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Edition / Ausgabe (07/2009)

Instruction Manual / Betriebsanleitung

Digital Positioning Controller with integral MPU

Digitale Positioniersteuerung mit integrierter MPU

BGE 3508 / 6005

Summary of Contents for BGE 3508/6005

Page 1: ...Edition Ausgabe 07 2009 Instruction Manual Betriebsanleitung Digital Positioning Controller with integral MPU Digitale Positioniersteuerung mit integrierter MPU BGE 3508 6005...

Page 2: ...2 System requirements 32 15 7 3 Installation of the Software mPLC 32 15 7 4 Installation CAN USB adapter 32 1 Inhalt 2 ber dieses Dokument 4 3 Kurzbeschreibung 5 3 1 BGE 3508 6005 5 3 2 Begriffserkl r...

Page 3: ...e 55 16 1 Maintenance decommisioning and disposal 55 16 2 Service support 55 16 3 Scope of supply and accessories 56 16 4 Download PDF Data 56 15 7 5 mPLC Control Center 33 15 7 6 Python Script 34 15...

Page 4: ...When you see this sign always check that the unit is disconnected from the electrical power supply and take precautions to prevent unintentional switching on 2 ber dieses Dokument Die vorliegende Betr...

Page 5: ...oltage or by an encoder in the case of commutator motors or for brushless motors by Hall sensors or an incremental encoder 3 Kurzbeschreibung 3 1 BGE 3508 6005 Bei der Steuerungselektronik BGE 3508 60...

Page 6: ...ive In fly Programming Parametri zation possibility in attached condition Index impulse Reference mark of the inte grated encoder panel 3 2 Begriffserkl rungen Baud rate bertragungs Kommunikati onsges...

Page 7: ...rred to as Current Mode Trajectory Sequence of motions T connector Component for the branching in the communication net work Velocity mode Speed regulation Inkrementalgeber Digitaler Lagegeber Eine in...

Page 8: ...oning controller may only be put into service after the complete system has been installed in conformity with EMC requirements 3 3 Bestimmungsm ige Verwendung Die Positioniersteuerung ist ein Zuliefer...

Page 9: ...or machinery that is to be controlled So as to be able to avert hazards make sure that there is an EMERGENCY STOP switch in immediate reach and with unrestricted access 4 Sicherheitshinweise Achtung V...

Page 10: ...ng Torque mode The current draw of the motor which is proportional to the torque is monitored and adjusted according to the setting 5 Betriebsarten Das Slave in CANopen Netzwerk erm glicht das an steu...

Page 11: ...e motor is increased by the amount of the voltage drop Velocity Mode per Hallsensoren Bei Regelung ber Hallsensoren Bestandteil aller BG Antriebe ist mit unsanftem Rundlauf bei kleinen Drehzahlen zu r...

Page 12: ...Protocol DS301 V3 0 Device profile DSP402 V2 0 Ambient conditions Temperature 0 70 C Humidity non condensing 20 80 6 Allgemeine Leistungsdaten Beschreibung BGE 3508 6005 Leistungsdaten Versorgungsspa...

Page 13: ...LED Green Status LED Yellow Error LED Red Cable cross section of push in terminals Motor plug Up to 1 5 mm2 Dual plug Up to 1 mm2 8 Dimension 7 Allgemeine Eigenschaften Beschreibung Wert Schutzart na...

Page 14: ...ing the cables consider the skinning length of the paticular connectors At the double row connectors X1 X2 it averages 7 mm 9 Anschlussbelegung Achtung Klemme X1 1 Spannungs versorgung Elektronik ist...

Page 15: ...scription Signal direction X2 1 UE Supply vol tage power X2 2 GND Supply voltage power Input X2 3 Ma Motor Output X2 4 Mb Motor Output X2 5 Mc n c Output 9 1 Versorgungsspannung und Motoranschluss b r...

Page 16: ...13 INX Incr encoder negated track B Input X1 14 U5V Power supply Hall Enc 5V Output X1 15 GND Earth fir Hall enco der 9 3 Hallsensor Encoder Analoge und Digitale Ein und Ausg nge Klemme Bezeich nung...

Page 17: ...17 Instruction Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2009 Dunkermotoren GmbH D 79848 Bonndorf Germany Notes Notizen...

Page 18: ...y Failure to follow them can result in danger to persons or damage to the machine 10 1 Connection brushless motor 10 2 Connection brush type motor 10 Anschlussschema Achtung Vor der Installation sind...

