Signal du codeur RS485 4 A Signal du codeur RS485 5 B Signal du codeur RS485 6 B Signal du codeur RS485 7 I Signal du codeur RS485 8 I Signal du codeur RS485 9 ...

Page 51: ...e en service 6 1 1 Préparation au déplacement de référence Maintenir les masses à un faible niveau Prescrire une vitesse réduite sur le contrôleur de moteur 1 mm s à 10 mm s max Maintenir les courses dégagées Contrôler si le point axial d origine est différent de zéro et le régler le cas échéant 6 1 2 Essai 1 Réaliser les opérations préliminaires Utiliser les masses nécessaires au fonctionnement S...

Page 52: ...êt est total Desserrage du serrage mécanique des mors 1 Mettre le contrôleur de moteur hors tension Retirer le signal de validation au contrôleur de moteur ne suffit pas 2 Sécuriser le contrôleur de moteur contre toute remise en marche involontaire 3 Enlever la vis de fermeture 5 Sur HGPLE 14 Retirer le capuchon d obturation 4 Desserrer le réducteur à engrenage situé en dessous avec la clé à six p...

Page 53: ...he involontaire Graisser la HGPLE après 2 millions de manœuvres au niveau du guidage des mors Graisse admissible Molycote BR 2 plus Réduire les intervalles de lubrification dans la mesure où au moins un des points suivants s ap plique Température élevée Encrassement important Présence de liquides ou vapeurs pouvant dissoudre la graisse Nettoyer si nécessaire la HGPLE à l aide d un chiffon doux et ...

Page 54: ...moteur1 Grincements ou vibrations Présence de contrainte lors du montage de la HGPLE Supprimer la contrainte Lubrification défaillante Graisser la HGPLE Chapitre8 Charge utile trop grande Respecter les valeurs admissibles Chapitre13 Grincements ronflements ou vibrations Vitesse trop élevée Respecter les valeurs admissibles Chapitre13 La position ne peut pas être at teinte avec précision la HGPLE t...

Page 55: ...ssion 96 1 85 1 Vitesse max mm s 55 65 Accélération max mm s2 1000 Tension nominale du moteur V DC 24 Puissance du moteur W 20 70 Indice de protection IP40 Marquage CE Déclaration de conformité selon directive européenne CEM1 2 Immunité CEM selon EN61000 6 21 2 Émission de perturbations CEM dans l industrie selon EN61000 6 41 2 pour les zones résidentielles selon EN61800 6 31 2 Humidité relative d...

Page 56: ... préhension Force de préhension Fh N en fonction du bras de levier x mm et de la vitesse v mm s pour 100 de la force de consigne HGPLE 14 préhension extérieure fermer 2 mm s 10 mm s 20 mm s 30 mm s Fig 6 HGPLE 14 préhension intérieure ouvrir 2 mm s 10 mm s 20 mm s 30 mm s Fig 7 ...

Page 57: ...1405a Français 57 HGPLE 25 préhension extérieure fermer Plage recommandée 2 mm s 10 mm s 20 mm s 40 mm s 60 mm s Fig 8 HGPLE 25 préhension intérieure ouvrir Plage recommandée 2 mm s 10 mm s 20 mm s 40 mm s 60 mm s Fig 9 ...

Page 58: ...nt Temps de positionnement t ms en fonction du déplacement l mm et de la vitesse v mm s avec une masse maximale admissible de la pince HGPLE 14 v 2 mm s v 10 mm s v 20 mm s v 40 mm s v 55 mm s Fig 10 HGPLE 25 v 2 mm s v 10 mm s v 20 mm s v 40 mm s v 65 mm s Fig 11 ...

Page 59: ...o delle parti meccaniche 62 5 2 Montaggio delle parti elettriche 64 6 Messa in servizio 65 6 1 Prima messa in servizio 65 6 1 1 Preparazione per la corsa di riferimento 65 6 1 2 Funzionamento di prova 65 7 Uso e funzionamento 66 8 Manutenzione e cura 67 9 Smontaggio e riparazione 67 10 Accessori 67 11 Risoluzione dei problemi 68 12 Dati tecnici 69 13 Curve caratteristiche 70 13 1 Forza di presa 70...

