BINZEL-ABICOR BRS-FP, Operating Instructions Manual

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BRS-FP/BRS-FPi 6 Mise en service
BAL.0028 • 2017-03-10 DE - 21
6.5.4 Programmation du robot pour approcher la position de serrage

Fig. 9 Schéma fonctionnel à la page DE-18
Une programmation exacte du robot est nécessaire afin d'éviter
la transmission de forces de réaction aux axes du robot par le biais de la torche lors du serrage de la buse
gaz. Cela pourrait entraîner des messages de dysfonctionnement ou la désactivation des axes. Les points
d'approche décrits ci-dessous doivent être enregistrés dans le programme du robot.
1 Amenez le robot en position d'attente A .

Fig. 13 Programmation du robot à la page DE-21 (A)
2 Attendez le signal « READY » de la station BRS-FP/BRS-FPi.
3 Lorsque « READY » = 1 s'affiche, insérez la torche dans l'étau B . Dans cette position, la buse gaz se
trouve encore à distance des composants fixés ; la position et l'orientation de la torche de base
correspondent déjà à la position de serrage ultérieure.
4 Le signal de démarrage du robot s'ensuit alors. L'étau se ferme et le moteur pneumatique commence à
tourner. Les composants fixés sont alignés avec la partie cylindrique de la buse gaz.
L'axe de la torche de base et l'axe de la fraise sont maintenant disposés coaxialement l'un par rapport
à l'autre.
Cette position est la même que celle nécessaire pour le réglage de la position de serrage du moteur
pneumatique.
A
Approche de la position de serrage
B
Position de serrage
Fig. 13 Programmation du robot
A
B