Page 19: ...Dunkermotoren GmbH D 79848 Bonndorf Germany 10 3 Connection Hall sensors Warning Only with burshless DC mo tors 10 4 Connection encoder 10 3 Anschluss Hallsensoren Achtung Nur bei b rstenlosen Gleich...

Page 20: ...BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2009 Dunkermotoren GmbH D 79848 Bonndorf Germany 10 5 Connection power supply 10 6 Connection electronic 10 5 Anschluss Spannungsversorgung 10 6 Anschluss Elektronik 10...

Page 21: ...n Manual Betriebsanleitung BGE 3508 6005 Version 1 1 en_de 2009 Dunkermotoren GmbH D 79848 Bonndorf Germany 10 Connection schematic 10 Anschlussschema 10 7 Connection CAN interface 10 7 Anschluss CAN...

Page 22: ...t voltage high UIN high 15 V 30 V Input current high max UIN 30 V typ 5 3 mA Conducted emission limits CE conform Maximum frequency Ca 500 Hz 11 Blockschaltbild 12 Technische Daten 12 1 Digitale Eing...

Page 23: ...iption Data Number of inputs 3 Type Differential or single ended Inputs H1 H2 H3 Input voltage 5 V Max cycle frequency 3 kHz Conducted emission limits CE Konform 12 2 Digitale Ausg nge Beschreibung We...

Page 24: ...CE conform 12 6 Auxiliary power supplies Description Data Power supplies for Hall sensors and encoders Output voltage 5 V 5 Maximum load 200 mA 12 5 Eing nge f r Encoder Beschreibung Wert Anzahl 3 Typ...

Page 25: ...eters and opera ting modes and check whether the LEDs indicate normal ope ration Only connect the motor when that is the case 13 Installation Achtung Vor der Installation sind unbe dingt die Sicherhei...

Page 26: ...hat there is no re verse pole protection for the supply voltage All outputs have short circuit protection Gl ttungskondensator Bei Bremsvorg ngen wird die kinetische Energie als elektrische Energie in...

Page 27: ...k requires the Motion Starter Kit with the software mPLC not included in the scope of supply Further inforamtion you can find under chapter 15 14 Inbetriebnahme Ist die Spannungsversorgung hergestellt...

Page 28: ...he standard ISO 11898 must be employed Such leads must have the following features twisted pairs with screening an impedance of 120 Ohm 15 Slave in CANopen Netzwerk Software mPLC 15 1 Hardware Regler...

Page 29: ...contains T piece 0906 UTP 101 Drop cable 0935 253 103 1 Fa Lumberg SNR Add on Kit 27573 35616 15 2 Motion Starter Kit Um die Software mPLC nutzen zu k nnen muss der Anwender das Motion Starter Kit f r...

Page 30: ...n be noted then On the CD you can find some example files for the CAN monitor 15 3 Vorraussetzungen Zur Inbetriebnahme des Reglers ist ein CAN Master erforderlich Hierzu stehen die folgenden Varianten...

Page 31: ...objects On these homepage the user can download the current version of the object register CiA 301 DS for CANopen 15 6 Documentations BGE 3508 6005 BGE 3515 6010 BGE 6050 Hier befinden sich die jewei...

Page 32: ...f the settings are correct and the CAN USB adapter was indentified accurately 15 7 Steuerungssoftware mPLC 15 7 1 Einf hrung Die Software mPLC bietet die M glichkeit der Pro grammierung Bedienung und...

Page 33: ...r can be selected In addition under Configurate it is possible to confi gure the hardware Sollte wie in der unteren Abbildung im Status die Mel dung INFO CAN USB not found stehen wurde kein CAN USB Ad...

Page 34: ...ssibility to undo steps or to redo steps Undo step Redo step 15 7 6 Python Script Beim Starten von mPLC ffnet das Control Center in welchem man u A Python Srcipt anw hlen kann Python ist eine Programm...

Page 35: ...AN adapter In the menu About you can find general information about the program The most important functions are additionally accessi ble in the symbol bar Im Men Script kann der Syntax berpr ft und d...

Page 36: ...nly after swit ching off and switching on the motor NOTICE Please refresh the connection ac cordingly see Connection Im unteren Bereich befindet sich das Ausgabefenster z B f r Ausgaben z B print Dunk...

Page 37: ...objects Display of received CAN variables Funktion Read Write Sdo Nach dem Ausw hlen eines Profils k nnen nun SDOs gelesen und geschrieben werden Dazu kann eine Knotenadresse ein Objekt Index und Sub...