Page 60: ...controllore motore SFC DC è di afferrare e tenere fermi dei carichi utili La HGPLE è una pinza con motore integrato La meccanica della pinza trasforma il movimento rotatorio del motore in un movimento lineare delle dita di presa Sulle dita di presa sono fissati gli utensili di presa Gli utensili di presa bloccano in posizione dei carichi mediante movimenti di apertura o chiusura L encoder sul moto...

Page 61: ...nello stato originale Non sono ammesse modifiche non autorizzate Seguire gli allarmi e le indicazioni specificati sul prodotto e sulle rispettive istruzioni per l uso Osservare i dati sulla targhetta di identificazione Evitare condizioni ambientali corrosive ad es ozono Le seguenti sostante non possono venire a contatto con la HGPLE refrigeranti che causano la corrosione polvere di molatura scinti...

Page 62: ...gli accoppiamenti degli utensili di presa Tab 1 2 Posizionare gli utensili di presa con l ausilio delle bussole di centratura sulle dita di presa 3 Con rispettivamente 3 viti di fissaggio fissare gli utensili di presa alle dita di presa Tab 1 4 Serrare le viti di fissaggio con relativa coppia di serraggio Tab 1 7 Fig 2 Dimensioni 14 25 Viti di fissaggio M3 M5 Coppia di serraggio Nm 1 2 6 0 Bussole...

Page 63: ...inza con l ausilio delle bussole di centratura sulla superficie di fissaggio 3 Selezionare le viti di fissaggio in relazione al tipo di fissaggio Fig 3 4 Serrare le viti di fissaggio con relativa coppia di serraggio Tab 2 Fissaggio diretto Fissaggio con kit di adattatori dall alto dal basso dall alto e dal basso Fig 3 Tipi di fissaggio Dimensioni 14 25 Viti per il fissaggio dall alto M4 M5 Coppia ...

Page 64: ...sto com catalogue 4 Collegare HGPLE sul collegamento 6 con il controllore motore Fig 4 6 Fig 4 Connettore M12 su HGPLE a 5 poli vista sui pin del connetto re Pin Collegamento Denominazione 1 Motore Conduttore 2 Motore Conduttore 3 A Segnale encoder RS485 4 A Segnale encoder RS485 5 B Segnale encoder RS485 6 B Segnale encoder RS485 7 I Segnale encoder RS485 8 I Segnale encoder RS485 9 5 V DC 5 Alim...

Page 65: ...nto Mantenere ridotte le masse Sul controllore motore indicare una velocità ridotta 1 mm s fino a massimo 10 mm s Mantenere libere le corse di traslazione Controllare ed eventualmente impostare che il punto zero dell asse sia non uguale a zero 6 1 2 Funzionamento di prova 1 Eseguire le operazioni preliminari utilizzare masse presupposte per l esercizio SFC DC Impostare la tensione d ingresso impos...

Page 66: ...ccaggio meccanico delle dita di presa 1 Togliere tensione al controllore motore Non è sufficiente bloccare il segnale di abilitazione del controllore motore 2 Assicurare il controllore motore contro un reinserimento accidentale 3 Rimuovere la vite di chiusura 5 Con HGPLE 14 Rimuovere la calotta di copertura 4 Ruotare il riduttore ad ingranaggi cilindrici sottostante con la chiave esagonale fino ad...

Page 67: ...la HGPLE dopo 2 milioni di cicli di commutazione sulla guida delle dita di presa Grasso ammesso Molykote BR 2 plus Accorciare gli intervalli di lubrificazione se si presenta uno dei seguenti punti temperature elevate sporco intenso presenza di liquidi o vapori ad azione sgrassante a distanza ravvicinata Se necessario pulire la HGPLE con un panno morbido e asciutto 9 Smontaggio e riparazione Sugger...

