Brooks Automation MagnaTran 7.1, User Manual

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MagnaTran 7.1 User’s Manual
MN-003-1600-00
Brooks Automation
Revision 2.2
4-1
4 Subsystems
Overview
This chapter provides a review of all major subsystems within the Brooks Automation
MagnaTran 7 Robot. The robot’s design creates a set of major field replaceable mod-
ules with all module repair being done in-house by Brooks. These field replaceable
modules include the mechanical system, the electrical system, and the hand-held
Control Display Module (CDM).
Chapter Contents
Mechanical System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-2
Subsystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-2
Protective Covers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3
Frame Assembly. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-4
T1/T2 Drive Assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-5
Z Axis Drive Assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-7
Robot Arms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-9
Electrical System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-11
PC104 CPU (Supervisor) Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-11
Personality (Motion Control Computer) Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-11
T1/T2 Axis Driver Board and Z Axis Driver Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-11
I/O (Interface) Board. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-12
Power Pak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-15
Power Supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-15
Software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-16
Control/Display Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-17
Functional Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-18