Page 38: ...CTRL T This menu configures the Hardware the appropriate CAN adapter CAN Objekte k nnen folgenderma en bearbeitet werden Anlegen eines neuen CAN Objektes Bearbeiten des ausgew hlten CAN Objekts Kopier...

Page 39: ...ible older versions CAN devices For the controllers from Dunkermotoren the Terminal is not relevant ber das Men kann auch zu den anderen Bestand teilen von mPLC gesprungen werden bergeordnetes Control...

Page 40: ...d be changed also the mPLC settings have to be adapted If the CAN USB adapter is attached its status is indi cated green 15 7 9 Konfiguration Hier kann unter Hardware der CAN USB Adapter konfiguriert...

Page 41: ...ter alternatively the serial interface If your PC Laptop has a serial interface it is advisable to deactivate it here Hinweis zum seriellen Adapter bzw zu seriellen Schnittstelle Sollte Ihr PC Laptop...

Page 42: ...bit 8 bit whole number without signs uint16 unsigned integer 16 bit 16 bit whole number without signs 15 8 Objekte In dem Bereich CAN Objects werden alle angelegten CAN Objekte aufgelistet Es werden f...

Page 43: ...ror message CAN object types TX and TX PDO SDO Here are no separate variables because the data are sent directly from the PC to the controller uint32 unsigned integer 32 bit 32 bit ganze Zahl ohne Vor...

Page 44: ...lected then it is a PDO RX PDO The input of further data is not applicable 15 8 2 Anlegen von CAN Objekte Zum Anlegen von CAN Objekten k nnen die gelben Symbole verwendet werden s o Mit dem ersten New...

Page 45: ...inates either the number of spent values exponent integer hex or the number of right of comma positions float Hinweis f r PDOs Hier werden lediglich die Festlegungen f r den CAN Monitor getroffen Die...

Page 46: ...ue of the variable which can be sent RxValue Value of the variable which can be received Status Transmission status of the variable Filter Filter Active Einschalten oder Ausschalten des Wertfilters Ar...

Page 47: ...h variable Data HEX Byte by byte in hexadecimal form the structure is addicted from the PDO Mapping in the motor OK oder eine Fehlermeldung 15 8 4 Senden Empfangen Mit dem CAN Monitor k nnen CAN Nachr...

Page 48: ...in ssss mmm uuu s seconds m ms u s Counter There is a separate counter for each variable Die empfangenen Objekte lassen sich als Log RX Objects Datei speichern bzw speichern unter Diese Dateien lgo h...

Page 49: ...is activated see picture the end of the list the current line are automatically indicated Die empfangenen Objekte lassen sich als Log RX Objects Datei speichern bzw speichern unter Diese Dateien lgo...

Page 50: ...rst commissioning of the controller the following base settings have to be carried out Node ID 127 Baudrate 125 kBaud 15 9 CAN Master anderer Hersteller Alle anderen CAN Master anderer Hersteller k n...

Page 51: ...ipants are changed global The service Switch mode Selective is not implemen ted 15 10 Kommunikationseinstellungen Der Regler ist einzeln nicht im CAN Netzwerk an einen Master PC anzuschlie en Die Komm...

Page 52: ...node address Schritt Index Subindex Wert Bemerkung 1 2000 1 0x6E657277 Schreiben aktivieren 2 2000 2 Node Id Neue Knotenadresse setzen Schritt Index Subindex Wert Bemerkung 1 2000 1 0x6E657277 Schreib...

Page 53: ...n aktivieren 2 2000 2 Index der Baudrate Neue Baudrate setzen Schritt Index Subindex Wert Bemerkung 1 2000 1 0x6E657277 Schreiben aktivieren 2 2000 2 Index der Baudrate Neue Baudrate setzen Baudrate 1...

Page 54: ...to control the CAN bus All manufacturer specific objects are documented in the Help data file of the object list 15 11 Testprogramme und weitere Hilfsmittel Auf der Startkit CD finden Sie weitere Bei...

Page 55: ...ownloads Dunkermotoren GmbH Allmendstrasse 11 D 79848 Bonndorf Tel 49 7703 930 0 Fax 49 7703 930 210 info dunkermotoren de 16 Wartung Service 16 1 Wartung Ausserbetriebsetzung und Entsorgung Wartung D...

Page 56: ...nkermotoren GmbH D 79848 Bonndorf Germany 16 3 Scope of supply and accessories As quoted 16 4 Download PDF Data www dunkermotoren de 16 3 Lieferumfang und Zubeh r Wie angegeben 16 4 Download PDF Daten...

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