Page 68: ...ia danneggiato1 Rumori stridenti o vibrazioni HGPLE montata sotto carico eccessivo Eliminare queste sollecitazioni Lubrificazione mancante Lubrificare la HGPLE Capitolo 8 Carico utile eccessivo Rispettare i valori ammessi Capitolo 13 Rumori stridenti ronzii o vibrazioni Velocità eccessiva Rispettare i valori ammessi Capitolo 13 La posizione non può essere raggiunta con precisione la HGPLE di regol...

Page 69: ...ità max mm s 55 65 Accelerazione max mm s2 1000 Tensione nominale del motore V DC 24 Potenza del motore W 20 70 Grado di protezione IP40 Marchio CE Dichiarazione di conformità secondo la direttiva UE sulla CEM1 2 Immunità alle interferenze CEM secondo EN61000 6 21 2 Emissione di interferenze CEM per il settore industriale secondo EN61000 6 41 2 per il settore residenziale secondo EN61800 6 31 2 Um...

Page 70: ...a Forza di presa Fh N in funzione del braccio di leva x mm e della velocità d impatto v mm s con indi cazione della forza nominale del 100 HGPLE 14 a presa esterna chiusura 2 mm s 10 mm s 20 mm s 30 mm s Fig 6 HGPLE 14 a presa interna apertura 2 mm s 10 mm s 20 mm s 30 mm s Fig 7 ...

Page 71: ...taliano 71 HGPLE 25 a presa esterna chiusura Campo di valori consi gliati 2 mm s 10 mm s 20 mm s 40 mm s 60 mm s Fig 8 HGPLE 25 a presa interna apertura Campo di valori consi gliati 2 mm s 10 mm s 20 mm s 40 mm s 60 mm s Fig 9 ...

Page 72: ...ento Tempo di posizionamento t ms in relazione alla corsa l mm e alla velocità v mm s con max massa ammessa degli utensili di presa HGPLE 14 v 2 mm s v 10 mm s v 20 mm s v 40 mm s v 55 mm s Fig 10 HGPLE 25 v 2 mm s v 10 mm s v 20 mm s v 40 mm s v 65 mm s Fig 11 ...

Page 73: ...HGPLE 目录 1 工作部件和接口 74 2 功能和应用 74 3 运输和存放 75 4 产品使用前提条件 75 5 安装 76 5 1 机械安装 76 5 2 电气安装 78 6 调试 79 6 1 首次调试 79 6 1 1 参考运行准备工作 79 6 1 2 试运行 79 7 操作和运行 80 8 保养和维护 81 9 拆卸和维修 81 10 附件 81 11 故障排除 82 12 技术数据 83 13 特征曲线 84 13 1 抓取力 84 13 2 定位时间 86 ...

Page 74: ...夹紧钳口 4 T 形槽 5 锁紧螺丝 自锁时为抓手解锁的通道 在 HGPLE 14 中 为保护盖 6 电气接口 M12 12 针 Fig 1 2 功能和应用 依据规定 电动抓手 HGPLE 与马达控制器 SFC DC 一起使用 用于抓取和夹持工作负载 HGPLE 是一种内置有马达的抓手 抓手的机械装置将马达的旋转运动转换为夹紧钳口的直线运动 夹紧钳口上安装有夹爪指 夹爪指的打开和闭合夹紧工作负载的外轮廓或者内轮廓 马达上的编码器将马达的当前转角传输到 SFC DC 此马达控制器通过闭环控制电路工作 此控制 器以很高的精度将预设的转速和位置应有值转换为马达电流信号 ...

Page 75: ...a 中文 75 3 运输和存放 存放地必须满足以下条件 凉爽 干燥 遮阴 防腐保护 4 产品使用前提条件 拆除运输装置 例如 薄膜和纸板箱 包装材料是指那些可回收利用的材质 使用原装状态下的产品 禁止擅自改动 遵守产品以及相关操作指南上的警告和提示 注意型号铭牌上的说明 避免腐蚀性环境条件 例如 臭氧 禁止 HGPLE 接触以下材料 腐蚀性冷却剂 研磨粉 灼热的火花 灼热的切屑 水 注意拧紧扭矩的误差 如果没有特别说明 则拧紧扭矩误差为 20 ...

Page 76: ...装 5 1 机械安装 尽可能使用短且轻的夹爪指 www festo com catalogue 安装夹爪指 1 在夹爪指的装配孔内各压入 2 个定位套 7 Tab 1 2 借助于定位套将夹爪指在夹紧钳口处定位 3 每个夹爪指用 3 颗固定螺丝固定在夹紧钳口上 Tab 1 4 以相应的拧紧扭矩拧紧固定螺丝 Tab 1 7 Fig 2 规格 14 25 固定螺丝 M3 M5 拧紧扭矩 Nm 1 2 6 0 定位套 7 包含在供货范围内 ZBH 5 ZBH 7 Tab 1 ...

Page 77: ...能故障 安装 HGPLE 时应留出足够的散热空间 1 将 2 个定位套 ZBH 9 压入抓手的装配孔 2 借助于定位套将抓手在连接面上定位 3 根据安装方式选用固定螺丝 Fig 3 4 以相应的拧紧扭矩拧紧固定螺丝 Tab 2 直接固定 使用转接组件固定 从上面 从下面 从上面和从下面 Fig 3 固定方式 规格 14 25 用于从上面固定的螺丝 M4 M5 拧紧扭矩 Nm 3 6 用于从下面固定的螺丝 M5 M6 拧紧扭矩 Nm 6 10 Tab 2 转接组件 www festo com catalogue ...

Page 78: ...用允许的连接电缆 www festo com catalogue 4 将 HGPLE 连接到马达控制器的接口 6 Fig 4 6 Fig 4 HGPLE 上的 M12 插头 5 针 面向插接针脚的视图 针脚 接口 名称 1 马达 马达电缆 2 马达 马达电缆 3 A RS485 编码器信号 4 A RS485 编码器信号 5 B RS485 编码器信号 6 B RS485 编码器信号 7 I RS485 编码器信号 8 I RS485 编码器信号 9 5 V DC 5 信号电源 最大 50 mA 10 GND 信号接地 11 NC 预先占用 12 NC 预先占用 Tab 3 针脚分配 ...

Page 79: ...规定应有值有关 设置方式 SFC DC 马达控制器的操作面板 SFC DC 说明书 PC 上的 Festo Configuration Tool FCT FCT 在线帮助 6 1 首次调试 6 1 1 参考运行准备工作 保持较小负载 马达控制器设定较低的速度 1 mm s 至最高 10 mm s 保持运动路径通畅 检查轴零点是否不等于零 必要时进行调整 6 1 2 试运行 1 进行准备 根据运行模式选用负载 SFC DC 设置输入电压 设置运行参数 2 启动试运行 3 检查以下结果 定位精度 系统摆动过度 速度限制 目标位置 抓取力能否稳固抓取抓取物 4 如果对结果不满意 应排除下列 可能的 原因 进给速度过高 在动力运行模式中 冲击速度过高 工件负载过高 夹爪指负载过高 抓取力过高或过低 夹紧钳口太软 ...

Page 80: ...载 挤伤及物品损坏 清除运动区域内的异物 采取适当措施 例如 护栏 保护运动区域 仅碰触完全处于静止状态的产品 松开夹紧钳口的机械锁定 1 将马达控制器断电 仅仅撤消马达控制器的 启用 信号是不 够的 2 锁定马达控制器防止意外重新开启 3 取下插头螺丝 5 在 HGPLE 14中 取下保护盖 4 使用六角扳手转动位于其下面的圆柱齿轮传 动装置 直到解锁 5 Fig 5 逆时针方向 外部抓取 顺时针方向 内部抓取 解锁时的最大允许扭矩 Tab 4 5 重新拧入插头螺丝 5 拧紧扭矩 Tab 4 在 HGPLE 14 中 装上保护盖 规格 14 25 六角扳手 SW2 SW2 5 插头螺丝 5 的拧紧扭矩 Nm 1 2 解锁时的最大允许扭矩 Nm 1 5 3 0 Tab 4 ...

Page 81: ...和意外运动 挤伤及物品损坏 在 HGPLE 上进行各种作业前都必须切断马达控制器的电压 锁定马达控制器防止意外重新开启 2 百万次开关后为 HGPLE 夹紧钳口的导轨添加润滑脂 允许使用的润滑脂 Molykote BR 2 plus 只要出现以下各点中的一种情况 就应缩短润滑时间间隔 高温工作环境 污染严重 附近有去脂液体或蒸汽 必要时用干的软抹布清洁 HGPLE 9 拆卸和维修 建议 将 HGPLE 寄送至 Festo 维修服务部进行维修 10 附件 www festo com catalogue ...

Page 82: ...GPLE 安装不当 产生了应力 夹爪指不动 夹爪指速度过高而导致死锁 解锁 章节 7 HGPLE 和 SFC DC 之间的连接中断 检查马达电缆的连接是否稳固 电缆是否受损1 刺耳噪音或振动 HGPLE 安装不当 产生了应力 消除应力 润滑不够 润滑 HGPLE 章节 8 工作负载太大 遵守允许的值 章节 13 刺耳噪音 嗡嗡声或振动 速度太快 遵守允许的值 章节 13 无法精确到达位置 HGPLE 尝试进 行最小差值 0 的调整 保证自由的目标窗 检查轴零点是否不等于 0 检查挡块 1 只能通过滞后误差检测出中断情况 但是 出现滞后误差时 几乎不会将中断识别为原因 Tab 5 ...

Page 83: ...度 mm 80 120 重复精度 mm 0 05 定位精度 mm 0 3 置换精度 mm 0 2 编码器的系统分辨率 每一圈 1024 脉冲 变速比 96 1 85 1 最高速度 mm s 55 65 最高加速度 mm s2 1000 马达额定电压 V DC 24 马达功率 W 20 70 防护等级 IP40 CE 标志 一致性声明 符合欧盟电磁兼容性准则1 2 EMC 抗干扰性 符合 EN61000 6 21 2 EMC 发射干扰 用于工业区时符合 EN61000 6 41 2 用于住宅区时符合 EN61800 6 31 2 相对空气湿度 0 95 25 C 时不凝结 环境温度3 C 10 40 存放温度 C 20 60 材料 壳体 护盖 铝 夹紧钳口 轴承 插头 螺丝 钢 O 形圈 丁腈橡胶 重量 g 520 700 1680 2030 1 仅限使用 Festo 的连接电缆时 2 连接...

Page 84: ...PLE 84 Festo HGPLE 1405a 中文 13 特征曲线 13 1 抓取力 规定 100 额定力时 抓取力 Fh N 与杠杆臂 x mm 及冲击速度 v mm s 之间的相互关系 HGPLE 14 外部抓取 闭合 2 mm s 10 mm s 20 mm s 30 mm s Fig 6 HGPLE 14 内部抓取 张开 2 mm s 10 mm s 20 mm s 30 mm s Fig 7 ...

Page 85: ...HGPLE Festo HGPLE 1405a 中文 85 HGPLE 25 外部抓取 闭合 推荐区间 2 mm s 10 mm s 20 mm s 40 mm s 60 mm s Fig 8 HGPLE 25 内部抓取 张开 推荐区间 2 mm s 10 mm s 20 mm s 40 mm s 60 mm s Fig 9 ...

Page 86: ...sto HGPLE 1405a 中文 13 2 定位时间 在达到夹爪指的最大允许负载时 定位时间 t ms 与行程 l mm 以及速度 v mm s 之间的相互关系 HGPLE 14 v 2 mm s v 10 mm s v 20 mm s v 40 mm s v 55 mm s Fig 10 HGPLE 25 v 2 mm s v 10 mm s v 20 mm s v 40 mm s v 65 mm s Fig 11 ...

Page 87: ...HGPLE Festo HGPLE 1405a 87 ...

Page 88: ...s derechos inhe rentes en especial los de patentes de modelos registrados y estéticos Toute communication ou reproduction de ce document sous quelque forme que ce soit et toute exploitation ou com munication de son contenu sont interdites sauf autorisation écrite expresse Tout manquement à cette règle est illicite et expose son auteur au versement de dommages et intérêts Tous droits ré servés pour...

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